CN212684016U - 一种机器人一体化机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人一体化机械臂，包括安装仓，所述安装仓的内部设置有伺服电机，且伺服电机的输出端穿过安装仓设置有转盘，所述转盘的顶部设置有电动气压缸，所述电动气压缸的输出端设置有安装座，且安装座的顶部铰接有连接杆A，所述连接杆A远离安装座的一端铰接有连接杆B。本实用新型通过连接杆A、电动升降杆A、连接杆B、电动升降杆B、安装杆和安装座的配合使用，使得该机械臂可以将加工组件伸长到更远的距离，也可以将加工组件缩短收回到最靠近安装座的位置处，使得这个一体化机械臂能够在不使用时收拢起来，减少该机械臂所占用的空间，同时也就便于对该机械臂进行运输。

Description

一种机器人一体化机械臂

技术领域

本实用新型涉及加工机械技术领域，具体为一种机器人一体化机械臂。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注，也是实现自动化生产加工的重要机械结构。

目前的工业生产中的机器人一体化机械臂多数通过电动升降杆实现将加工组件定向移动到加工材料的上方对材料进行加工，但是在实际使用过程中还会存在以下问题：

1、当前的工业生产中的机器人一体化机械臂多数结构简单，只能实现将加工组件移动到固定方向和固定位置处，且在不使用也会占用较大的空间，无法自由将整个机械臂折叠收拢起来，从而使得一定空间的房间内能够安装使用的机械臂量十分有限，既占用了较大的加工车间空间，也不便于该机械臂的运输，从而降低了该一体化机械臂的实用性。

2、同时工业生产中的机器人一体化机械臂，在将加工组件移动到加工材料上方的过程中，精度十分有限，无法进一步提高机械臂将加工组件移动到指定位置处的精度，从而降低了该机械臂的使用效果，不利于该机械臂的推广使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人一体化机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人一体化机械臂，包括安装仓，所述安装仓的内部设置有伺服电机，且伺服电机的输出端穿过安装仓设置有转盘，所述转盘的顶部设置有电动气压缸，所述电动气压缸的输出端设置有安装座，且安装座的顶部铰接有连接杆A，所述连接杆A远离安装座的一端铰接有连接杆B，所述连接杆B远离连接杆A的一端铰接有安装杆，且安装杆的底部开设有活动槽，所述活动槽内部的两端共同设置有转动杆，所述转动杆的外侧螺纹设置有活动块，且活动块的底部设置有加工组件，所述转动杆外侧靠近连接杆B的一端设置有锥形齿轮B，所述安装杆底部靠近连接杆B的一端设置有微型伺服电机，且微型伺服电机的输出端设置有与锥形齿轮B相互啮合的锥形齿轮A，所述连接杆B顶部的中间位置处铰接设置有电动升降杆B，所述电动升降杆B的输出端与安装杆的顶部铰接，所述安装座靠近安装杆的一端铰接设置有电动升降杆A，且电动升降杆A的输出端与连接杆B底部的中间位置处铰接，所述转盘的外侧设置有环形齿条，所述安装仓顶部远离安装杆的一端设置有安装板，且安装板的顶部设置有与环形齿条相互啮合的齿轮。

优选的，所述转盘顶部的一端设置有支撑板，且支撑板靠近安装座的一端开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有滑块，所述滑块的外侧与安装座固定连接。

优选的，所述安装仓的底部安装有固定板，且固定板顶部的边缘位置处均匀螺纹设置有四组固定螺丝。

优选的，所述安装仓顶部的边缘位置处均匀设置有滚轮，所述转盘底部非圆心的位置处设置有与滚轮相互配合的环形限位槽。

优选的，所述伺服电机的两端对称设置有固定杆，且固定杆远离伺服电机的一端与安装仓的内侧固定连接。

优选的，所述连接杆A和连接杆B的两侧皆设置有加强筋。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人一体化机械臂，具备以下有益效果：

