CN212798687U - 垛型检测机构及拆垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种垛型检测机构及拆垛系统，垛型检测机构包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:枢转杆：可枢转的安装在框架上；检测开关：安装在框架上，与枢转杆间隔设置，可在枢转杆相对框架转动时，被触发；所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。该垛型检测机构可用于拆垛系统。该机构经过对垛型进行判断，利用不同垛型对应的产品之间的间隔数量不同，判断出单层产品垛型排列。根据垛型种类指导后续拆层龙门的拆层动作，可辅助提高拆垛工作的效率。

Description

垛型检测机构及拆垛系统

技术领域

本实用新型涉及智能货物装卸技术领域，具体涉及一种垛型检测机构及拆垛系统。

背景技术

货物装卸时，多层货物需拆垛执行机构分层拆垛。由于每层货物的码放形式不同，拆垛执行机构需跟进垛型执行拆垛工作。例如，说明书附图3-5所示，单列货物可能的排列形式存在多种，不同排垛形式，货箱之间的间距不同。

现有技术中的拆垛执行机构，不能判断垛型，需人工控制拆垛龙门逐层拆垛，或者人工判定垛型后，再指定拆垛指令，控制拆垛龙门机器人自动拆垛，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种垛型检测机构以及拆垛系统，目的在于实现智能化拆垛，提高拆垛工作的效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

垛型检测机构，包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:

枢转杆：可枢转的安装在框架上；

检测开关：安装在框架上，设置在枢转杆转动方向上，可在枢转杆相对框架转动时，被触发；

所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。

在本实用新型一些实施例中，所述机构进一步包括接触件，所述接触件安装在枢转杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发枢转杆相对框架转动。

在本实用新型一些实施例中，所述枢转杆经枢转轴安装在框架上，以枢转轴为基准，所述枢转杆包括位于枢转轴第一侧的第一杆部，和位于枢转轴第二侧的第二杆部，货物经过时，第二杆部一端与货物接触；以货物行走方向为基准，所述检测开关位于第一杆部的后方。

在本实用新型一些实施例中，所述枢转杆的重心位于第二杆部。

在本实用新型一些实施例中，所述支架上进一步设置有止挡件，枢转杆被货物驱动转动为被动转动，解除与货物接触后的转动为主动转动，所述止挡件设置在枢转杆主动转动方向上，可在枢转杆主动转动中与枢转杆接触，以对枢转杆的转动运动止动。

在本实用新型一些实施例中，所述支架上设置有安装板，所述检测开关、止挡件均安装在所述安装板上。

在本实用新型一些实施例中，所述垛型检测组件包括多组，间隔安装在框架上。

在本实用新型一些实施例中，所述框架包括间隔地面设置的横梁，所述垛型检测组件安装在所述横梁上。

在本实用新型一些实施例中，所述接触件为滚轮，所述滚轮与枢转杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。

在本实用新型一些实施例中，进一步提供一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，其特征在于，所述拆垛系统进一步包括上述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成拆垛执行控制指令。

本实用新型提供的垛型检测机构及拆垛系统的有益效果在于：

本实用新型的垛型检测机构，经过对垛型进行判断，利用不同垛型对应的产品之间的间隔数量不同，判断出单层产品垛型排列。根据垛型种类指导后续拆层龙门的拆层动作，可辅助提高拆垛工作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型垛型检测机构结构示意图；

图2为本实用新型垛型检测组件局部放大结构示意图；

图3为本实用新型垛型检测机构工作状态一结构示意图；

图4为本实用新型垛型检测机构工作状态二结构示意图；

图5为本实用新型垛型检测机构工作状态三结构示意图；

图6a为货垛中货的码放形式；

图6b为货垛中货的码放形式；

其中，图中各附图标记：

1-框架，101-横梁，102-支脚；

201-枢转杆,2011-第一杆部，2012-第二杆部，202-检测开关，203-滚轮， 204-枢转轴，205-止挡件，206-安装板；

3-货箱。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，不用于暗指相对重要性。

垛型检测机构，用于检测货物排列的垛型。本发明所述的垛型，是指一层产品中货箱的横纵排列方式、货箱的数量等。

垛型检测机构的结构参考图1和图2，包括框架1、安装在框架1上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:

枢转杆201：可枢转的安装在框架1上；

检测开关202：安装在框架1上，与枢转杆201间隔设置，可在枢转杆201 相对框架1转动时，被触发；检测开关202设置在枢转杆201被货物触发后的主动转动方向上，正常情况下，检测开关202并不会产生检测信号，当枢转杆 201被货物触发，向检测开关202的方向转动，检测开关202被触发，产生信号；

