CN212798691U - 垛型检测机构及拆垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种垛型检测机构及拆垛系统。所述垛型检测机构包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:支架：安装在框架上；支杆：活动安装在支架上；接触件：安装在支杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆相对支架运动；检测开关：安装在支杆一侧，可在支杆相对支架运动时，被触发；所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。拆垛结构可根据垛型检测机构检测垛型执行拆层工作，提高拆垛效率。

Description

垛型检测机构及拆垛系统

技术领域

本实用新型涉及智能货物装卸技术领域，具体涉及一种垛型检测机构及拆垛系统。

背景技术

货物装卸时，多层货物需拆垛执行机构分层拆垛。由于每层货物的码放形式不同，拆垛执行机构需跟进垛型执行拆垛工作。例如，说明书附图3-5所示，单列货物可能的排列形式存在多种，不同排垛形式，货箱之间的间距不同。

现有技术中的拆垛执行机构，不能判断垛型，需人工控制拆垛龙门逐层拆垛，或者人工判定垛型后，再指定拆垛指令，控制拆垛龙门机器人自动拆垛，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种垛型检测机构以及拆垛系统，目的在于实现智能化拆垛，提高拆垛工作的效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型一些实施例中提供一种垛型检测机构，包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:

支架：安装在框架上；

支杆：活动安装在支架上；

接触件：安装在支杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆相对支架运动；

检测开关：安装在支杆一侧，可在支杆相对支架运动时，被触发；

所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。

所述框架包括间隔地面设置的横梁，所述垛型检测组件安装在所述横梁上，接触件相对支架位于远离横梁的一侧。

在本实用新型一些实施例中，所述支架包括一朝向货垛方向的通孔，所述通孔朝向货垛的方向为第一端，第一端的相反侧为第二端，所述支杆经通孔第二端穿出至第一端侧，所述接触件安装在支杆的第一端侧。

在本实用新型一些实施例中，所述检测组件还包括安装在通孔第二端一侧的轴套，轴套轴孔与通孔贯通，所述支杆经轴套穿出，支杆远离通孔的一端安装有止挡件，所述止挡件径向宽度大于轴套孔径的径向宽度。

在本实用新型一些实施例中，所述支杆位于第二端侧的径向宽度大于通孔的径向宽度。

在本实用新型一些实施例中，所述垛型检测组件包括多组，间隔安装在框架上。

在本实用新型一些实施例中，所述支架上沿垂直货垛的方向设置有长圆孔，所述支架通过安装件安装在框架上，所述安装件插入所述长圆孔内。

在本实用新型一些实施例中，所述检测组件进一步包括垂直安装在框架上的垂向架，垂向架上设置有长圆孔，所述检测开关经长圆孔穿出。

在本实用新型一些实施例中，所述接触件为滚轮，所述滚轮与支杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。

在本实用新型一些实施例中，提供一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，所述拆垛系统进一步包括以上任意一项实施方式所述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成拆垛执行控制指令。

本实用新型提供的垛型检测机构及拆垛系统的有益效果在于：

本实用新型的垛型检测机构，经过对垛型进行判断，由利用不同垛型对应的产品之间的间隔数量不同，判断出对应的垛型种类。根据垛型种类指导后续拆层龙门的拆层动作，可辅助提高拆垛工作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型垛型检测机构结构示意图；

图2为本实用新型垛型检测组件结构示意图；

图3为本实用新型垛型检测机构工作状态一结构示意图；

图4为本实用新型垛型检测机构工作状态二结构示意图；

图5为本实用新型垛型检测机构工作状态三结构示意图；

图6a为货垛中货的码放形式；

图6b为货垛中货的码放形式；

其中，图中各附图标记：

1-框架，101-横梁，102-支脚；

2-垛型检测组件，201-支架，202-支杆，203-检测开关，204-轴套，205- 止挡件，206-滚轮，207-长圆孔，208-安装面，209-水平面，210-垂向架；

3-货箱。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，不用于暗指相对重要性。

本实用新型一些实施例中提供一种垛型检测机构，结构参考图1，包括框架1、安装在框架1上的垛型检测组件2及终端，所述垛型检测组件结构参考图2，包括:

支架201：安装在框架1上；

支杆202：活动安装在支架201上，可沿支架201运动，同时支杆202和支架201之间还设置有相互配合的止档结构，以在一定限度内限制二者之间的运动，并在发生相对运动后复位；

