CN212607390U - 一种可调高度的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调高度的移动机器人，包括机器人本体，设于机器人本体上端的载货装置；所述载货装置包括设于机器人本体的升降机构，及设于升降机构动力输出端的若干个传输机构；所述升降机构用于驱动传输机构上下运动，以调节传输机构的高度。本实用新型通过在机器人本体上设置载货装置，载货装置上的升降机构对传输机构调节高度，以使得传输机构适应不同高度的上下料码头；传输机构的调节板能调节宽度，以适应不同大小的物料。本实用新型在运输物料具有快速、准确、高效的优点，提高生产效率，降低生产成本。

Description

一种可调高度的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，更具体地说是一种可调高度的移动机器人。

背景技术

目前，SMT生产工艺已经基本自动化作业，但是，SMT产线上下料码头需要专门的工作人员去人工上料或者下料。工作人员需要将料箱从原料区拉运到上料码头，将已经完成贴面的成品PCB拉运到成品区，移动路线较长，作业效率极低，而且随着人工成本的升高，企业的成本负担越来越重。随着生产规模的扩大，常常需要多名工作人员去完成上下料工作，人工成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可调高度的移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可调高度的移动机器人，包括机器人本体，设于机器人本体上端的载货装置；所述载货装置包括设于机器人本体的升降机构，及设于升降机构动力输出端的若干个传输机构；所述升降机构用于驱动传输机构上下运动，以调节传输机构的高度。

其进一步技术方案为：所述升降机构包括与机器人本体固定联接的升降动力件，设于升降动力件动力输出端的第一丝杆件；所述传输机构设于第一丝杆件的动力输出端。

其进一步技术方案为：所述升降机构还包括固定在机器人本体上端的导向轴；所述第一丝杆件动力输出端通过设有的传动板与传输机构固定联接；所述传动板与导向轴滑动联接。

其进一步技术方案为：所述传动板通过设有的支撑杆相互固定联接。

其进一步技术方案为：所述升降机构还包括第二丝杆件；所述第一丝杆件与传输机构的一端传动联接，所述第二丝杆件与传输机构的另一端传动联接；所述第一丝杆件与第二丝杆件传动联接，以使传输机两端同步运动。

其进一步技术方案为：所述第一丝杆件的丝杆下端设有第一同步轮；所述第二丝杆件的丝杆下端设有第二同步轮；所述第一同步轮与第二同步轮通过设有的同步带传动联接。

其进一步技术方案为：所述传输机构包括与升降机构动力输出端固定联接的安装板，若干个与安装板旋转联接的传输辊筒；若干个所述传输辊筒形成有用于放置物料的放置面。

其进一步技术方案为：所述传输机构还包括设于传输辊筒一端或两端的调节板；所述调节板与设有的调节动力件传动联接；所述调节动力件驱动调节板运动，以调节放置面的宽度。

其进一步技术方案为：所述传输机构还包括设于放置面进料端或卸料端的门夹挡板；所述门夹挡板与设有的门夹动力件传动联接。

其进一步技术方案为：所述安装板之间设有导向杆；所述调节板或门夹挡板与导向杆滑动联接。

其进一步技术方案为：所述传输机构为皮带传输或拖链传输。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型通过在机器人本体上设置载货装置，载货装置上的升降机构对传输机构调节高度，以使得传输机构适应不同高度的上下料码头；传输机构的调节板能调节宽度，以适应不同大小的物料。本实用新型在运输物料具有快速、准确、高效的优点，提高生产效率，降低生产成本。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的立体结构图；

图2为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的升降机构和传输机构的安装结构图；

图3为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的升降机构安装结构图；

图4为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的另一视角升降机构安装结构图；

图5为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的传输机构结构图；

图6为本实用新型的一种可调高度的移动机器人的另一视角传输机构结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

图纸1至6为本实用新型的图纸。

本实施提供了一种可调节位置的移动机器人，请参阅图1、2，包括机器人本体1，设于机器人本体1上端的载货装置2。载货装置2包括设于机器人本体1的升降机构21，及设于升降机构21动力输出端的若干个传输机构22。升降机构21用于驱动若干个传输机构22上下运动，以调节传输机构22的高度距离。传输机构22用于装载物料和传输物料，设置多层传输机构22，提高运输和装载效率。在本实施例中传输机构22为两个，在其他实施例中可以为三个、四个等，根据实际需要选取。