所述终端与检测开关202进行数据通信，以采集检测开关202的触发状态。

参考图3至图5。通常，货垛通过运送机构运动，单位面积内，单列货箱3 的排放方式包括图示所示的两个货箱3或三个货箱3，由于货箱3码放不紧密，货箱之间存在间隙，两个货箱3情况下，单位面积内存在一个货箱3间隙，三个货箱3情况下，单位面积内存在两个货箱3间隙。框架1安装在运送机构的上方，当货物从框架1处经过时，枢转杆201与货箱3接触，枢转杆201的高度被配置为，与货箱3顶面接触时，货箱3可触发枢转杆201的转动。枢转杆 201向检测开关202方向转动时，触发检测开关，产生检测信号。由于相邻货箱3之间是存在间隙的，当货垛继续向前输送，枢转杆位于货箱之间的间隙内，此时检测开关的检测信号消失；货垛继续向前输送，枢转杆201与下一个货箱基础，再一次向靠近检测开关202的方向运动，检测开关202继续产生检测信号。终端包括处理器，处理器可根据检测开关202在货垛经过时被触发的次数情况(单位面积内，单层为两个货箱3或三个货箱3，检测开关202被触发的次数不同)，推断计算出货物的垛型。

在本实用新型一些实施例中，所述机构进一步包括接触件，所述接触件安装在枢转杆201上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发枢转杆201相对框架转动。在本实用新型一些实施例中，所述接触件为滚轮203，所述滚轮203与枢转杆201轴接，滚轮203外周面朝向货垛方向。采用滚轮203 结构，可减小接触件和货垛之间的摩擦，避免损坏货箱3。

在本实用新型一些实施例中，所述枢转杆201经枢转轴204安装在框架1 上，以枢转轴204为基准，所述枢转杆201包括位于枢转轴204第一侧的第一杆部2011，和位于枢转轴204第二侧的第二杆部2012，以附图所示的方向，第一杆部2011位于枢转轴204的上方，第二杆部2012位于枢转轴204的下方。货物经过时，第二杆部2012一端与货物3接触；以货物行走方向为基准，所述检测开关202位于第一杆部2011的后方，以使枢转杆201被货箱3驱动转动后，检测开关202产生检测信号。

更进一步的，所述枢转杆201的重心位于第二杆部2012，以使枢转杆201 运动到货箱3之间，或脱离与货箱3之间的接触后，可自动转动复位。

在本实用新型一些实施例中，所述支架上进一步设置有止挡件205，枢转杆201被货物驱动转动为被动转动，解除与货物接触后的转动为主动转动(复位运动)，所述止挡件205设置在枢转杆主动转动方向上，可在枢转杆201主动转动中与枢转杆201接触，以对枢转杆201的转动运动止动。

在本实用新型一些实施例中，为了解决垛型检测组件安装的问题，所述支架上设置有安装板206，所述检测开关202、止挡件205、枢转杆201均安装在所述安装板上206。

在本实用新型一些实施例中，为了实现多列货物的检测，所述垛型检测组件2包括多组，间隔安装在框架1上。本实施例中，包括两组垛型检测组件2，每组组件用于检测一列货物的排放方式，可通过两组组件中检测开关202被触发情况，综合判断多列垛型。

通常，货垛是水平运输的，考虑到实施的便利性，在本实用新型一些实施例中，所述框架包括间隔地面设置的横梁101，地面端设置有支脚102，所述垛型检测组件2安装在所述横梁101上，接触件相对支架201位于远离横梁101 的一侧，即，接触件朝向地面的方向，也就是朝向货垛传送机构的方向。

图6a和图6b所示，为现有技术中货垛相邻两层货品的码放形式，为一种在货物输送领域常见的码放形式。货垛经输送链输送，通常会码放4-5层，相邻两层货物的码放形式相反，相邻层货物呈交错排列，可保证货垛的稳定性。以码放5层货物为例，定义最高层为第一层，位于输送链上的为底层。若图6a 所示的为第一层货物，则图6b所示的为第二层货物，第三层至底层重复图6a、图6b及图6a的码放形式。同理，若图6b所示的为第一层货物，第二层至底层重复图6a、图6b、图6a和图6b的码放形式。

