CN212750077U - 一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，属于隧道监测系统技术领域,具体包括安装在隧道壁上的多个行走轨道，行走轨道上固定有多个吊板，吊板通过锚杆固定在隧道的墙壁上，行走轨道拼接布置在一条直线上，且行走轨道的两端位于隧道洞口处，行走轨道的一端固定有固定式视频雷达监测系统，行走轨道上安装有行走机构，行走机构上安装有移动式视频雷达监测系统，本实用新型结构简单、设计合理，采用静态监测和动态监测相结合，监测效果好，能够及时了解隧道内部情况。

Description

一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人

技术领域

本实用新型涉及一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，属于隧道监测系统技术领域。

背景技术

随着中国高速公路建设里程的增长，隧道占新建设高速公路里程的比例越来越大。隧道在空间上呈封闭带状分布的结构特征，给行车环境带来了一系列变化，往往构成高速公路交通事故的多发区，并且极易引发二次交通事故，引起高速公路堵塞，造成重大经济损失。隧道安全运营问题显得越来越突出，隧道内高效准确的监测与控制成为保证高速公路隧道安全及安全运行的重要手段。目前高速公路隧道高清视频监测系统，有着自身高清晰度、部分交通事件检测、可视化灵活性等特点，但也在由黑夜、雨雪、雷电、烟雾、尾气、眩光、油污等环境条件影响和误报率无法达到稳定要求的缺点；同时也无法对隧道内的情况进行动态监控，在突发事件发生时，也无法及时了解隧道内的情况。

实用新型内容

为解决现有技术存在的技术问题，本实用新型提供了一种结构简单、设计合理，采用静态监测和动态监测相结合，监测效果好，能够及时了解隧道内部情况的公路隧道交通运行事件智能检测机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，包括安装在隧道壁上的多个行走轨道，所述行走轨道上固定有多个吊板，所述吊板通过锚杆固定在隧道的墙壁上，所述行走轨道拼接布置在一条直线上，且行走轨道的两端位于隧道洞口处，所述行走轨道的一端固定有固定式视频雷达监测系统，所述行走轨道上安装有行走机构，所述行走机构上安装有移动式视频雷达监测系统，所述固定式视频雷达监测系统包括固定在行走轨道上的安装架及固定在安装架上的第一控制器、第一高清摄像头和第一毫米波雷达，所述第一高清摄像头和第一毫米波雷达分别与第一控制器相连接；所述移动式视频雷达监测系统包括安装在行走机构上的第二控制器、第二高清摄像头和第二毫米波雷达，所述第二控制器固定在行走机构的侧部，所述第二高清摄像头和第二毫米波雷达固定在行走机构的底部，所述行走机构、第二高清摄像头和第二毫米波雷达分别与第二控制器相连接，所述第一控制器和第二控制器分别通过无线通讯模块与监控中心系统相连接，所述监控中心系统设置有报警器；

所述第一高清摄像头用于采集隧道口的车辆图像信息，所述第一毫米波雷达用于采集隧道口的车辆速度信息，所述第一控制器接收第一高清摄像头和第一毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统；

所述第二高清摄像头用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆图像信息，同时在隧道出现事故时，实时传输现场图像；所述第二毫米波雷达用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆速度信息，同时在隧道出现事故且能见度不足时，探测事故发生位置；所述第二控制器接收第二高清摄像头和第二毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统。

优选的，所述行走机构主要由槽型移动架、移动电机、齿条和移动齿轮构成，所述槽型移动架的顶部两侧分别安装有多个吊挂槽轮，所述吊挂槽轮卡在行走轨道上，所述行走轨道的底部固定有齿条，所述齿条沿行走轨道长度方向布置，所述槽型移动架上安装有两个调节架，两个所述调节架之间安装有齿轮轴，所述齿轮轴上安装有移动齿轮，所述移动齿轮与齿条相啮合，所述槽型移动架的外部固定有与齿轮轴连接的移动电机。

