CN212739852U - 一种机器人码垛装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机器人码垛装置，包括固定机构、驱动机构、多个伸缩臂和连接伸缩臂的抓手，固定机构包括基座、设于基座上的第一双向气缸和连接第一双向气缸的多个固定块；伸缩臂包括扣接块、多个折页和通过折页穿插扣合连接的多个折叠杆；抓手包括连接末端折叠杆的滑块、支撑机构、驱动双向气缸和连接驱动双向气缸并呈轴对称设立的叉手，叉手下设有多个穿插块且穿插连接，叉手直立侧和中心侧插块均相对嵌有超声波传感器，超声波传感器串联连接后电性连接驱动双向气缸，叉手向外侧壁均嵌有红外线传感器且电性连接驱动机构。本实用新型装卸便捷，多抓手码垛，装卸效率高，兼容多尺寸物料，且智能控制抓取力度，避免物料损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体涉及一种机器人码垛装置。
背景技术
所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物料活动。码垛机器人执行的多是抓放操作，根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循环。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地空间小、动作领过性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
现有技术中，码垛机器人多采用单一抓手并配套转动机构进行循环抓放操作，码垛效率低且只能针对单一流水线进行码垛操作，针对多条流水线时需设置多台机器人进行码垛，生产成本较高，且抓取的箱体尺寸单一，兼容性较低。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种机器人码垛装置，设置多个抓手并设于相邻上料机构间，同时进行两条装卸线的码垛，提高装卸效率且兼容多尺寸物料并通过多种传感器智能判断夹紧力度。
本实用新型采用的技术方案是：
一种机器人码垛装置，包括固定机构、驱动机构、多个伸缩臂和连接伸缩臂的抓手，固定机构设于驱动机构上实现对多个伸缩臂的固定，固定机构包括基座、设于基座上的第一双向气缸和连接第一双向气缸的多个固定块；伸缩臂包括扣接块、多个折页和通过折页穿插扣合连接的多个折叠杆；抓手包括连接末端折叠杆的滑块、支撑机构、驱动双向气缸和连接驱动双向气缸并呈轴对称设立的叉手，叉手下设有多个穿插块且穿插连接，叉手直立侧和中心侧插块均相对嵌有超声波传感器，超声波传感器串联连接后电性连接驱动双向气缸，叉手向外侧壁均嵌有红外线传感器且电性连接驱动机构。
优先地，支撑机构包括支撑块、多个滑杆和连接杆，支撑块与连接杆平行设立且滑杆垂直设于支撑块与连接杆之间，驱动双向气缸固定设于支撑块下且两端连接有活塞，活塞连接有连接块。
优先地，叉手直立相对侧设有通孔且穿过连接杆并水平移动。
优先地，滑块顶部设有下压气缸且上部设有滑槽，支撑块侧壁固定设有底块并穿过滑槽实现竖直移动，下压气缸连接所述底块。
优先地，固定块下等圆心角固定设有多个卡块且设有环形块，扣接块上设有环形槽且直径和深度与环形块相同。
优先地，驱动机构包括顶板、底座、设于底座内的旋转气缸、连接旋转气缸的旋转块和设于底座下的多个万向轮，旋转块固定连接顶板。
优先地，红外线传感器电性连接旋转气缸。
优先地，顶板上匹配卡块同轴线设有多个凹槽且直径小于扣接块直径。
优先地，卡块和扣接块穿插连接后采用紧固件连接。
本实用新型的有益效果是：
1.伸缩臂采用折叠机构且下端连接抓手，顶板上通过凹槽固定多个抓手，针对传输方向相反的相邻装卸线路，可配合旋转气缸同时进行码垛；
2.抓手采用相对的叉手穿插进行物料的抓取且叉手可在连接杆上滑动进行多尺寸物料的抓取，且配合超声波传感器控制叉手的滑动距离，以便控制夹紧力度，避免力度过大导致物料损坏；
3.叉手配合红外线传感器进行物料码垛位置检测，匹配下压气缸并推动底块实现竖直移动，达到预定高度后，利用旋转气缸带动抓手旋转重新选择码垛位置。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的抓手连接示意图；
图3是本实用新型的固定机构俯视图；
图4是本实用新型的叉手机构示意图；
图5是本实用新型的卡块固定示意图。
图中标记为：1.固定机构，11.基座，12.第一双向气缸，13.固定块，131.卡块，2.驱动机构，21.顶板，211.凹槽，22.底座，23.旋转气缸，24.旋转块，25.万向轮，3.伸缩臂，31.扣接块，32.折页，33.折叠杆，4.抓手，41.滑块，411.下压气缸，42.支撑机构，421.支撑块，422.滑杆，423.连接杆，43.驱动双向气缸，431.活塞，432.连接块，44.叉手，441.插块，442.超声波传感器，443.红外线传感器，444.通孔。
具体实施方式
如图1所示，一种机器人码垛装置，包括固定机构1、驱动机构2、多个伸缩臂3和连接伸缩臂3的抓手4，固定机构1设于驱动机构2上实现对多个伸缩臂3的固定；
