CN212728063U - 智能无人修草机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能无人修草机器人，包括支撑车架、机壳、前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统、车轮制动系统、供电系统、云端控制系统、视觉系统、避障系统、定位系统、报警系统和单片机，供电系统为铅蓄电池，所述供电系统、云端控制系统、避障系统、视觉系统、定位系统和报警系统的输入端分别与单片机的输入端电连接，单片机的输出端分别与前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统和车轮制动系统的输入端电连接，本智能无人修草机器人可以实现修草机器人的智能化控制，降低修草人员的劳动负荷。
Description
技术领域
本实用新型涉及割草机技术领域，具体为一种智能无人修草机器人。
背景技术
随着中国经济的持续发展，各地区的城市化发展也愈加快速，为了响应国家的绿色发展原则，各种公园、足球场、高尔夫球场草坪等其它场所的草坪管理与维护也成为当今一热点话题。
现有的草坪修剪机械，其大多为手动机械式，工作量繁重，给修剪人员带来了极大的工作负荷。枯燥程度可想而知，本专利创新大胆地提出一种智能无人修草修草机器人，旨在大力解放工人劳动生产力，且较国内其他智能机器人成本更低、操作更简易。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能无人修草机器人，可以实现修草机器人的智能化控制，降低修草人员的劳动负荷，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能无人修草机器人，包括支撑车架、机壳、前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统、车轮制动系统、供电系统、云端控制系统、视觉系统、避障系统、定位系统、报警系统和单片机，供电系统为铅蓄电池，所述供电系统、云端控制系统、避障系统、视觉系统、定位系统和报警系统的输入端分别与单片机的输入端电连接，单片机的输出端分别与前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统和车轮制动系统的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述前桥转向系统包括前桥、前桥桥头、拉杆、横杆、连接架、竖杆、舵机臂和舵机，所述舵机固定在支撑车架的上端中间位置，舵机的输出端与舵机臂连接，舵机臂的一端通过竖杆与连接架活动连接，连接架的两端转动连接有前桥连接轴，前桥连接轴的另一端与前桥连接，前桥的两端与前轮连接，前桥的上端铰接连接有前桥桥头，前桥桥头的另一端与拉杆连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述割刀升降系统包括切割电机、第一电推杆、连接套、刀杆、套筒和割刀，所述切割电机固定在支撑车架的下端中间位置，切割电机的下端设有连接套，连接套内滑动连接有刀杆，刀杆的下方固定有套筒，套筒的下端设有割刀，割刀的外侧面设有刀罩，所述切割电机的一侧固定有第一电推杆，第一电推杆的下端与套筒连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述后桥驱动系统包括后桥、后桥电机、后桥连接轴和差速包，后桥电机固定在支撑车架的后方，后桥电机的输出端与差速包连接，差速包与后桥连接，后桥的一侧与后桥连接轴连接，后桥的两端与后轮连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车轮制动系统包括第二电推杆和液压缸，第二电推杆的伸长端与液压缸的输入端连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述前桥转向系统和后桥驱动系统上均装有减震弹簧。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述避障系统为超声波传感器。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述视觉系统包括摄像头和无线 Wi-Fi视频传输模块。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位系统为GPS定位装置。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述单片机的芯片型号选用 ArduinoMega2560。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本智能无人修草机器人结构紧凑，设计合理，使用方便，可以实现修草机器人的智能化控制，通过云端控制系统对单片机进行远程控制，视觉系统的设置可以对地形进行观察，避障系统的设置可以躲避障碍物，通过单片机控制前桥转向系统以及后桥驱动系统操纵修草机器人的移动，通过割刀升降系统可以根据草坪上草的高度进行修剪高度调节，大大提高了使用便利性，报警系统的设置可以进行故障报警。
附图说明
图1为本实用新型控制原理图；
图2为本实用新型结构示意图；
图3为本实用新型内部结构示意图；
图4为割刀升降系统示意图。
图中：1支撑车架、2后桥电机、3机壳、4后桥、5差速包、6减震弹簧、 7液压缸、8后桥连接轴、9第二电推杆、10刀罩、11舵机、12舵机臂、13 竖杆、14连接架、15前桥连接轴、16拉杆、17前桥、18横杆、19前桥桥头、 20切割电机、21连接套、22刀杆、23套筒、24割刀、25第一电推杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例(为描述与理解方便，以下以图2的上方为上方进行描述)。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种智能无人修草机器人，包括支撑车架1、机壳3、前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统、车轮制动系统、供电系统、云端控制系统、视觉系统、避障系统、定位系统、报警系统和单片机，供电系统为铅蓄电池，通过铅蓄电池作为动力源，大大降低了环境污染，且集成程度高，能够适用于各类环境的作业，供电系统、云端控制系统、避障系统、视觉系统、定位系统和报警系统的输入端分别与单片机的输入端电连接，单片机的输出端分别与前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统和车轮制动系统的输入端电连接，前桥转向系统包括前桥17、前桥桥头 19、拉杆16、横杆18、连接架14、竖杆13、舵机臂12和舵机11，舵机11 固定在支撑车架1的上端中间位置，舵机11的输出端与舵机臂12连接，舵机臂12的一端通过竖杆13与连接架14活动连接，连接架14的两端转动连接有前桥连接轴15，前桥连接轴15的另一端与前桥17连接，前桥17的两端与前轮连接，前桥17的上端铰接连接有前桥桥头19，前桥桥头19的另一端与拉杆 