CN212703072U - 机械式胶囊剔废装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械式胶囊剔废装置，包括传送带、废料收集箱、机械臂支架、抓取机构、胶囊检测器和中控处理器。本实用新型通过设置中控处理器，能够根据胶囊检测器检测到的胶囊尺寸灵活调节传送带的转速，同时根据传送带的转速调节各所述机械臂中各电机的转动时间以使机械臂对胶囊进行精准抓取，提高了所述装置的分拣效率。

Description

机械式胶囊剔废装置

技术领域

本实用新型涉及胶囊分拣技术领域，尤其涉及一种机械式胶囊剔废装置。

背景技术

随着技术的发展，生产趋向于自动化，对于胶囊生产来说，数量大个体小，对剔废有着很高的要求。由于技术和其他意外因素，胶囊的生产不可避免的会产生废品，所以胶囊在封装前需要及时剔废，不良的胶囊不仅会造成一整板胶囊报废，增加企业成本。同时，也影响消费者体验，不满足产品外观要求。

现有技术中的胶囊分拣装置均只能够对单一尺寸的胶囊进行检测和分拣，当使用该装置对不同尺寸的胶囊进行分拣时，无法对传送带的转速进行调节，从而导致对于尺寸过小的胶囊，转速过快容易把胶囊甩出传送带，同时，如果能够对转速进行调节，负责分拣的机械臂无法适应传送带的速度，从而导致机械臂无法精准抓取指定的胶囊，分拣效率低。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种机械式胶囊剔废装置，用以克服现有技术中无法针对不同尺寸胶囊进行精准抓取和分拣导致的分拣效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机械式胶囊剔废装置，包括：

传送带，用以传送胶囊；

废料收集箱，其分别设置在所述传送带两侧，用以储存不符合标准的胶囊；

机械臂支架，其设置在所述传送带上方，用以装载机械臂；

抓取机构，包括两个相同机构的机械臂，用以将传送带上不符合标准的胶囊抓取至所述废料收集箱；

胶囊检测器，其设置在所述传送带上，用以检测胶囊是否符合标准；

中控处理器，其设置在所述胶囊检测器内并分别与所述传送带和各所述机械臂相连，用以根据所述胶囊检测器检测到的胶囊尺寸调节传送带的转速并根据传送带的转速调节各所述机械臂中各电机的转动时间。

进一步地，所述抓取机构设置在所述机械臂支架上，包括设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架左半部分移动的第一机械臂和设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架右半部分移动的第二机械臂。

进一步地，所述第一机械臂包括：

第一竖向滑轨箱，其设置在所述机械臂支架上，第一竖向滑轨箱上设有第一横向电机，用以控制第一滑轨箱在所述机械臂支架上的左半部分移动；

第一竖向滑轨，其贯穿所述第一竖向滑轨箱且第一竖向滑轨的设置方向与所述传送带的输送方向平行；在所述第一竖向滑轨箱上还设有第一竖向电机，用以控制所述第一竖向滑轨沿所述第一竖向滑轨箱进行竖向移动；

第一纵向滑轨箱，其设置在所述第一竖向滑轨端部，用以装载第一纵向滑轨，在第一纵向滑轨箱上设有第一纵向电机，用以控制第一纵向滑轨沿第一纵向滑轨箱进行纵向移动；

第一纵向滑轨，其贯穿所述第一纵向滑轨箱且第一纵向滑轨与所述传送带平面垂直，在第一纵向滑轨下端设有第一抓手，用以抓取所述传送带左侧凹槽内的不符合标准的胶囊；

所述第二机械臂包括：

第二竖向滑轨箱，其设置在所述机械臂支架上，第二竖向滑轨箱上设有第二横向电机，用以控制第二滑轨箱在所述机械臂支架上的右半部分移动；

第二竖向滑轨，其贯穿所述第二竖向滑轨箱且第二竖向滑轨的设置方向与所述传送带的输送方向平行；在所述第二竖向滑轨箱上还设有第二竖向电机，用以控制所述第二竖向滑轨沿所述第二竖向滑轨箱进行竖向移动；

