CN212666076U - 格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种格斗机器人。该格斗机器人包括行驶模块和武器模块，其中行驶模块包括运动机架、车轮和电机，车轮安装在运动机架上，电机安装在运动机架上，并与车轮驱动连接。武器模块包括武器机架和武器设备，武器机架可拆卸地与运动机架相连，武器设备设置在武器机架上。应用本实用新型的技术方案，由于武器机架可拆卸地与运动机架相连，当行驶模块和武器模块中的一个损坏时，直接更换相应的模块即可，方便了格斗机器人损坏后的维护。

Description

格斗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种格斗机器人。

背景技术

现有的机器人零件，大多是开模加工、机械加工而成。如果采购市场上通用的零件建造机器，如：乐高积木件、金属积木等，难以实现火爆的攻击效果，且结构松散，故障频发，甚至一碰就坏，造型不美观，比赛对抗不激烈，运营方使用这样的机器人比赛对抗，难以吸引人们关注和体验。如果自己设计加工，无论是开模加工还是机械加工，加工费用少则几百元多则数千元，加工周期至少一个月，设计建模也需要几个月的练习，对大多数运营方来说门槛太高，难以建造出适合高强度比赛运营的机器人。

随着机器人技术的发展，3D打印技术的不断成熟，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。机器人竞赛一般以击败对手或赢得分数为目标，机器多采用塑料件、金属件进行建造。在机器人竞赛中，出现了使用3D打印零件的机器人，3D打印的机器人设计、建造方便，结构坚固，对抗激烈，能充分发挥选手的创意。随着3D打印技术的成本不断降低，3D打印零件正受到越来越多爱好者的欢迎。

现有部分机器人使用3D打印的零件组装而成，但整机寿命短且维修不便，特别是行驶电机的寿命最短，维修最困难。3D打印的机器人对抗激烈，一场比赛下来，零件碎片满天飞，机器会受到各种攻击而出现故障。据统计，机器人几乎每场比赛都需要维修零件，其中行驶电机是最易损坏的零件之一，寿命最短时只有几分钟。行驶电机一般位于机器人内部，更换行驶电机需要花费几小时将机器人大卸八块，还需要用上电烙铁等专用工具。运营方无力负担这样的高频的维修工作，参赛选手也难以承担比赛的维修成本，高频次的维修和损耗将众多的青少年挡在了门外，阻碍了机器人技术的普及。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种格斗机器人，以解决现有技术中格斗机器人的部件容易且维护困难的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种格斗机器人，该格斗机器人包括行驶模块和武器模块，其中行驶模块包括运动机架、车轮和电机，车轮安装在运动机架上，电机安装在运动机架上，并与车轮驱动连接。武器模块包括武器机架和武器设备，武器机架可拆卸地与运动机架相连，武器设备设置在武器机架上。

在一个实施方式中，武器机架与运动机架通过插接结构相连。

在一个实施方式中，武器机架与运动机架还通过紧固件相连。

在一个实施方式中，插接结构包括：插接凹部，形成在运动机架和武器机架中的一个上；插接凸部，形成在运动机架和武器机架中的另一个上。

在一个实施方式中，运动机架上形成有插接凹部，武器机架上形成有与插接凹部相适配的插接凸部。

在一个实施方式中，武器设备为转刀机构或铲子机构或钳子机构。

在一个实施方式中，运动机架上形成有轮档，轮档中形成有车轮容纳空间，电机的转轴穿设在轮档相对的两个侧壁上，车轮位于车轮容纳空间中，并安装在电机的转轴上。

在一个实施方式中，运动机架还包括轴承，电机的转轴通过轴承安装在轮档的侧壁上。

在一个实施方式中，车轮为具有镂空减震部的软质轮。

在一个实施方式中，运动机架上设置有电机安装部，武器机架上设置有电机定位部，武器机架与运动机架相连时，电机定位部与电机安装部配合固定住电机。

应用本实用新型的技术方案，由于武器机架可拆卸地与运动机架相连，当行驶模块和武器模块中的一个损坏时，直接更换相应的模块即可，方便了格斗机器人损坏后的维护。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的格斗机器人的实施例一的立体结构示意图；

图2示出了图1的格斗机器人的行驶模块的立体结构示意图；

图3示出了图2的格斗机器人的行驶模块的剖视结构示意图；

图4示出了图1的格斗机器人的武器模块的立体结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的格斗机器人的实施例二的立体结构示意图；