如图1-3和图5所示，固定机构1包括基座11、设于基座11上的第一双向气缸12和连接第一双向气缸12的多个固定块13，固定块13下等圆心角固定设有多个卡块131且设有环形块，扣接块31上设有环形槽且直径和深度与环形块相同，卡块131和扣接块31穿插连接后采用紧固件连接，第一双向气缸12带动固定块13使扣接块31与卡块131穿插并用紧固件连接；
如图2所示，伸缩臂3包括扣接块31、多个折页32和通过折页32穿插扣合连接的多个折叠杆33；
如图2-4所示，抓手4包括连接末端折叠杆33的滑块41、支撑机构42、驱动双向气缸43和连接驱动双向气缸43并呈轴对称设立的叉手44，滑块41顶部设有下压气缸411且上部设有滑槽，支撑块421侧壁固定设有底块并穿过滑槽实现竖直移动，下压气缸411连接所述底块，叉手44下设有多个穿插块441且穿插连接，叉手44直立侧和中心侧插块441均相对嵌有超声波传感器442，超声波传感器442串联连接后电性连接驱动双向气缸43，叉手44向外侧壁均嵌有红外线传感器443且电性连接旋转气缸23，叉手44直立相对侧设有通孔444且穿过连接杆423并水平移动；
如图2-4所示，抓手4采用相对的叉手44穿插进行物料的抓取且叉手44可在连接杆423上滑动进行多尺寸物料的抓取，抓取小尺寸物料时，当中心侧插块441内超声波传感器442检测到距对侧叉手44的距离微零时控制驱动双向气缸43停止移动，此时小型物料置于叉手44上且通过旋转气缸23旋转进行物料的码垛；抓取大尺寸物料时，物料置于叉手44上且插块441置于物料下方，起到承接作用，双侧叉手44直立侧超声波传感器442检测到叉手44距大型物料两侧的距离均为零时控制驱动双向气缸43停止移动，控制叉手44对物料的夹紧力度以防受损；进行码垛时，红外线传感器443进行物料码垛高度检测，并配合下压气缸411并推动底块实现竖直移动，达到预定高度后，利用旋转气缸23带动抓手4旋转重新选择码垛位置；
如图2所示，支撑机构42包括支撑块421、多个滑杆422和连接杆423，支撑块421与连接杆423平行设立且滑杆422垂直设于支撑块421与连接杆423之间，驱动双向气缸43固定设于支撑块421下且两端连接有活塞431，活塞431连接有连接块432；
如图1所示，驱动机构2包括顶板21、底座22、设于底座22内的旋转气缸23、连接旋转气缸23的旋转块24和设于底座22下的多个万向轮25，旋转块24固定连接顶板21，顶板21上匹配卡块131同轴线设有多个凹槽211且直径小于扣接块31直径。
本实用新型的优点：装卸便捷，多抓手码垛，装卸效率高，兼容多尺寸物料，且智能控制抓取力度，避免物料损坏。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人码垛装置，包括固定机构、驱动机构、多个伸缩臂和连接伸缩臂的抓手，固定机构设于驱动机构上实现对多个伸缩臂的固定，其特征在于：固定机构包括基座、设于基座上的第一双向气缸和连接第一双向气缸的多个固定块；伸缩臂包括扣接块、多个折页和通过折页穿插扣合连接的多个折叠杆；抓手包括连接末端折叠杆的滑块、支撑机构、驱动双向气缸和连接驱动双向气缸并呈轴对称设立的叉手，叉手下设有多个穿插块且穿插连接，叉手直立侧和中心侧插块均相对嵌有超声波传感器，超声波传感器串联连接后电性连接驱动双向气缸，叉手向外侧壁均嵌有红外线传感器且电性连接驱动机构。
2.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：支撑机构包括支撑块、多个滑杆和连接杆，支撑块与连接杆平行设立且滑杆垂直设于支撑块与连接杆之间，驱动双向气缸固定设于支撑块下且两端连接有活塞，活塞连接有连接块。
3.根据权利要求2所述的机器人码垛装置，其特征在于：叉手直立相对侧设有通孔且穿过连接杆并水平移动。
4.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：滑块顶部设有下压气缸且上部设有滑槽，支撑块侧壁固定设有底块并穿过滑槽实现竖直移动，下压气缸连接所述底块。
5.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：固定块下等圆心角固定设有多个卡块且设有环形块，扣接块上设有环形槽且直径和深度与环形块相同。
6.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：驱动机构包括顶板、底座、设于底座内的旋转气缸、连接旋转气缸的旋转块和设于底座下的多个万向轮，旋转块固定连接顶板。
7.根据权利要求6所述的机器人码垛装置，其特征在于：红外线传感器电性连接旋转气缸。
8.根据权利要求6所述的机器人码垛装置，其特征在于：顶板上匹配卡块同轴线设有多个凹槽且直径小于扣接块直径。
9.根据权利要求5所述的机器人码垛装置，其特征在于：卡块和扣接块穿插连接后采用紧固件连接。
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