机器人本体1采用激光Slam导航技术，车载激光雷达能够对使用场景环境进行持续扫描，并能根据扫描进行地图自动绘制。以绘制地图为参照，机器人本体1在工作状态下将对室内环境进行实时扫描，并根据扫描所反馈的环境轮廓信息来计算在场景中的实时位置，同时动态理解场景环境信息。在绘制地图中绘制路网，基于实时定位信息和地图路网信息，机器人本体1将实现自主对路径规划和导航。

请参阅图1至4，所述升降机构21包括与机器人本体1固定联接的升降动力件211，设于升降动力件211动力输出端的第一丝杆件212。传输机构22设于第一丝杆件212的动力输出端。升降机构21用于驱动传输机构22上下运动，并且一同传输机构22调节上下的高度，使得传输机构22能适应上下料码头的高度。

优选的，还包括机架20。机架20固定在机器人本体1上方，升降机构21固定在机架20上，传输机构22固定在升降机构21的动力输出端。机架20为两个支板固定在机器人本体1上，支板相隔一定的距离，传输机构22设置在两个支板之间。升降机构21设置在支板上。

进一步的，所述升降机构21还包括固定在机器人本体1上端的导向轴213。第一丝杆件212动力输出端通过设有的传动板214与传输机构22固定联接。传动板214与导向轴213滑动联接，增加升降的稳定性。

优选的，因为传输机构22可以为多个，每个传输机构22都与相应的传动板214固定连接。所述传动板214通过设有的支撑杆215相互固定联接，使得传输机构22能同步的升降。

进一步的，所述升降机构21还包括第二丝杆件216。第一丝杆件212与传输机构22的一端传动联接，所述第二丝杆件216与传输机构22的另一端传动联接，使得传输机构22具有更大的承重力，运动也相对平衡。第一丝杆件212与第二丝杆件216传动联接，使得传输机构22两端能同步上升或下降。

具体的，所述第一丝杆件212的丝杆下端设有第一同步轮217。第二丝杆件216的丝杆下端设有第二同步轮(图中未做标注)。第一同步轮217与第二同步轮通过设有的同步带218传动联接。第一丝杆件212的丝杆转动，第二丝杆件216的丝杆通过同步带218、第一同步轮217、第二同步轮的传动也跟随转动，所以保证了传输机构22两端的同步性。

在第二丝杆件216的支板一侧也设有导向轴213，并且也是通过传动板214与传输机构22的安装板221固定联接。

第一丝杆件212与第二丝杆件216设在在机架20的支板的外侧，安装维修都较为方便。

请参阅图1至3、5、6，所述传输机构22包括与升降机构21动力输出端固定联接的安装板221，若干个与安装板221旋转联接的传输辊筒222；若干个所述传输辊筒222形成有用于放置物料的放置面。安装板221与传动板214固定联接。物料放置在传输机构22上，可以通过传输辊筒222进行上下料。

进一步的，所述传输机构22还包括设于传输辊筒222一端或两端的调节板223。调节板223与设有的调节动力件224传动联接。调节动力件224驱动调节板223运动，以调节放置面的宽度，适应不同大小的物料。

所述调节动力件224包括固定于安装板221的调节电机225，与调节电机225动力输出端传动联接的第三丝杆件226。调节板223固定于第三丝杆件226的螺母。所述调节动力件224驱动调节板223沿着传输辊筒222长度方向运动，就能调节放置面的宽度。

在本实施例中，为了更好的与调节板223相对的一侧设有固定板227。固定板227与调节板223安装位置为相互对应设置，调节板223朝向固定板227运动，就能调节放置面的宽度。

进一步的，所述传输机构22还包括设于放置面进料端或卸料端的门夹挡板228。门夹挡板228与设有的门夹动力件229传动联接。所述门夹动力件229驱动门夹挡板228沿着传输辊筒222长度方向运动，以使得门夹挡板228能阻挡物料，避免物料掉落。

所述门夹动力件229包括固定于安装板221的门夹电机230，与门夹电机230动力输出端传动联接的第四丝杆件231。门夹挡板228固定于第四丝杆件231的螺母。传输机构22远于门夹挡板228的另一侧设有固定挡板232，以使物料运输至放置面后不会掉落。