接触件：安装在支杆202上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆202相对支架201运动；

检测开关203：安装在支杆202一侧，可在支杆202相对支架201运动时，被触发；检测开关203可以支架安装在框架1上，也可以安装在支架201上；

所述终端与检测开关203进行数据通信，以采集检测开关203的触发状态。

参考图3至图5。通常，货垛通过运送机构运动，单位面积内，单列货箱3 的排放方式的主要区别在于货箱3横纵排列方向不同，以图3至图5的示例所示，单位面积内包括图示所示的两个货箱3或三个货箱3，两个货箱3情况下，单位面积内存在一个货箱3间隙，三个货箱3情况下，单位面积内存在两个货箱3间隙。框架1安装在运送机构的上方，当货物从框架1处经过时，接触件与货箱3接触，支杆202向靠近检测开关203的方向运动，触发检测开关203产生检测信号。由于相邻货箱3之间是存在间隙的，当货垛继续向前输送，接触件将会位于货箱之间的间隙内，此时检测开关的检测信号消失；货垛继续向前输送，支杆202再一次向靠近检测开关203的方向运动，检测开关203继续产生检测信号。终端包括处理器，处理器可根据检测开关203在货垛经过时被触发的次数情况(单位面积内，单层为两个货箱3或三个货箱3，检测开关203 被触发的次数不同)，推断计算出货物的垛型。

通常，货垛是水平运输的，考虑到实施的便利性，在本实用新型一些实施例中，所述框架包括间隔地面设置的横梁101，地面端设置有支脚102，所述垛型检测组件2安装在所述横梁101上，接触件相对支架201位于远离横梁101 的一侧，即，接触件朝向地面的方向，也就是朝向货垛传送机构的方向。

在本实用新型一些实施例中，所述支架201包括一朝向货垛方向的通孔，所述通孔朝向货垛的方向为第一端，第一端的相反侧为第二端，所述支杆202 经通孔第二端穿出至第一端侧，所述接触件安装在支杆的第一端侧。以垛型检测组件2安装在横梁101上为例，支架201包括一个安装面208，用于与横梁 101配合安装，还包括一个与安装面呈角度设置的水平面209，平行地面的方向设置。通孔位于水平面。支杆202穿过水平面上的通孔，接触件位于水平面的下侧，靠近货垛输送机构的一侧。

在本实用新型一些实施例中，所述检测组件还包括安装在通孔第二端一侧的轴套204，轴套204轴孔与通孔贯通，所述支杆202经轴套204穿出，支杆 202远离支架201通孔的一端安装有止挡件205，所述止挡件205位于轴套204 远离通孔一侧的外部，径向宽度大于轴套轴孔径的径向宽度。当接触件接触到货垛后，支杆202将沿通孔和轴套孔向远离货垛的方向运动，当运动到货箱之间的间隙内时，支杆202回落。尤其，若将垛型检测组件安装在横梁101上，支杆202可靠重力作用回落。

除了设置止挡件外，在本实用新型一些实施例中，也可以直接将支杆202 位于第二端侧的径向宽度大于通孔的径向宽度，或者，支杆202位于轴套204 外侧的部分的径向宽度大于轴套孔的径向宽度，均可以形成支杆202和支架201 之间的运动及复位结构。

在本实用新型一些实施例中，为了实现多列货物的检测，所述垛型检测组件2包括多组，间隔安装在框架1上。本实施例中，包括两组垛型检测组件2，每组组件用于检测一列货物的排放方式，可通过两组组件中检测开关203被触发情况，综合判断多列垛型。两组检测组件之间的间隔按需配置，通常被配置为第一组检测组件用于检测整层产品中第一边侧一列产品的排列，第二组检测组件用于检测整层产品中第二边侧一列产品的排列。

在本实用新型一些实施例中，所述支架201上沿垂直货垛的方向设置有长圆孔207，所述支架201通过安装件安装在框架1上，所述安装件插入所述长圆孔207内，可通过调整安装件相对长圆孔207的位置而调整支架201相对框架1的安装高度，以适应不同货垛的检测需求。

所述检测组件进一步包括垂直安装在框架上的垂向架210，垂向架210上设置有长圆孔，所述检测开关203经长圆孔穿出。

在本实用新型一些实施例中，所述接触件为滚轮206，所述滚轮206与支杆202轴接，滚轮206外周面朝向货垛方向。采用滚轮206结构，可减小接触件和货垛之间的摩擦。

