CN212734854U - 一种穿孔组装机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种穿孔组装机构，包括能够定位旋转件的产品工装、能够夹持产品主体的第一夹爪机构，第一夹爪机构能够位移至产品工装处，所述第一夹爪机构设有导向杆，在第一夹爪机构夹持产品主体时，所述导向杆配合在产品主体的轴孔中，导向杆向下突出所述轴孔。组装时，导向杆的底端抵压在旋转轴的顶端，之后，第一夹爪模组释放产品主体，产品主体沿导向杆和旋转轴下降，配合在所述旋转轴上，实现旋转件、旋转轴和产品主体的初步装配。本实用新型借助自动化的机械设备，即本实用新型所述的穿孔组装机构，将产品的主体套在旋转件的旋转轴上，有利于降低产品组装的人工成本，有利于提高产品组装的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及产品组装技术领域，具体涉及送纱器的组装设备。
背景技术
产品，具有旋转件、旋转轴和主体，在旋转轴与旋转件安装完成后，旋转轴可以套在产品的轴孔中，如图1中送纱器的旋转件91，已安装在旋转轴92上，现需要将送纱器的主体，即产品主体90，套在所述旋转轴上。实际生产中，纱线经过旋转件，旋转件对纱线起到导向、崩紧的作用。
实用新型内容
本实用新型所解决的技术问题：如何借助自动化的机械设备将产品的主体套在旋转件的旋转轴上。
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种穿孔组装机构，包括能够定位旋转件的产品工装、能够夹持产品主体的第一夹爪机构，第一夹爪机构能够位移至产品工装处，所述第一夹爪机构设有导向杆，在第一夹爪机构夹持产品主体时，所述导向杆配合在产品主体的轴孔中，导向杆向下突出所述轴孔。
组成产品的旋转件定位在产品工装上，旋转件已与旋转轴装配，旋转轴向上突出旋转件，旋转轴竖立设置。第一夹爪机构从产品主体供给处夹取产品主体，具体地，竖立设置的导向杆首先向下插入产品主体的轴孔中，导向杆的底端向下突出轴孔；之后，第一夹爪机构的第一夹爪模组夹紧产品主体。第一夹爪机构夹着产品主体来到产品工装的上方，导向杆与旋转轴上下对齐，第一夹爪机构下降，导向杆的底端抵压在旋转轴的顶端，之后，第一夹爪模组释放产品主体，产品主体沿导向杆和旋转轴下降，配合在所述旋转轴上，实现旋转件、旋转轴和产品主体的初步装配。
本实用新型借助自动化的机械设备，即本实用新型所述的穿孔组装机构，将产品的主体套在旋转件的旋转轴上，有利于降低产品组装的人工成本，有利于提高产品组装的效率。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为第一夹爪机构20和第二夹爪机构30安装在法兰组件40上的示意图；
图2为第一夹爪机构20将产品主体90组装在旋转轴92上的示意图；
图3为图2中A处放大图。
图中符号说明：
10、产品工装；11、导向结构；
20、第一夹爪机构；21、导向杆；210、限位凸缘；22、第一夹爪模组；23、限位杆；24、第一安装板；25、第一升降模组；26、第二安装板；
30、第二夹爪机构；31、第三安装板；32、第二升降模组；33、第四安装板；34、第二夹爪模组；
40、法兰组件；
90、产品主体；91、旋转件；92、旋转轴。
具体实施方式
结合图1至图3，一种穿孔组装机构，包括能够定位旋转件91的产品工装10、能够夹持产品主体90的第一夹爪机构20，第一夹爪机构能够位移至产品工装处，所述第一夹爪机构设有导向杆21，在第一夹爪机构夹持产品主体时，所述导向杆配合在产品主体的轴孔中，导向杆向下突出所述轴孔。
实际操作中，组成产品的旋转件91定位在产品工装10上，旋转件已与旋转轴92装配，旋转轴向上突出旋转件。第一夹爪机构20位移至产品主体供给处，导向杆21首先向下插入产品主体90的轴孔中，导向杆的底端向下突出轴孔；之后，第一夹爪机构20的第一夹爪模组22夹紧产品主体90。第一夹爪机构夹着产品主体来到产品工装10的上方，导向杆21与旋转轴92上下对齐，第一夹爪机构20下降，导向杆的底端抵压在旋转轴的顶端，之后，第一夹爪模组22释放产品主体90，产品主体沿导向杆和旋转轴下降，配合在所述旋转轴92上，实现旋转件91、旋转轴92和产品主体90的初步装配。
产品具体到送纱器，所述旋转轴92中空。作为一种改进，导向杆21的底端呈锥形，导向杆锥形的底端能够与旋转轴顶端的中心孔配合，提高导向杆21抵压在旋转轴92上的稳定性。
作为一种改进，如图1，导向杆21上设有限位凸缘210，导向杆向下插入产品主体90的轴孔，直到限位凸缘与轴孔的顶部相抵，之后，第一夹爪模组22夹紧产品主体90。
第一夹爪机构20设有第一夹爪模组22和限位杆23，限位杆位于导向杆的旁侧，第一夹爪模组、限位杆和导向杆的顶端均安装在第一夹爪机构的第一安装板24上，限位杆的底端高于导向杆的底端，限位杆的底端高于第一夹爪模组的底端，第一夹爪模组的底端高于导向杆的底端，第一夹爪模组的底端能够夹持产品主体90。
第一夹爪模组22的底端能够夹持产品主体，是指第一夹爪模组用于夹持产品主体的一对夹爪位于第一夹爪模组的底端，而非顶端。作为一种选择，第一夹爪模组22为夹爪气缸。