优选的，所述调节架主要有调节螺柱、下半圆槽、上半圆槽和轴承构成，所述下半圆槽、上半圆槽扣合在轴承外圈上，所述下半圆槽、上半圆槽的两侧分别固定有连接板，所述连接板上固定有紧固螺栓，所述下半圆槽的底部固定有调节螺柱，所述调节螺柱上安装有调节螺母。

优选的，所述行走轨道上还安装有倾角传感器和加速度传感器，所述倾角传感器和加速度传感器分别与第二控制器相连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：本实用新型结构简单，设计合理，采用静态监测和动态监测相结合，能够实时对隧道口的车辆进行监控，也能够对隧道内的车辆及隧道内的情况进行动态监控，监控效果更好，并且在隧道内出现紧急情况时，能够及时了解隧道内的情况，并且监测设备采用高清摄像头和毫米波雷达进行监控，监控准确度更高，同时在能见度较低的情况下，依然能够进行监测和探测。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中行走机构的结构示意图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为本实用新型中调节架的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，包括安装在隧道壁上的多个行走轨道1，行走轨道1上固定有多个吊板2，吊板2通过锚杆3固定在隧道的墙壁上，行走轨道1拼接布置在一条直线上，且行走轨道的两端位于隧道洞口处，行走轨道1的一端固定有固定式视频雷达监测系统4，行走轨道1上安装有行走机构5，行走机构5上安装有移动式视频雷达监测系统 6，固定式视频雷达监测系统4包括固定在行走轨道上的安装架7及固定在安装架上的第一控制器、第一高清摄像头8和第一毫米波雷达9，第一高清摄像头8和第一毫米波雷达9分别与第一控制器相连接；移动式视频雷达监测系统6包括安装在行走机构上的第二控制器10、第二高清摄像头11和第二毫米波雷达 12，第二控制器10固定在行走机构5的侧部，第二高清摄像头11和第二毫米波雷达12固定在行走机构5的底部，行走机构5、第二高清摄像头11和第二毫米波雷达12分别与第二控制器10相连接，第一控制器和第二控制器10分别通过无线通讯模块与监控中心系统相连接，监控中心系统设置有报警器；

第一高清摄像头8用于采集隧道口的车辆图像信息，第一毫米波雷达9用于采集隧道口的车辆速度信息，第一控制器接收第一高清摄像头和第一毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统；

第二高清摄像头11用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆图像信息，同时在隧道出现事故时，实时传输现场图像；第二毫米波雷达12用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆速度信息，同时在隧道出现事故且能见度不足时，探测事故发生位置；第二控制器10接收第二高清摄像头和第二毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统。

本实用新型采用静态监测和动态监测相结合，静态监测采用第一控制器、第一高清摄像头8和第一毫米波雷达9，其布置在隧道口，对进入隧道的车辆及隧道口周围的车辆进行实时监控，采集进入隧道内的车辆图像和速度信息；动态监测采用安装在行走机构上的第二控制器10、第二高清摄像头11和第二毫米波雷达12，其能够随行走机构沿隧道往复移动，通过第二高清摄像头11和第二毫米波雷达12监测隧道内的车辆图像和速度信息，同时对隧道内的情况进行实时动态跟踪，在出现突发事件时，能够实时了解隧道内的情况。并且在能见度较低时，毫米波雷达还能够对隧道的情况进行探测，确定事件发生的具体位置，便于后续的救援。

如图2和图3所示，行走机构5主要由槽型移动架13、移动电机14、齿条 15和移动齿轮16构成，槽型移动架13的顶部两侧分别安装有多个吊挂槽轮17，吊挂槽轮17卡在行走轨道1上，行走轨道1的底部固定有齿条15，齿条15沿行走轨道1长度方向布置，槽型移动架13上安装有两个调节架18，两个调节架 18之间安装有齿轮轴19，齿轮轴19上安装有移动齿轮16，移动齿轮16与齿条15相啮合，槽型移动架13的外部固定有与齿轮轴连接的移动电机14。行走机构次啊哟电机进行驱动，可以根据需求采用电源供电或电池进行供电。吊挂槽轮用于承重，移动齿轮通过调节架进行安装，使移动齿轮与齿条啮合，进而通过移动电机进行驱动，沿齿条移动，实现行走机构的往复移动。