第二纵向滑轨箱，其设置在所述第二竖向滑轨端部，用以装载第二纵向滑轨，在第二纵向滑轨箱上设有第二纵向电机，用以控制第二纵向滑轨沿第二纵向滑轨箱进行纵向移动；

第二纵向滑轨，其贯穿所述第二纵向滑轨箱且第二纵向滑轨与所述传送带平面垂直，在第二纵向滑轨下端设有第二抓手，用以抓取所述传送带右侧凹槽内的不符合标准的胶囊。

进一步地，所述第一竖向滑轨与所述第一竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第一纵向滑轨与所述第一纵向电机通过齿轮啮合的方式连接；所述第二竖向滑轨与所述第二竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第二纵向滑轨与所述第二纵向电机通过齿轮啮合的方式连接。

进一步地，所述第一竖向滑轨的端部设有第一连接盘，所述第一纵向滑轨箱与所述第一连接盘相连；所述第二竖向滑轨的端部设有第二连接盘，所述第二纵向滑轨箱与所述第二连接盘相连。

进一步地，所述机械臂支架包括：

支撑柱，其分别设置在所述传送带两侧，用以装载卧轨；

卧轨，其设置在所述支撑柱上且卧轨底部两侧分别与各所述支撑柱上端面相连，用以分别装载所述第一竖向滑轨箱和所述第二竖向滑轨箱。

进一步地，所述第一横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接，所述第二横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接。

进一步地，在所述传送带表面均匀设置有凹槽，用以装载胶囊。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过设置中控处理器，能够根据胶囊检测器检测到的胶囊尺寸灵活调节传送带的转速，同时根据传送带的转速调节各所述机械臂中各电机的转动时间以使机械臂对胶囊进行精准抓取，提高了所述装置的分拣效率。

进一步地，所述传送带表面均匀设置有凹槽，通过使用凹槽装载胶囊，在能够使传送带稳定传输胶囊的同时，还能够使机械臂根据各凹槽对胶囊进行精准定位，从而进一步提高了所述装置的分拣效率。

进一步地，所述抓取机构设置在所述机械臂支架上，包括设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架左半部分移动的第一机械臂和设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架右半部分移动的第二机械臂，在对胶囊进行剔除时，所述第一机械臂抓取所述传送带上左侧凹槽内的不符合标准的胶囊并将胶囊移动至传送带左侧的所述废料收集箱内，所述第二机械臂抓取传送带上右侧凹槽内的不符合标准的胶囊并将胶囊移动至传送带右侧的废料收集箱内；通过设置两只机械手分别负责左右两侧的胶囊的分拣，能够进一步提高所述装置的分拣效率。

进一步地，对于单个所述机械臂，包括两个滑轨、两个滑轨箱和三个电机，通过使用三个电机完成抓手在三个轴向上的运动，提高了所述抓手的活动范围，从而进一步提高了所述装置的分拣效率。

进步一地，，所述第一竖向滑轨与所述第一竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第一纵向滑轨与所述第一纵向电机通过齿轮啮合的方式连接；所述第二竖向滑轨与所述第二竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第二纵向滑轨与所述第二纵向电机通过齿轮啮合的方式连接；所述第一横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接，所述第二横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接；通过使用齿轮啮合的方式，能够更加精准的通过电机的转速和转动时间计算出各滑轨的移动距离，从而进一步提高了所述机械臂对胶囊的抓取精度，从而进一步提高了所述装置的分拣效率。

附图说明

图1为设置在所述胶囊传送装置上的所述机械式胶囊剔废装置局部主视图；

图2为设置在所述胶囊传送装置上的所述机械式胶囊剔废装置局部俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本实用新型作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非在限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1和图2所示，其分别为设置在所述胶囊传送装置上的所述机械式胶囊剔废装置局部主视图和局部俯视图。本实用新型所述机械式胶囊剔废装置，包括：

传送带1，在传送带1表面均匀设置有凹槽11，用以装载胶囊；

废料收集箱2，其分别设置在所述传送带1两侧，用以储存不符合标准的胶囊；

机械臂支架，其设置在所述传送带1上方，用以装载机械臂；

抓取机构，包括两个相同机构的机械臂，用以将传送带1上不符合标准的胶囊抓取至所述废料收集箱2；

胶囊检测器5，其设置在所述传送带1上，用以检测胶囊是否符合标准；

中控处理器(图中未画出)，其设置在所述胶囊检测器5内并分别与所述传送带1和各所述机械臂相连，用以根据所述胶囊检测器5检测到的胶囊尺寸调节传送带1的转速并根据传送带1的转速调节各所述机械臂中各电机的转动时间以使机械臂对胶囊进行精准抓取。