第一夹爪模组22下行，导向杆21插入产品主体90的轴孔中，所述限位凸缘210抵压在轴孔顶端时，所述限位杆23的底端抵压在产品主体的上表面，如此，能够使产品主体处于水平状态，便于产品主体90顺利地沿导向杆和旋转轴92下滑而装配在旋转轴上。
第一夹爪机构20安装在机器人的执行末端。机器人能够多维度灵活地移动第一夹爪机构，使第一夹爪机构能够在产品主体供给处和产品工装10之间位移。作为一种选择，所述机器人为六轴机器人。
所述第一安装板24安装在第一升降模组25上，第一升降模组安装在机器人的执行末端。机器人将第一夹爪机构20位移至产品供给处，第一升降模组驱动第一安装板下降，导向杆21插入产品主体90的轴孔后，第一夹爪模组22夹紧产品主体。之后，第一升降模组25上升复位，机器人将第一夹爪机构20及其上产品移送至产品工装10处，第一升降模组驱动第一安装板24下降，导向杆21底端与旋转轴92顶端相抵，第一夹爪模组释放产品主体90，产品主体沿导向杆和旋转轴下滑，配合在旋转轴上。之后，第一升降模组上升复位。
作为一种选择，第一升降模组25为升降气缸。
如图1，机器人的执行末端设有法兰组件40，第一夹爪机构20通过法兰组件安装在机器人的执行末端，所述法兰组件至少还安装有第二夹爪机构30，第二夹爪机构能够夹持装配在旋转件91上的旋转轴92。其中，第一升降模组25安装在第二安装板26上，第二安装板安装在法兰组件上。所述法兰组件安装在机器人执行末端的转轴上，该转轴为机器人六轴中的一轴。
机器人各轴的运动次序及运动量、法兰组件40上的各夹爪机构的运动次序及运动量，均由主控制单元的程序控制。机器人执行末端在执行程序的要求的运动量时，需要一个参考的基准，该基准唯一。如此，任一夹爪机构夹持零件前，需要运动至机器人执行末端的某个固定位置，该位置与所述基准的距离是固定的，或者，该位置就是基准位置，之后，机器人执行末端位移至相应产品或零件供给处，该夹爪机构才能准确地从相应的产品或零件供给处夹持产品或零件。机器人执行末端的转轴旋转固定的角度，能够将各夹爪机构运动至机器人执行末端的所述固定位置。
其中，在机器人的驱动下，第二夹爪机构30能够从旋转件供给处夹取旋转件91，并将旋转件放置在产品工装10上。具体地，第二夹爪机构包括安装在法兰组件40上的第三安装板31、安装在第三安装板上的第二升降模组32、安装在第二升降模组上的第四安装板33、安装在第四安装板上的第二夹爪模组34。其中，作为一种选择，第二升降模组为升降气缸，第二夹爪模组为夹爪气缸，能够直接夹紧装配在旋转件91上的旋转轴92。
产品工装10设有定位旋转件91的定位槽、位于定位槽旁侧的导向结构11，所述导向结构对产品主体90与旋转件的配合进行导向，即，产品主体沿导向杆21和旋转轴92下滑时，产品主体同时沿导向结构11下滑，以保证产品主体与旋转件装配的准确性。
实际操作中，本实用新型所述穿孔组装机构的动作按主控单元的程序按序进行：机器人驱动第二夹爪机构30位移至旋转件供给处、第二升降模组32下降、第二夹爪模组34夹持旋转件上的旋转轴92、第二升降模组上升复位、机器人驱动第二夹爪机构位移至产品工装10处、第二升降模组下降、第二夹爪模组释放旋转件91、第二升降模组上升复位、机器人执行末端的转轴旋转、机器人驱动第一夹爪机构20位移至产品主体供给处、第一升降模组25下降、第一夹爪模组22夹持产品主体90、第一升降模组上升复位、机器人驱动第一夹爪机构20位移至产品工装处、第一升降模组下降、第一夹爪模组释放产品主体、第一升降模组上升复位。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (6)
1.一种穿孔组装机构，包括能够定位旋转件(91)的产品工装(10)、能够夹持产品主体(90)的第一夹爪机构(20)，第一夹爪机构能够位移至产品工装处，其特征在于：所述第一夹爪机构设有导向杆(21)，在第一夹爪机构夹持产品主体时，所述导向杆配合在产品主体的轴孔中，导向杆向下突出所述轴孔。
2.如权利要求1所述的穿孔组装机构，其特征在于：第一夹爪机构(20)设有第一夹爪模组(22)和限位杆(23)，限位杆位于导向杆的旁侧，第一夹爪模组、限位杆和导向杆的顶端均安装在第一夹爪机构的第一安装板(24)上，限位杆的底端高于导向杆的底端，限位杆的底端高于第一夹爪模组的底端，第一夹爪模组的底端高于导向杆的底端，第一夹爪模组的底端能够夹持产品主体(90)。
3.如权利要求2所述的穿孔组装机构，其特征在于：第一夹爪机构(20)安装在机器人的执行末端。
4.如权利要求3所述的穿孔组装机构，其特征在于：第一安装板(24)安装在第一升降模组(25)上，第一升降模组安装在机器人的执行末端。
5.如权利要求3所述的穿孔组装机构，其特征在于：机器人的执行末端设有法兰组件(40)，第一夹爪机构(20)通过法兰组件安装在机器人的执行末端，所述法兰组件至少还安装有第二夹爪机构(30)，第二夹爪机构能够夹持装配在旋转件(91)上的旋转轴(92)。
6.如权利要求1所述的穿孔组装机构，其特征在于：产品工装(10)设有定位旋转件(91)的定位槽、位于定位槽旁侧的导向结构(11)，所述导向结构对产品主体(90)与旋转件的配合进行导向。
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