如图4所示，调节架18主要有调节螺柱20、下半圆槽21、上半圆槽22和轴承23构成，下半圆槽21、上半圆槽22扣合在轴承23外圈上，下半圆槽21、上半圆槽22的两侧分别固定有连接板24，连接板24上固定有紧固螺栓25，下半圆槽21的底部固定有调节螺柱20，调节螺柱20上安装有调节螺母26。调节架采用下半圆槽21、上半圆槽22固定轴承，然后通过调节调节螺母，使调节螺柱20上升或下降，进而调节齿轮与齿条之间距离，直到满足啮合要求为止，调节方便，便于固定。

此外，行走轨道1上还安装有倾角传感器和加速度传感器，倾角传感器和加速度传感器分别与第二控制器相连接。倾角传感器和加速度传感器能够在隧道顶部出现塌陷或轨道掉落时，及时感知到信息，通过第二控制器传输至监控中心系统进行报警。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本实用新型范围内。

Claims (4)

1.一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，其特征在于：包括安装在隧道壁上的多个行走轨道，所述行走轨道上固定有多个吊板，所述吊板通过锚杆固定在隧道的墙壁上，所述行走轨道拼接布置在一条直线上，且行走轨道的两端位于隧道洞口处，所述行走轨道的一端固定有固定式视频雷达监测系统，所述行走轨道上安装有行走机构，所述行走机构上安装有移动式视频雷达监测系统，所述固定式视频雷达监测系统包括固定在行走轨道上的安装架及固定在安装架上的第一控制器、第一高清摄像头和第一毫米波雷达，所述第一高清摄像头和第一毫米波雷达分别与第一控制器相连接；所述移动式视频雷达监测系统包括安装在行走机构上的第二控制器、第二高清摄像头和第二毫米波雷达，所述第二控制器固定在行走机构的侧部，所述第二高清摄像头和第二毫米波雷达固定在行走机构的底部，所述行走机构、第二高清摄像头和第二毫米波雷达分别与第二控制器相连接，所述第一控制器和第二控制器分别通过无线通讯模块与监控中心系统相连接，所述监控中心系统设置有报警器；

所述第一高清摄像头用于采集隧道口的车辆图像信息，所述第一毫米波雷达用于采集隧道口的车辆速度信息，所述第一控制器接收第一高清摄像头和第一毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统；

所述第二高清摄像头用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆图像信息，同时在隧道出现事故时，实时传输现场图像；所述第二毫米波雷达用于随行走机构移动，采集隧道沿线的车辆速度信息，同时在隧道出现事故且能见度不足时，探测事故发生位置；所述第二控制器接收第二高清摄像头和第二毫米波雷达采集的信息，并传输至监控中心系统。

2.根据权利要求1所述的一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，其特征在于：所述行走机构包括槽型移动架、移动电机、齿条和移动齿轮，所述槽型移动架的顶部两侧分别安装有多个吊挂槽轮，所述吊挂槽轮卡在行走轨道上，所述行走轨道的底部固定有齿条，所述齿条沿行走轨道长度方向布置，所述槽型移动架上安装有两个调节架，两个所述调节架之间安装有齿轮轴，所述齿轮轴上安装有移动齿轮，所述移动齿轮与齿条相啮合，所述槽型移动架的外部固定有与齿轮轴连接的移动电机。

3.根据权利要求2所述的一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，其特征在于：所述调节架包括调节螺柱、下半圆槽、上半圆槽和轴承，所述下半圆槽、上半圆槽扣合在轴承外圈上，所述下半圆槽、上半圆槽的两侧分别固定有连接板，所述连接板上固定有紧固螺栓，所述下半圆槽的底部固定有调节螺柱，所述调节螺柱上安装有调节螺母。

4.根据权利要求1所述的一种公路隧道交通运行事件智能检测机器人，其特征在于：所述行走轨道上还安装有倾角传感器和加速度传感器，所述倾角传感器和加速度传感器分别与第二控制器相连接。

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