以图6所示的方向为例，货垛行进的方向为从左至右的方向。垛型检测机构的两个滚轮203对准两列最边侧的产品，图6a中最上边一列产品数量为4 箱，最下边一列产品数量为3箱，图6b相反，最上边一列产品数量为3箱，最下边一列产品数量为4箱。滚轮203在两个货箱之间的间距内会起伏，检测开关202根据滚轮203起伏的次数判断货物的码放形式。

仍以图6a和图6b为例。若图6a为顶层货物，对应上侧边列产品的第一滚轮会产生四次起落信号，对应下侧边列产品的第二滚轮会产生三次起落信号。若图6b为顶层货物，对应上侧边列产品的第一滚轮会产生三次起落信号，对应下侧边列产品的第二滚轮会产生四次起落信号。终端根据滚轮203的起伏信号判断顶层货物的排列，进而推算整列货垛的垛型。

在本实用新型一些实施例中，提供一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，通常可包括机械手等组件。所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，并可根据终端对顶层货物排列的判断所生产的拆垛指令执行货垛拆解运送工作，将不同排列的货物码放至不同位置，便于后续装车处理。

所述拆垛系统进一步包括以上任意一项实施方式所述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成货垛拆层执行控制指令。

本实用新型的垛型检测机构，经过对垛型进行判断，利用不同垛型对应的产品之间的间隔数量不同，从而引发枢转杆201产生转动的次数不同，进而可判断出对应的单层货物排列的方式。滚轮203正常状态下由于自身重力的作用处于枢转杆201的底端，当有产品垛型经过时，顶层的产品会触发枢转杆201 产生转动，触发检测开关202给出信号。当到达产品和产品之间的间隔时，滚轮203会下落到达初始状态，检测开关202处于断开状态。通过统计两组检测开关202不同的反馈信号，从而可以判断出不同的垛型方向，指导后续拆层龙门的根据货箱的数量、排列方式进行拆层动作，该装置可辅助提高拆垛工作的效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种垛型检测机构，其特征在于，包括框架、安装在框架上的垛型检测组件及终端，所述垛型检测组件包括:

枢转杆：可枢转的安装在框架上；

检测开关：安装在框架上，设置在枢转杆转动方向上，可在枢转杆相对框架转动时，被触发；

所述终端与检测开关进行数据通信，以采集检测开关的触发状态。

2.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述机构进一步包括接触件，所述接触件安装在枢转杆上，朝向货垛方向，可在货物经过时，与货物接触，以触发枢转杆相对框架转动。

3.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述枢转杆经枢转轴安装在框架上，以枢转轴为基准，所述枢转杆包括位于枢转轴第一侧的第一杆部，和位于枢转轴第二侧的第二杆部，货物经过时，第二杆部一端与货物接触；以货物行走方向为基准，所述检测开关位于第一杆部的后方。

4.如权利要求2所述的垛型检测机构，其特征在于，所述枢转杆经枢转轴安装在框架上，以枢转轴为基准，所述枢转杆包括位于枢转轴第一侧的第一杆部，和位于枢转轴第二侧的第二杆部，货物经过时，第二杆部一端与货物接触；以货物行走方向为基准，所述检测开关位于第一杆部的后方。

5.如权利要求3所述的垛型检测机构，其特征在于，所述枢转杆的重心位于第二杆部。

6.如权利要求4所述的垛型检测机构，其特征在于，所述枢转杆的重心位于第二杆部。

7.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述框架上进一步设置有止挡件，枢转杆被货物驱动转动为被动转动，解除与货物接触后的转动为主动转动，所述止挡件设置在枢转杆主动转动方向上，可在枢转杆主动转动中与枢转杆接触，以对枢转杆的转动运动止动。

8.如权利要求5所述的垛型检测机构，其特征在于，所述框架上设置有安装板，所述检测开关、止挡件均安装在所述安装板上。

9.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述垛型检测组件包括多组，间隔安装在框架上。

10.如权利要求1所述的垛型检测机构，其特征在于，所述框架包括间隔地面设置的横梁，所述垛型检测组件安装在所述横梁上。

11.如权利要求2所述垛型检测机构，其特征在于，所述接触件为滚轮，所述滚轮与枢转杆轴接，滚轮外周面朝向货垛方向。

12.一种拆垛系统，包括拆垛执行机构，所述拆垛执行机构与终端连接，获取终端的拆垛执行控制指令，其特征在于，所述拆垛系统进一步包括权利要求1至11中任意一项所述的垛型检测机构；所述终端被配置为，根据检测开关的触发状态生成拆垛执行控制指令。

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