1、本实用新型通过连接杆A、电动升降杆A、连接杆B、电动升降杆B、安装杆和安装座的配合使用，可以通过控制电动升降杆A和电动升降杆B的伸长或缩短来实现控制连接杆A、连接杆B和安装杆的展开或收拢，使得该机械臂可以将加工组件伸长到更远的距离，也可以将加工组件缩短收回到最靠近安装座的位置处，使得这个一体化机械臂能够在不使用时收拢起来，减少该机械臂所占用的空间，同时也就便于对该机械臂进行运输。

2、本实用新型通过加工组件、微型伺服电机、电动气压缸、环形齿条、安装仓、齿轮、支撑板、安装座、滑块、滑槽、活动块、活动槽、转动杆、伺服电机、安装板、转盘、锥形齿轮A和锥形齿轮B的配合使用，可以实现通过伺服电机控制整个机械臂精确的转动到与加工材料相应的方向上，而通过微型伺服电机可以精确控制加工组件在水平方向上移动的位置，使得加工组件能够更加精确的对材料板对应的部位进行加工，从而提高了该机械臂的使用效果，便于该机械臂的推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的主视剖视图；

图3为本实用新型图2的A处放大图；

图4为本实用新型图2的B处放大图。

图中：1、连接杆A；2、电动升降杆A；3、连接杆B；4、电动升降杆B；5、安装杆；6、加工组件；7、微型伺服电机；8、电动气压缸；9、环形齿条；10、安装仓；11、固定板；12、齿轮；13、支撑板；14、安装座；15、滑块；16、滑槽；17、活动块；18、活动槽；19、转动杆；20、伺服电机；21、安装板；22、转盘；23、锥形齿轮A；24、锥形齿轮B。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人一体化机械臂，包括安装仓10，安装仓10的内部设置有伺服电机20，且伺服电机20的输出端穿过安装仓10设置有转盘22，转盘22的顶部设置有电动气压缸8，电动气压缸8的输出端设置有安装座14，且安装座14的顶部铰接有连接杆A1，连接杆A1远离安装座14的一端铰接有连接杆B3，连接杆B3远离连接杆A1的一端铰接有安装杆5，且安装杆5的底部开设有活动槽18，活动槽18内部的两端共同设置有转动杆19，转动杆19的外侧螺纹设置有活动块17，且活动块17的底部设置有加工组件6，转动杆19外侧靠近连接杆B3的一端设置有锥形齿轮B24，安装杆5底部靠近连接杆B3的一端设置有微型伺服电机7，且微型伺服电机7的输出端设置有与锥形齿轮B24相互啮合的锥形齿轮A23，连接杆B3顶部的中间位置处铰接设置有电动升降杆B4，电动升降杆B4的输出端与安装杆5的顶部铰接，安装座14靠近安装杆5的一端铰接设置有电动升降杆A2，且电动升降杆A2的输出端与连接杆B3底部的中间位置处铰接，转盘22的外侧设置有环形齿条9，安装仓10顶部远离安装杆5的一端设置有安装板21，且安装板21的顶部设置有与环形齿条9相互啮合的齿轮12。

在本实施中，转盘22顶部的一端设置有支撑板13，且支撑板13靠近安装座14的一端开设有滑槽16，滑槽16的内部设置有滑块15，滑块15的外侧与安装座14固定连接，有助于提高安装座14及其上安装的组件在升降过程中的稳定性。