物料放置在放置面时，门夹动力件229驱动门夹挡板228运动，并且运动至上下料端的中间位置，将物料挡住，防止掉落。在要下料时，门夹动力件229驱动门夹挡板228运动，以使门夹挡板228靠向两侧或一次运动，以使物料能从上下料端卸货。

为了使得调节板223或门夹挡板228运动更加稳定准确，所述安装板221之间设有导向杆233。调节板223或门夹挡板228与导向杆233滑动联接。

于其他实施例中，传输机构22为皮带传输或拖链传输，即传输机构22的传输辊筒222可以替换为皮带或者拖链。

本机器人还包括电器箱24，并且电气箱24内设有电控系统。电控系统内装有控制元器件，可以控制机器人执行相应的动作。比如：升降机构21在运动方向上设有距离传感器，或者在固定板227或调节板223设有检测物料到位的检测传感器，在传输机构22的第三丝杆件226或第四丝杆件231的运动方向上设置有位置传感器。

本机器人主要用在SMT生产工艺的PCB生产线上，用于对物料的搬运。在本实施例中传输机构22为二个，且上下设置，分别为上层传输机构22与下层传输机构22。机器人根据路径规划导航到SMT码头，在路径过程中，根据提前部署好的动作方案，按照对接的SMT码头的高度，自动调节机器人传输层高度，使机器人传输层高度和SMT码头高度一致，保证传输料箱的成功率。同时会根据SMT料箱的宽度尺寸，自动调节传输机构22的调节板223，使调节板223和固定板227之间的距离和SMT料箱宽度一致。

机器人达到SMT码头后，会通过机器人本体1上的光通讯模块11和SMT码头握手通讯，SMT码头接收到信号后，开始和机器人传输层对接，传输料框。传输方式包括：上层传输机构22送料，上层传输机构22收料，下层传输机构22送料，下层传输机构22收料。

根据SMT码头对接需要，机器人同样可以实现左侧对接传输收送料，右侧对接传输收送料。

与现有技术相比，本实用新型通过在机器人本体1上设置载货装置2，载货装置2上的升降机构21对传输机构22调节高度，以使得传输机构22适应不同高度的上下料码头；传输机构22的调节板223能调节宽度，以适应不同大小的物料。本实用新型在运输物料具有快速、准确、高效的优点，提高生产效率，降低生产成本。

上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种可调高度的移动机器人，包括机器人本体，设于机器人本体上端的载货装置；其特征在于，所述载货装置包括设于机器人本体的升降机构，及设于升降机构动力输出端的若干个传输机构；所述升降机构用于驱动传输机构上下运动，以调节传输机构的高度。

2.根据权利要求1所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述升降机构包括与机器人本体固定联接的升降动力件，设于升降动力件动力输出端的第一丝杆件；所述传输机构设于第一丝杆件的动力输出端。

3.根据权利要求2所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述升降机构还包括固定在机器人本体上端的导向轴；所述第一丝杆件动力输出端通过设有的传动板与传输机构固定联接；所述传动板与导向轴滑动联接。

4.根据权利要求3所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述传动板通过设有的支撑杆相互固定联接。

5.根据权利要求2所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述升降机构还包括第二丝杆件；所述第一丝杆件与传输机构的一端传动联接，所述第二丝杆件与传输机构的另一端传动联接；所述第一丝杆件与第二丝杆件传动联接，以使传输机两端同步运动。

6.根据权利要求5所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述第一丝杆件的丝杆下端设有第一同步轮；所述第二丝杆件的丝杆下端设有第二同步轮；所述第一同步轮与第二同步轮通过设有的同步带传动联接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述传输机构包括与升降机构动力输出端固定联接的安装板，若干个与安装板旋转联接的传输辊筒；若干个所述传输辊筒形成有用于放置物料的放置面。

8.根据权利要求7所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述传输机构还包括设于传输辊筒一端或两端的调节板；所述调节板与设有的调节动力件传动联接；所述调节动力件驱动调节板运动，以调节放置面的宽度。

9.根据权利要求8所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述传输机构还包括设于放置面进料端或卸料端的门夹挡板；所述门夹挡板与设有的门夹动力件传动联接。

10.根据权利要求1至6任一项所述的一种可调高度的移动机器人，其特征在于，所述传输机构为皮带传输或拖链传输。

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