CN212607994U - 一种自主移动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其为一种自主移动搬运机器人，包括底板，所述底板顶部的两侧均焊接有立柱，所述立柱的顶部焊接有承载板，所述承载板顶部的两侧均焊接有齿板，所述承载板内侧的两端均焊接有支撑组件。本实用新型通过底板、立柱、承载板、齿板、支撑组件、步进装置、转运装置、电动推杆、夹持装置和操作台的设置，达到了安全性高和加工效率高的优点，同时解决了现有的加工方式为两条独立的线体，并且配套设置有六台独立的机器人进行作业，各个工位之间全为人工搬运，这种加工方式不仅成本高，而且效率低下，同时在机器人运作的过程中，人工进入到机器人的运作范围内容易产生安全隐患的问题。

Description

一种自主移动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自主移动搬运机器人。

背景技术

生产线是以一定类型的零件组为对象组织的一种多品种生产组织形式。它拥有为完成这几种同类零件的加工任务所必需的机器设备，这些设备和工作地是按生产线上多数零件或者主要零件的工艺路线和工序劳动量比例来排列和配置的。生产线不象流水线那样严格按节拍进行生产，不能大量采用专用高效设备和工具，不能保证工艺过程的高度连续性，但是它有较大的灵活性，能适应多品种生产的需要。

在对天窗框加工的过程中，需要多个工位进行配合加工，现有的加工方式为两条独立的线体，并且配套设置有六台独立的机器人进行作业，各个工位之间全为人工搬运，这种加工方式不仅成本高，而且效率低下，同时在机器人运作的过程中，人工进入到机器人的运作范围内容易产生安全隐患，为此我们提出一种自主移动搬运机器人来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主移动搬运机器人，具备安全性高和加工效率高的优点，解决了现有的加工方式为两条独立的线体，并且配套设置有六台独立的机器人进行作业，各个工位之间全为人工搬运，这种加工方式不仅成本高，而且效率低下，同时在机器人运作的过程中，人工进入到机器人的运作范围内容易产生安全隐患的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自主移动搬运机器人，包括底板，所述底板顶部的两侧均焊接有立柱，所述立柱的顶部焊接有承载板，所述承载板顶部的两侧均焊接有齿板，所述承载板内侧的两端均焊接有支撑组件，所述支撑组件的顶部焊接有步进装置，所述支撑组件的底部焊接有转运装置，所述转运装置的底部焊接有电动推杆，所述电动推杆的底部焊接有夹持装置，所述底板的顶部并位于立柱的两侧均焊接有操作台。

优选的，所述转运装置、步进装置、电动推杆和夹持装置组合为一组搬运装置，且该搬运装置配套设置有五套，且五套搬运装置均与支撑组件固定安装。

优选的，所述支撑组件包括支撑杆，所述支撑杆的数量为两个，所述支撑杆的外端与承载板的内侧焊接，所述支撑杆的表面滑动连接有支撑套，所述支撑套为两个一组，所述支撑套与搬运装置为配套设置。

优选的，所述步进装置包括横梁，所述横梁套设在齿板的表面，所述横梁的顶部与支撑套的底部焊接，所述横梁内腔的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴焊接有主动轮，所述主动轮的底部通过皮带传动连接有从动轮，所述从动轮的轴心处焊接有转杆，所述转杆的两端均与横梁的内壁轴承支撑，所述转杆表面的两侧均焊接有齿轮，所述齿轮与齿板啮合。

优选的，所述转运装置包括配件箱，所述配件箱的顶部与支撑套的底部焊接，所述配件箱的内壁焊接有隔板，所述配件箱内腔的底部并位于隔板的右侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴贯穿隔板并延伸至隔板的外部焊接有丝杆，所述丝杆的左端与配件箱内腔的左侧轴承支撑，所述丝杆的表面螺纹连接有套筒，所述套筒的底部贯穿配件箱并延伸至配件箱的外部与电动推杆的顶部固定安装。

优选的，所述夹持装置包括固定板，所述固定板的顶部与电动推杆的底端焊接，所述固定板内腔的顶部固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨的底部滑动连接有滑动块，所述滑动块的数量为两个，所述滑动块的底部焊接有夹板，所述夹板的底部贯穿固定板并延伸至固定板的外部。

优选的，所述配件箱内腔的顶部开设有限位槽，所述限位槽的内腔滑动连接有限位轴，所述限位轴的底部与套筒的顶部焊接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过底板、立柱、承载板、齿板、支撑组件、步进装置、转运装置、电动推杆、夹持装置和操作台的设置，达到了安全性高和加工效率高的优点，同时解决了现有的加工方式为两条独立的线体，并且配套设置有六台独立的机器人进行作业，各个工位之间全为人工搬运，这种加工方式不仅成本高，而且效率低下，同时在机器人运作的过程中，人工进入到机器人的运作范围内容易产生安全隐患的问题。