具体而言，本实用新型所述抓取机构设置在所述机械臂支架上，包括设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架左半部分移动的第一机械臂41和设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架右半部分移动的第二机械臂42；在对胶囊进行剔除时，所述第一机械臂41抓取所述传送带1上左侧凹槽11内的不符合标准的胶囊并将胶囊移动至传送带1左侧的所述废料收集箱2内，所述第二机械臂42抓取传送带1上右侧凹槽11内的不符合标准的胶囊并将胶囊移动至传送带1右侧的废料收集箱2内。

具体而言，本实用新型所述第一机械臂41包括：

第一竖向滑轨箱411，其设置在所述机械臂支架上，第一竖向滑轨箱411上设有第一横向电机412，用以控制第一滑轨箱在所述机械臂支架上的左半部分移动；

第一竖向滑轨413，其贯穿所述第一竖向滑轨箱411且第一竖向滑轨413的设置方向与所述传送带1的输送方向平行；在所述第一竖向滑轨箱411上还设有第一竖向电机414，用以控制所述第一竖向滑轨413沿所述第一竖向滑轨箱411进行竖向移动；

第一纵向滑轨箱415，其设置在所述第一竖向滑轨413端部，用以装载第一纵向滑轨417，在第一纵向滑轨箱415上设有第一纵向电机416，用以控制第一纵向滑轨417沿第一纵向滑轨箱415进行纵向移动；

第一纵向滑轨417，其贯穿所述第一纵向滑轨箱415且第一纵向滑轨417与所述传送带1平面垂直，在第一纵向滑轨417下端设有第一抓手418，用以抓取所述传送带1左侧凹槽11内的不符合标准的胶囊；

所述第二机械臂42包括：

第二竖向滑轨箱421，其设置在所述机械臂支架上，第二竖向滑轨箱421上设有第二横向电机(图中未画出)，用以控制第二滑轨箱在所述机械臂支架上的右半部分移动；

第二竖向滑轨423，其贯穿所述第二竖向滑轨箱421且第二竖向滑轨423的设置方向与所述传送带1的输送方向平行；在所述第二竖向滑轨箱421上还设有第二竖向电机424，用以控制所述第二竖向滑轨423沿所述第二竖向滑轨箱421进行竖向移动；

第二纵向滑轨箱425，其设置在所述第二竖向滑轨423端部，用以装载第二纵向滑轨427，在第二纵向滑轨箱425上设有第二纵向电机426，用以控制第二纵向滑轨427沿第二纵向滑轨箱425进行纵向移动；

第二纵向滑轨427，其贯穿所述第二纵向滑轨箱425且第二纵向滑轨427与所述传送带1平面垂直，在第二纵向滑轨427下端设有第二抓手428，用以抓取所述传送带1右侧凹槽11内的不符合标准的胶囊。

具体而言，本实用新型所述第一竖向滑轨413与所述第一竖向电机414通过齿轮啮合的方式连接，所述第一纵向滑轨417与所述第一纵向电机416通过齿轮啮合的方式连接；所述第二竖向滑轨423与所述第二竖向电机424通过齿轮啮合的方式连接，所述第二纵向滑轨427与所述第二纵向电机426通过齿轮啮合的方式连接。

具体而言，本实用新型所述第一竖向滑轨413的端部设有第一连接盘，所述第一纵向滑轨箱415与所述第一连接盘相连；所述第二竖向滑轨423的端部设有第二连接盘，所述第二纵向滑轨箱425与所述第二连接盘相连。

具体而言，本实用新型所述机械臂支架包括：

支撑柱31，其分别设置在所述传送带1两侧，用以装载卧轨32；

卧轨32，其设置在所述支撑柱31上且卧轨32底部两侧分别与各所述支撑柱31上端面相连，用以分别装载所述第一竖向滑轨箱411和所述第二竖向滑轨箱421；所述第一横向电机412能够控制第一竖向滑轨箱411和卧轨32放置方向进行横向移动，所述第二横向电机能够控制第二竖向滑轨箱421和卧轨32放置方向进行横向移动。