图6示出了图5的格斗机器人的武器模块的立体结构示意图；

图7示出了根据本实用新型的格斗机器人的实施例三的立体结构示意图；

图8示出了图7的格斗机器人的武器模块的立体结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1至图4示出了本实用新型的格斗机器人的实施例一，该格斗机器人包括行驶模块10和武器模块20，其中行驶模块10包括运动机架11、车轮12和电机13，车轮12安装在运动机架11上，电机13安装在运动机架11上，并与车轮12驱动连接。武器模块20包括武器机架21和武器设备，武器机架21可拆卸地与运动机架11相连，武器设备设置在武器机架21上。

应用本实用新型的技术方案，由于武器机架21可拆卸地与运动机架11相连，当行驶模块10和武器模块20中的一个损坏时，直接更换相应的模块即可，方便了格斗机器人损坏后的维护。

作为一种优选的实施方式，如图1、图2和图4所示，武器机架21与运动机架11通过插接结构相连，这样可以极大的提高行驶模块10和武器模块20连接的便利性。更为优选的，武器机架21与运动机架11还通过紧固件相连，通过紧固件还可以进一步提高行驶模块10和武器模块20连接的稳定性。可选的，紧固件为螺钉，安装时让螺钉直接穿过武器机架21与运动机架11进行连接。

作为一种可选的实施方式，如图2和图4所示，运动机架11上形成有插接凹部111，武器机架21上形成有与插接凹部111相适配的插接凸部211。在本实施方式的技术方案中，插接凹部111与插接凸部211上对应的开设有4个安装孔，上述的紧固件穿过安装孔连接插接凹部111与插接凸部211。

作为另一种可选的实施方式，也可以将插接凹部111形成在武器机架21上，而将插接凸部211形成在运动机架11上。

如图2和图3所示，作为一种优选的实施方式，运动机架11上形成有轮档112，轮档112中形成有车轮容纳空间113，电机13的转轴穿设在轮档112相对的两个侧壁上，车轮12位于车轮容纳空间113中，并安装在电机13的转轴上。

在格斗机器人的实战中，裸露的车轮12很容易受到攻击而导致行驶电机损坏，在本方案中在运动机架11上设计了轮档112将车轮12的包裹起来，避免车轮12受到对手的直接攻击而损坏。此外，电机13的转轴穿设在轮档112相对的两个侧壁上，车轮12位于车轮容纳空间113中，并安装在电机13的转轴上，通过轮档112相对的两个侧壁对电机13的转轴进行两端支撑，相比于现有技术中单个支撑点的悬臂支撑结构，对电机13的转轴可以起到更好的支撑作用，能更好的减小对车轮12对于电机13的转轴的振动，进而避免了电机13的转轴传递的冲击能量而弯曲，提高了电机13的寿命。可选的，上述的电机13可以为步进电机。

更为优选的，运动机架11还包括轴承14，电机13的转轴通过轴承14安装在轮档112的侧壁上。作为一种优选的实施方式，格斗机器人还包括轴承14，电机13的转轴通过轴承14安装在轮档112的侧壁上，通过轴承14可以提高电机13的转轴转动的稳定性。如图3所示，更为优选的，轴承14包括内轴承和外轴承，电机13的转轴分别通过内轴承和外轴承安装在轮档112相对的两个侧壁上。优选的，上述的轴承为滚子轴承。

可选的，在本实施方式的技术方案中，轮档112为具有上开口和下开口的围护结构，这样安装更加方便。作为其他的可选的实施方式，轮档112还可以为仅有下开口的半包围结构，这样对于车轮12的保护效果更佳。

作为一种更为优秀的实施方式，如图1和图2所示，车轮12为具有镂空减震部的软质轮。这样，车轮12在受到冲击力时，通过自身的变形吸收冲击能量，降低了对车轮12的转轴及电机13的转轴的受力。此外，相比于充气式轮胎一旦损坏就失去平衡，本实施方式的车轮12在遭到局部损坏后，还可以保持一定的稳定性。

相比于常规使用电机支架和多个螺丝固定电机的方案，在本实施例的技术方案中，如图2和图4所示，在运运动机架11上设置有电机安装部114，武器机架21上设置有电机定位部212。武器机架21与运动机架11相连时，电机定位部212与电机安装部114配合固定住电机13，省去了繁琐的用螺丝刀拧螺丝的步骤，方便了电机13的更换。

可选的，在本实施方式的技术方案中，格斗机器人还包括电器件，电器件安装在运动机架11上，电机13通过快拆接头15与电器件相连。可选的，电器件可以包括电源以及与格斗机器人相关的电控组件。快拆接头15的使用，无需电烙铁焊接，直接对插即可接线完成，缩短了更换新电机的时间。

如图1所示，更为优选的，运动机架11上形成有具有开口的安装空间，电器件安装在安装空间内，开口上设置有上盖16。通过将上述的电器件安装到安装空间内并安装上盖16加以保护，可以避免电器件在碰撞中损坏。可选的，格斗机器人还包括开关17，开关17设置在运动机架11上，并与电器件电连接，通过开关可以控制电器件以及电机13的开启或关闭。