2、本实用新型通过搬运装置的设置，能够通过机械手段来代替人工对工件进行转运，从而达到了安全性高和加工效率快的优点，通过支撑组件的设置，能够对搬运装置提供支撑力，通过步进装置的设置，能够带动工件进行前后移动，通过转运装置的设置，能够带动工件进行左右移动，从而将工件转运到邻近的操作台上，通过夹持装置的设置，能够对工件进行夹取，方便带动其移动，通过限位槽和限位轴的设置，能够在套筒移动的时候对其进行限位，防止其跟随丝杆旋转。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构右视图；

图3为本实用新型配件箱局部正视剖面图；

图4为本实用新型固定板局部正视剖面图。

图中：1、底板；2、立柱；3、承载板；4、齿板；5、支撑组件；51、支撑杆；52、支撑套；6、步进装置；61、横梁；62、第一电机；63、主动轮；64、从动轮；65、转杆；66、齿轮；7、转运装置；71、配件箱；72、隔板；73、第二电机；74、丝杆；75、套筒；8、电动推杆；9、夹持装置；91、固定板；92、电动滑轨；93、滑动块；94、夹板；10、操作台；11、限位槽；12、限位轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种自主移动搬运机器人，包括底板1，底板1顶部的两侧均焊接有立柱2，立柱2的顶部焊接有承载板3，承载板3顶部的两侧均焊接有齿板4，承载板3内侧的两端均焊接有支撑组件5，支撑组件5的顶部焊接有步进装置6，支撑组件5的底部焊接有转运装置7，转运装置7的底部焊接有电动推杆8，电动推杆8的底部焊接有夹持装置9，底板1的顶部并位于立柱2的两侧均焊接有操作台10，转运装置7、步进装置6、电动推杆8和夹持装置9组合为一组搬运装置，且该搬运装置配套设置有五套，且五套搬运装置均与支撑组件5固定安装，通过搬运装置的设置，能够通过机械手段来代替人工对工件进行转运，从而达到了安全性高和加工效率快的优点，支撑组件5包括支撑杆51，支撑杆51的数量为两个，支撑杆51的外端与承载板3的内侧焊接，支撑杆51的表面滑动连接有支撑套52，支撑套52为两个一组，支撑套52与搬运装置为配套设置，通过支撑组件5的设置，能够对搬运装置提供支撑力，步进装置6包括横梁61，横梁61套设在齿板4的表面，横梁61的顶部与支撑套52的底部焊接，横梁61内腔的顶部固定安装有第一电机62，第一电机62的输出轴焊接有主动轮63，主动轮63的底部通过皮带传动连接有从动轮64，从动轮64的轴心处焊接有转杆65，转杆65的两端均与横梁61的内壁轴承支撑，转杆65表面的两侧均焊接有齿轮66，齿轮66与齿板4啮合，通过步进装置6的设置，能够带动工件进行前后移动，转运装置7包括配件箱71，配件箱71的顶部与支撑套52的底部焊接，配件箱71的内壁焊接有隔板72，配件箱71内腔的底部并位于隔板72的右侧固定安装有第二电机73，第二电机73的输出轴贯穿隔板72并延伸至隔板72的外部焊接有丝杆74，丝杆74的左端与配件箱71内腔的左侧轴承支撑，丝杆74的表面螺纹连接有套筒75，套筒75的底部贯穿配件箱71并延伸至配件箱71的外部与电动推杆8的顶部固定安装，通过转运装置7的设置，能够带动工件进行左右移动，从而将工件转运到邻近的操作台10上，夹持装置9包括固定板91，固定板91的顶部与电动推杆8的底端焊接，固定板91内腔的顶部固定安装有电动滑轨92，电动滑轨92的底部滑动连接有滑动块93，滑动块93的数量为两个，滑动块93的底部焊接有夹板94，夹板94的底部贯穿固定板91并延伸至固定板91的外部，通过夹持装置9的设置，能够对工件进行夹取，方便带动其移动，配件箱71内腔的顶部开设有限位槽11，限位槽11的内腔滑动连接有限位轴12，限位轴12的底部与套筒75的顶部焊接，通过限位槽11和限位轴12的设置，能够在套筒75移动的时候对其进行限位，防止其跟随丝杆74旋转，通过底板1、立柱2、承载板3、齿板4、支撑组件5、步进装置6、转运装置7、电动推杆8、夹持装置9和操作台10的设置，达到了安全性高和加工效率高的优点，同时解决了现有的加工方式为两条独立的线体，并且配套设置有六台独立的机器人进行作业，各个工位之间全为人工搬运，这种加工方式不仅成本高，而且效率低下，同时在机器人运作的过程中，人工进入到机器人的运作范围内容易产生安全隐患的问题。