图6a和图6b所示，为现有技术中货垛相邻两层货品的码放形式，为一种在货物输送领域常见的码放形式。货垛经输送链输送，通常会码放4-5层，相邻两层货物的码放形式相反，相邻层货物呈交错排列，可保证货垛的稳定性。以码放5层货物为例，定义最高层为第一层，位于输送链上的为底层。若图6a 所示的为第一层货物，则图6b所示的为第二层货物，第三层至底层重复图6a、图6b及图6a的码放形式。同理，若图6b所示的为第一层货物，第二层至底层重复图6a、图6b、图6a和图6b的码放形式。

以图6a所示的方向为例，货垛行进的方向为从左至右的方向。垛型检测机构的两个滚轮206对准两列最边侧的产品，图6a中最上边一列产品数量为4 箱，最下边一列产品数量为3箱，图6b相反，最上边一列产品数量为3箱，最下边一列产品数量为4箱。滚轮206在两个货箱之间的间距内会起伏，检测开关203根据滚轮206起伏的次数判断货物的码放形式。

仍以图6a和图6b为例。若图6a为顶层货物，对应上侧边列产品第一组检测组件的第一滚轮会产生四次起落信号，对应下侧边列产品的第二组检测组件第二滚轮会产生三次起落信号。若图6b为顶层货物，对应上侧边列产品的第一滚轮会产生三次起落信号，对应下侧边列产品的第二滚轮会产生四次起落信号。终端根据滚轮206的起伏信号判断顶层货物的排列，进而推算整列货垛的垛型。

在本实用新型一些实施例中，提供一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，通常可包括机械手、吸盘等组件。所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，并可根据终端对顶层货物排列的判断所生产的拆垛指令执行货垛拆解运送工作，将横纵不同排列的货物码放至不同位置，便于后续装车处理。

所述拆垛系统进一步包括以上任意一项实施方式所述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成货垛拆层执行控制指令。

本实用新型的垛型检测机构，经过对垛型进行判断，利用不同垛型对应的产品之间的间隔数量不同，从而引发安装在支杆202上的滚轮206产生上下运动的次数不同，判断出对应的垛型种类。滚轮206正常状态下由于自身重力的作用处于支杆202的底端，当有产品垛型经过时，顶层的产品会将滚轮206顶起，触发检测开关203给出信号。当到达产品和产品之间的间隔时，滚轮206 会下落到达初始状态，检测开关203处于断开状态。通过统计两组检测开关203不同的反馈信号，从而可以判断出不同的垛型方向，指导后续拆层龙门的拆层动作。该装置可辅助提高拆垛工作的效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种垛型检测机构，其特征在于，包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:

支架：安装在框架上；

支杆：活动安装在支架上；

接触件：安装在支杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发支杆相对支架运动；

检测开关：安装在支杆一侧，可在支杆相对支架运动时，被触发；

所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。

2.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述框架包括间隔地面设置的横梁，所述垛型检测组件安装在所述横梁上，接触件相对支架位于远离横梁的一侧。

3.如权利要求1或2所述的垛型检测机构，其特征在于，所述支架包括一朝向货垛方向的通孔，所述通孔朝向货垛的方向为第一端，第一端的相反侧为第二端，所述支杆经通孔第二端穿出至第一端侧，所述接触件安装在支杆的第一端侧。

4.如权利要求3所述的垛型检测机构，其特征在于，所述检测组件还包括安装在通孔第二端一侧的轴套，轴套轴孔与通孔贯通，所述支杆经轴套穿出，支杆远离通孔的一端安装有止挡件，所述止挡件径向宽度大于轴套轴孔径的径向宽度。

5.如权利要求3所述的垛型检测机构，其特征在于，所述支杆位于第二端侧的径向宽度大于通孔的径向宽度。

6.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述垛型检测组件包括多组，间隔安装在框架上。

7.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述支架上沿垂直货垛的方向设置有长圆孔，所述支架通过安装件安装在框架上，所述安装件插入所述长圆孔内。

8.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述检测组件进一步包括垂直安装在框架上的垂向架，垂向架上设置有长圆孔，所述检测开关经长圆孔穿出。

9.如权利要求3所述的垛型检测机构，其特征在于，所述接触件为滚轮，所述滚轮与支杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。

10.如权利要求1或2或4-8中任意一项所述的垛型检测机构，其特征在于，所述接触件为滚轮，所述滚轮与支杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。

11.一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，其特征在于，所述拆垛系统进一步包括权利要求1至10中任意一项所述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成拆垛执行控制指令。

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