可选的，在实施例一的技术方案中，如图4所示，武器设备为转刀机构，转刀机构包括电机23和转刀24，电机23和转刀24安装在武器机架21上，并通过上盖22覆盖安装。可选的，电机23和转刀24之间通过皮带驱动连接或者通过齿轮组驱动连接。

图5和图6示出了本实用新型的格斗机器人的实施例二，实施例二的技术方案和实施例一的技术方案相比区别在于武器设备的不同，在实施例二的技术方案中，武器设备为铲子机构，铲子25设置在武器机架21上。

图7和图8示出了本实用新型的格斗机器人的实施例三，实施例三的技术方案和实施例一的技术方案相比区别在于武器设备的不同，在实施例三的技术方案中，武器设备为钳子机构，钳子26设置在武器机架21上。

需要说明的是，在本实用新型的技术方案中，上述三种实施例的行驶模块10可以是相同的，武器模块20可以根据需要选择转刀机构或铲子机构或钳子机构中的一种。此外，武器模块20包括但不限于转刀机构、铲子机构或钳子机构，使得武器模块和行驶模块可以快速的组装和分拆，实现对武器和行驶模块的单独更换、维修。

可选的，上述的行驶模块10和武器模块20的都可以采用3D打印技术制造，结构强度满足比赛需求，造型丰富多样，机器对抗千变万化，甚至可以自行DIY设计武器，比赛十分精彩。机器购买成本比开模和机加工低，适用于运营方统一采购，组织机器人比赛，吸引青少年参赛和体验。相比于采购塑料、金属积木散件组装，3D打印零件组装的机器更结实耐用，模块可以自行DIY设计，丰富多样，比赛对抗更激烈。而且本实用新型的技术方案，可以搭配不同的武器模块建造机器人，维修快，寿命长。任一模块受损时可以单独拆下来更换新零件，也可以整个更换整个模块，不需要专用工具，几分钟内即可维修完成。

行驶模块10和武器模块20使用3D打印建造，相比于开模和机加工，成本从数千元降低至数百元，建造周期从1个月减少至1~2天，可直接采购武器模块、行驶模块组装机器人，不需要运营方自己建模设计。而且，机器人由行驶模块10和武器模块20组装而成，某一模块损坏时，可以更换新模块，维修时间一般不超过1分钟。电机设计有快拆接头15，若电机单独损坏，无需工具，即可更换新电机，维修时间从几小时降低至5分钟。由于设计了电机缓冲结构，电机的寿命从高强度对战1小时增加至16小时，满足1天8小时高强度比赛运营的需要。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种格斗机器人，其特征在于，包括：

行驶模块（10），包括：

运动机架（11）；

车轮（12），安装在所述运动机架（11）上；

电机（13），安装在所述运动机架（11）上，并与所述车轮（12）驱动连接；

武器模块（20），包括：

武器机架（21），可拆卸地与所述运动机架（11）相连；

武器设备，设置在所述武器机架（21）上。

2.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于，所述武器机架（21）与所述运动机架（11）通过插接结构相连。

3.根据权利要求2所述的格斗机器人，其特征在于，所述武器机架（21）与所述运动机架（11）还通过紧固件相连。

4.根据权利要求2所述的格斗机器人，其特征在于，所述插接结构包括：

插接凹部（111），形成在所述运动机架（11）和所述武器机架（21）中的一个上；

插接凸部（211），形成在所述运动机架（11）和所述武器机架（21）中的另一个上。

5.根据权利要求4所述的格斗机器人，其特征在于，所述运动机架（11）上形成有所述插接凹部（111），所述武器机架（21）上形成有与所述插接凹部（111）相适配的插接凸部（211）。

6.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于，所述武器设备为转刀机构或铲子机构或钳子机构。

7.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于，所述运动机架（11）上形成有轮档（112），所述轮档（112）中形成有车轮容纳空间（113），所述电机（13）的转轴穿设在所述轮档（112）相对的两个侧壁上，所述车轮（12）位于所述车轮容纳空间（113）中，并安装在所述电机（13）的转轴上。

8.根据权利要求7所述的格斗机器人，其特征在于，所述运动机架（11）还包括轴承（14），所述电机（13）的转轴通过轴承（14）安装在所述轮档（112）的侧壁上。

9.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于，所述车轮（12）为具有镂空减震部的软质轮。

10.根据权利要求1所述的格斗机器人，其特征在于，所述运动机架（11）上设置有电机安装部（114），所述武器机架（21）上设置有电机定位部（212），所述武器机架（21）与所述运动机架（11）相连时，所述电机定位部（212）与所述电机安装部（114）配合固定住所述电机（13）。

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