工作原理：通过外置电源为该装置内部的所有电器元件进行供电，并且该装置通过电脑程序进行控制和设定，该装置中搬运装置的工作原理如下：电动推杆8带动固定板91向下移动，此时电动滑轨92带动滑动块93向内侧移动，滑动块93带动夹板94向内侧移动，夹板94对工件进行夹持固定，然后电动推杆8通过夹板94带动工件向上移动，并且工件的前后移动过程为，第一电机62的输出轴带动主动轮63旋转，主动轮63通过皮带带动从动轮64旋转，从动轮64带动转杆65旋转，转杆65带动齿轮66旋转，在齿轮66和齿板4的作用下，横梁61开始移动，并且带动支撑套52移动，支撑套52带动配件箱71移动，配件箱71带动电动推杆8移动，从而带动工件前后移动，并且工件的左右移动过程为，第二电机73的输出轴带动丝杆74旋转，丝杆74在旋转的过程中带动套筒75进行移动，套筒75带动电动推杆8移动，从而使工件左右移动，并且该装置中第一电机62和第二电机73均为伺服电机，且均具备正反转的能力，达到了通过机械手段来代替人工对工件进行转运，从而达到了安全性高和加工效率快的优点。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种自主移动搬运机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部的两侧均焊接有立柱(2)，所述立柱(2)的顶部焊接有承载板(3)，所述承载板(3)顶部的两侧均焊接有齿板(4)，所述承载板(3)内侧的两端均焊接有支撑组件(5)，所述支撑组件(5)的顶部焊接有步进装置(6)，所述支撑组件(5)的底部焊接有转运装置(7)，所述转运装置(7)的底部焊接有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)的底部焊接有夹持装置(9)，所述底板(1)的顶部并位于立柱(2)的两侧均焊接有操作台(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述转运装置(7)、步进装置(6)、电动推杆(8)和夹持装置(9)组合为一组搬运装置，且该搬运装置配套设置有五套，且五套搬运装置均与支撑组件(5)固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述支撑组件(5)包括支撑杆(51)，所述支撑杆(51)的数量为两个，所述支撑杆(51)的外端与承载板(3)的内侧焊接，所述支撑杆(51)的表面滑动连接有支撑套(52)，所述支撑套(52)为两个一组，所述支撑套(52)与搬运装置为配套设置。

4.根据权利要求1所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述步进装置(6)包括横梁(61)，所述横梁(61)套设在齿板(4)的表面，所述横梁(61)的顶部与支撑套(52)的底部焊接，所述横梁(61)内腔的顶部固定安装有第一电机(62)，所述第一电机(62)的输出轴焊接有主动轮(63)，所述主动轮(63)的底部通过皮带传动连接有从动轮(64)，所述从动轮(64)的轴心处焊接有转杆(65)，所述转杆(65)的两端均与横梁(61)的内壁轴承支撑，所述转杆(65)表面的两侧均焊接有齿轮(66)，所述齿轮(66)与齿板(4)啮合。

5.根据权利要求1所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述转运装置(7)包括配件箱(71)，所述配件箱(71)的顶部与支撑套(52)的底部焊接，所述配件箱(71)的内壁焊接有隔板(72)，所述配件箱(71)内腔的底部并位于隔板(72)的右侧固定安装有第二电机(73)，所述第二电机(73)的输出轴贯穿隔板(72)并延伸至隔板(72)的外部焊接有丝杆(74)，所述丝杆(74)的左端与配件箱(71)内腔的左侧轴承支撑，所述丝杆(74)的表面螺纹连接有套筒(75)，所述套筒(75)的底部贯穿配件箱(71)并延伸至配件箱(71)的外部与电动推杆(8)的顶部固定安装。

6.根据权利要求1所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述夹持装置(9)包括固定板(91)，所述固定板(91)的顶部与电动推杆(8)的底端焊接，所述固定板(91)内腔的顶部固定安装有电动滑轨(92)，所述电动滑轨(92)的底部滑动连接有滑动块(93)，所述滑动块(93)的数量为两个，所述滑动块(93)的底部焊接有夹板(94)，所述夹板(94)的底部贯穿固定板(91)并延伸至固定板(91)的外部。

7.根据权利要求5所述的一种自主移动搬运机器人，其特征在于：所述配件箱(71)内腔的顶部开设有限位槽(11)，所述限位槽(11)的内腔滑动连接有限位轴(12)，所述限位轴(12)的底部与套筒(75)的顶部焊接。

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