具体而言，本实用新型所述第一横向电机412与所述卧轨32通过齿轮啮合的方式连接，所述第二横向电机与所述卧轨32通过齿轮啮合的方式连接。

请继续参阅图-图所示，本实用新型所述中控处理器中设有预设胶囊尺寸矩阵C0和预设转速矩阵V0；对于所述预设胶囊尺寸矩阵C0，C0(C1，C2，C3，C4)，其中，C1为第一预设胶囊尺寸，C2为第二预设胶囊尺寸，C3为第三预设胶囊尺寸，C4为第四预设胶囊尺寸，各预设胶囊尺寸值按照顺序逐渐增加；对于所述预设转速矩阵V0，V0(V1，V2，V3，V4)，其中，V1为第一预设转速，V2为第二预设转速，V3为第三预设转速，V4为第四预设转速，各预设转速值按照顺序逐渐增加；

当所述传送带1将胶囊移动至所述胶囊检测器5时，胶囊检测器5会检测胶囊的尺寸C，中控处理器将C与C0矩阵中的各项参数进行比对：

当C≤C1时，中控处理器将所述传送带1的移速调节为V1；

当C1＜C≤C2时，中控处理器将所述传送带1的移速调节为V2；

当C2＜C≤C3时，中控处理器将所述传送带1的移速调节为V3；

当C3＜C≤C4时，中控处理器将所述传送带1的移速调节为V4。

具体而言，本实用新型所述中控处理器中还设有机械臂预设运行时间矩阵组T0(T1，T2，T3，T4)，其中，T1为机械臂第一预设运行时间矩阵，T2为机械臂第二预设运行时间矩阵，T3为机械臂第三预设运行时间矩阵，T4为机械臂第四预设运行时间矩阵；

当所述中控处理器将所述传送带1的移速调节为V1时，中控处理器从T0矩阵组中选用T1矩阵并选用T1矩阵中的参数调节所述机械臂中第一横向电机412和第一纵向电机416的单次运行时间；

当所述中控处理器将所述传送带1的移速调节为V2时，中控处理器从T0矩阵组中选用T2矩阵并选用T2矩阵中的参数调节所述机械臂中第一横向电机412和第一纵向电机416的单次运行时间；

当所述中控处理器将所述传送带1的移速调节为V3时，中控处理器从T0矩阵组中选用T3矩阵并选用T3矩阵中的参数调节所述机械臂中第一横向电机412和第一纵向电机416的单次运行时间；

当所述中控处理器将所述传送带1的移速调节为V4时，中控处理器从T0矩阵组中选用T4矩阵并选用T4矩阵中的参数调节所述机械臂中第一横向电机412和第一纵向电机416的单次运行时间；

对于机械臂第i预设运行时间矩阵Ti，i＝1，2，3，4，Ti(Tix，Tiz)，其中，Tix为机械臂第i预设横向运行时间，Tiz为机械臂第i预设纵向运行时间；

当所述传送带1以Vi的速度移动且机械臂对不符合标准的胶囊进行抓取时，中控处理器控制所述竖向电机以维持所述抓手与不符合标准的胶囊之间的相对位置，同时，中控处理器分别控制横向电机和纵向电机正向转动，当横向电机转动时间达到Tix、纵向电机转动时间达到Tiz时，抓手接触并抓取不符合标准的胶囊，抓取完成后，中控处理器分别控制横向电机和纵向电机反向转动，当横向电机转动时间达到Tix、纵向电机转动时间达到Tiz时，抓手达到丢弃位点，抓手打开以将不符合标准的胶囊丢弃至对应的所述废料收集箱2内。

具体而言，本实用新型所述竖向电机会根据所述传送带1的移动速度Vi调节自身转速以使所述竖向滑轨的移动速度与所述传送带1的移动速度相同；

当所述不符合标准的胶囊从所述胶囊检测器5内输出且抓手位于初始位置时，中控处理器控制所述竖向电机正转，正转时间

其中，L为所述胶囊检测器5与所述抓手初始位置在竖向上的距离，Vi为传送带1的移动速度；

当所述不符合标准的胶囊从所述胶囊检测器5内输出且抓手没有位于初始位置时，中控处理器控制所述竖向电机正转，正转时间

其中，t为所述抓手移动至初始位置所需要的剩余时间；

当竖向电机的正传时间达到Tiy时，中控处理器控制竖向电机反转以使抓手和不符合标准的胶囊相对静止，此时中控处理器控制所述横向电机和纵向电机启动以对不符合规定的胶囊进行抓取。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型；对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械式胶囊剔废装置，其特征在于，包括：