在本实施中，安装仓10的底部安装有固定板11，且固定板11顶部的边缘位置处均匀螺纹设置有四组固定螺丝，有助于将整个机械臂装置安装到指定的设备上。

在本实施中，安装仓10顶部的边缘位置处均匀设置有滚轮，转盘22底部非圆心的位置处设置有与滚轮相互配合的环形限位槽，有助于提高转盘22转动过程中的稳定性。

在本实施中，伺服电机20的两端对称设置有固定杆，且固定杆远离伺服电机20的一端与安装仓10的内侧固定连接，有助于提高伺服电机20在工作过程中的稳固性。

在本实施中，连接杆A1和连接杆B3的两侧皆设置有加强筋，有助于提高连接杆A1和连接杆B3的韧性。

工作原理：使用前接通电源，首先通过固定板11和固定螺丝将整个机械臂安装到指定设备的安装架上，接着通过外接控制面板控制电动气压缸8升高，使得安装座14和安装座14上的组件全部升高到指定的高度，然后控制电动升降杆A2和电动升降杆B4伸长，使得相连的连接杆A1、连接杆B3和安装杆5展开，使得加工组件6可以大致接近到需要加工的材料上方，接着控制伺服电机20转动，从而使得整个电动气压缸8和电动气压缸8上的组件皆转动一定的角度，从而使得加工组件6能够位于材料板的同一直线的上方，然后控制微型伺服电机7转动，微型伺服电机7通过锥形齿轮A23和锥形齿轮B24的配合带动转动杆19转动，迫使活动块17在活动槽18的内部移动，从而将加工组件6控制移动到材料板的正上方，接着再控制电动气压缸8缩短，直到加工组件6的底部与材料板的顶部接触并对材料板进行加工。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种机器人一体化机械臂，包括安装仓（10），其特征在于：所述安装仓（10）的内部设置有伺服电机（20），且伺服电机（20）的输出端穿过安装仓（10）设置有转盘（22），所述转盘（22）的顶部设置有电动气压缸（8），所述电动气压缸（8）的输出端设置有安装座（14），且安装座（14）的顶部铰接有连接杆A（1），所述连接杆A（1）远离安装座（14）的一端铰接有连接杆B（3），所述连接杆B（3）远离连接杆A（1）的一端铰接有安装杆（5），且安装杆（5）的底部开设有活动槽（18），所述活动槽（18）内部的两端共同设置有转动杆（19），所述转动杆（19）的外侧螺纹设置有活动块（17），且活动块（17）的底部设置有加工组件（6），所述转动杆（19）外侧靠近连接杆B（3）的一端设置有锥形齿轮B（24），所述安装杆（5）底部靠近连接杆B（3）的一端设置有微型伺服电机（7），且微型伺服电机（7）的输出端设置有与锥形齿轮B（24）相互啮合的锥形齿轮A（23），所述连接杆B（3）顶部的中间位置处铰接设置有电动升降杆B（4），所述电动升降杆B（4）的输出端与安装杆（5）的顶部铰接，所述安装座（14）靠近安装杆（5）的一端铰接设置有电动升降杆A（2），且电动升降杆A（2）的输出端与连接杆B（3）底部的中间位置处铰接，所述转盘（22）的外侧设置有环形齿条（9），所述安装仓（10）顶部远离安装杆（5）的一端设置有安装板（21），且安装板（21）的顶部设置有与环形齿条（9）相互啮合的齿轮（12）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人一体化机械臂，其特征在于：所述转盘（22）顶部的一端设置有支撑板（13），且支撑板（13）靠近安装座（14）的一端开设有滑槽（16），所述滑槽（16）的内部设置有滑块（15），所述滑块（15）的外侧与安装座（14）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人一体化机械臂，其特征在于：所述安装仓（10）的底部安装有固定板（11），且固定板（11）顶部的边缘位置处均匀螺纹设置有四组固定螺丝。

4.根据权利要求1所述的一种机器人一体化机械臂，其特征在于：所述安装仓（10）顶部的边缘位置处均匀设置有滚轮，所述转盘（22）底部非圆心的位置处设置有与滚轮相互配合的环形限位槽。

5.根据权利要求1所述的一种机器人一体化机械臂，其特征在于：所述伺服电机（20）的两端对称设置有固定杆，且固定杆远离伺服电机（20）的一端与安装仓（10）的内侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人一体化机械臂，其特征在于：所述连接杆A（1）和连接杆B（3）的两侧皆设置有加强筋。

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