16连接，割刀升降系统包括切割电机20、第一电推杆25、连接套21、刀杆22、套筒23和割刀24，切割电机20固定在支撑车架1的下端中间位置，切割电机 20的下端设有连接套21，连接套21内滑动连接有刀杆22，刀杆22的下方固定有套筒23，套筒23的下端设有割刀24，割刀24的外侧面设有刀罩10，刀罩10的设置可以对割刀24进行有效的保护，切割电机20的一侧固定有第一电推杆25，第一电推杆25的下端与套筒23连接，第一电推杆25的设置便于控制刀杆22的升降调节，后桥驱动系统包括后桥4、后桥电机2、后桥连接轴 8和差速包5，后桥电机2固定在支撑车架1的后方，后桥电机2的输出端与差速包5连接，差速包5与后桥4连接，后桥4的一侧与后桥连接轴8连接，后桥4的两端与后轮连接，车轮制动系统包括第二电推杆9和液压缸7，第二电推杆9的伸长端与液压缸7的输入端连接，前桥转向系统和后桥驱动系统上均装有减震弹簧6，避障系统为超声波传感器，所述视觉系统包括摄像头和无线Wi-Fi视频传输模块，定位系统为GPS定位装置，单片机的芯片型号选用 Arduino Mega2560，本智能无人修草机器人结构紧凑，设计合理，使用方便，可以实现修草机器人的智能化控制。
在使用时：通过云端控制系统对单片机进行远程控制，通过GPS定位对地形进行识别，摄像头和无线Wi-Fi视频传输模块将地形传递给单片机，并且配合超声波传感器进行障碍躲避，工作是，通过单片机控制前桥转向系统操纵修草机器人的移动，通过割刀升降系统调整割刀24的高度进行修剪，其中舵机臂12可以绕舵机11进行±45°的旋转，后桥驱动系统可以满足小车的正常行驶速度，车轮制动系统采用股式制动，车辆制动时，第二电推杆9推动液压缸 7的活塞把液压油压出，进而带动制动蹄钻洞与后轮上的刹车锅摩擦，达到制动效果。
本实用新型可以方便的进行操作，使用时占用空间少，便于操作和使用；可以实现修草机器人的智能化控制，提高了使用便利性；铅蓄电池作为动力源设置大大降低了环境污染，进一步提高了使用便利性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种智能无人修草机器人，其特征在于：包括支撑车架(1)、机壳(3)、前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统、车轮制动系统、供电系统、云端控制系统、视觉系统、避障系统、定位系统、报警系统和单片机，供电系统为铅蓄电池，所述供电系统、云端控制系统、避障系统、视觉系统、定位系统和报警系统的输入端分别与单片机的输入端电连接，单片机的输出端分别与前桥转向系统、割刀升降系统、后桥驱动系统和车轮制动系统的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述前桥转向系统包括前桥(17)、前桥桥头(19)、拉杆(16)、横杆(18)、连接架(14)、竖杆(13)、舵机臂(12)和舵机(11)，所述舵机(11)固定在支撑车架(1)的上端中间位置，舵机(11)的输出端与舵机臂(12)连接，舵机臂(12)的一端通过竖杆(13)与连接架(14)活动连接，连接架(14)的两端转动连接有前桥连接轴(15)，前桥连接轴(15)的另一端与前桥(17)连接，前桥(17)的两端与前轮连接，前桥(17)的上端铰接连接有前桥桥头(19)，前桥桥头(19)的另一端与拉杆(16)连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述割刀升降系统包括切割电机(20)、第一电推杆(25)、连接套(21)、刀杆(22)、套筒(23)和割刀(24)，所述切割电机(20)固定在支撑车架(1)的下端中间位置，切割电机(20)的下端设有连接套(21)，连接套(21)内滑动连接有刀杆(22)，刀杆(22)的下方固定有套筒(23)，套筒(23)的下端设有割刀(24)，割刀(24)的外侧面设有刀罩(10)，所述切割电机(20)的一侧固定有第一电推杆(25)，第一电推杆(25)的下端与套筒(23)连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述后桥驱动系统包括后桥(4)、后桥电机(2)、后桥连接轴(8)和差速包(5)，后桥电机(2)固定在支撑车架(1)的后方，后桥电机(2)的输出端与差速包(5)连接，差速包(5)与后桥(4)连接，后桥(4)的一侧与后桥连接轴(8)连接，后桥(4)的两端与后轮连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述车轮制动系统包括第二电推杆(9)和液压缸(7)，第二电推杆(9)的伸长端与液压缸(7)的输入端连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述前桥转向系统和后桥驱动系统上均装有减震弹簧(6)。
7.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述避障系统为超声波传感器。
8.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述视觉系统包括摄像头和无线Wi-Fi视频传输模块。
9.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述定位系统为GPS定位装置。
10.根据权利要求1所述的一种智能无人修草机器人，其特征在于：所述单片机的芯片型号选用Arduino Mega2560。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021014511.6U CN212728063U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 智能无人修草机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN212728063U true CN212728063U (zh) | 2021-03-19 |
Family
ID=75006847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021014511.6U Active CN212728063U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 智能无人修草机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212728063U (zh) |
-
2020
- 2020-06-05 CN CN202021014511.6U patent/CN212728063U/zh active Active
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