传送带，用以传送胶囊；

废料收集箱，其分别设置在所述传送带两侧，用以储存不符合标准的胶囊；

机械臂支架，其设置在所述传送带上方，用以装载机械臂；

抓取机构，包括两个相同机构的机械臂，用以将传送带上不符合标准的胶囊抓取至所述废料收集箱；

胶囊检测器，其设置在所述传送带上，用以检测胶囊是否符合标准；

中控处理器，其设置在所述胶囊检测器内并分别与所述传送带和各所述机械臂相连，用以根据所述胶囊检测器检测到的胶囊尺寸调节传送带的转速并根据传送带的转速调节各所述机械臂中各电机的转动时间。

2.根据权利要求1所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述抓取机构设置在所述机械臂支架上，包括设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架左半部分移动的第一机械臂和设置在机械臂支架上方并能够在机械臂支架右半部分移动的第二机械臂。

3.根据权利要求2所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述第一机械臂包括：

第一竖向滑轨箱，其设置在所述机械臂支架上，第一竖向滑轨箱上设有第一横向电机，用以控制第一滑轨箱在所述机械臂支架上的左半部分移动；

第一竖向滑轨，其贯穿所述第一竖向滑轨箱且第一竖向滑轨的设置方向与所述传送带的输送方向平行；在所述第一竖向滑轨箱上还设有第一竖向电机，用以控制所述第一竖向滑轨沿所述第一竖向滑轨箱进行竖向移动；

第一纵向滑轨箱，其设置在所述第一竖向滑轨端部，用以装载第一纵向滑轨，在第一纵向滑轨箱上设有第一纵向电机，用以控制第一纵向滑轨沿第一纵向滑轨箱进行纵向移动；

第一纵向滑轨，其贯穿所述第一纵向滑轨箱且第一纵向滑轨与所述传送带平面垂直，在第一纵向滑轨下端设有第一抓手，用以抓取所述传送带左侧凹槽内的不符合标准的胶囊；

所述第二机械臂包括：

第二竖向滑轨箱，其设置在所述机械臂支架上，第二竖向滑轨箱上设有第二横向电机，用以控制第二滑轨箱在所述机械臂支架上的右半部分移动；

第二竖向滑轨，其贯穿所述第二竖向滑轨箱且第二竖向滑轨的设置方向与所述传送带的输送方向平行；在所述第二竖向滑轨箱上还设有第二竖向电机，用以控制所述第二竖向滑轨沿所述第二竖向滑轨箱进行竖向移动；

第二纵向滑轨箱，其设置在所述第二竖向滑轨端部，用以装载第二纵向滑轨，在第二纵向滑轨箱上设有第二纵向电机，用以控制第二纵向滑轨沿第二纵向滑轨箱进行纵向移动；

第二纵向滑轨，其贯穿所述第二纵向滑轨箱且第二纵向滑轨与所述传送带平面垂直，在第二纵向滑轨下端设有第二抓手，用以抓取所述传送带右侧凹槽内的不符合标准的胶囊。

4.根据权利要求3所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述第一竖向滑轨与所述第一竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第一纵向滑轨与所述第一纵向电机通过齿轮啮合的方式连接；所述第二竖向滑轨与所述第二竖向电机通过齿轮啮合的方式连接，所述第二纵向滑轨与所述第二纵向电机通过齿轮啮合的方式连接。

5.根据权利要求3所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述第一竖向滑轨的端部设有第一连接盘，所述第一纵向滑轨箱与所述第一连接盘相连；所述第二竖向滑轨的端部设有第二连接盘，所述第二纵向滑轨箱与所述第二连接盘相连。

6.根据权利要求3所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述机械臂支架包括：

支撑柱，其分别设置在所述传送带两侧，用以装载卧轨；

卧轨，其设置在所述支撑柱上且卧轨底部两侧分别与各所述支撑柱上端面相连，用以分别装载所述第一竖向滑轨箱和所述第二竖向滑轨箱。

7.根据权利要求6所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，所述第一横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接，所述第二横向电机与所述卧轨通过齿轮啮合的方式连接。

8.根据权利要求1所述的机械式胶囊剔废装置，其特征在于，在所述传送带表面均匀设置有凹槽，用以装载胶囊。

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