CN212599841U - 一种行车式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行车式机械手，其结构包括其结构包括焊枪头、冷却管、旋转头、抓夹、第一电机、第二电机、长臂、第三电机、第四电机、润滑装置、高架车，焊枪头与旋转头钳固连接，冷却管与焊枪头过盈配合，旋转头与抓夹螺栓连接，抓夹与长臂活动卡合，第一电机与长臂螺栓连接，本实用新型的一种行车式机械手通过设有润滑装置，在启动机械手时润滑装置内的第五电机同时启动带动齿轮转动后将润滑油从油箱内泵出再从输送管送往每个电机与轴承处进行润滑防止机械手因为磨损造成的精度和顺畅度下降，解决了因为操作人员添加润滑油进行养护，有时还需要进行拆卸，调整机械手的角度，过程十分繁琐的问题。

Description

一种行车式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体的是一种行车式机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是在现有技术中使用机械手的时间久了机械手会造成磨损影响精度和顺畅度所以需要操作人员添加润滑油进行养护，有时还需要进行拆卸，调整机械手的角度，过程十分繁琐。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种行车式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种行车式机械手，其结构包括焊枪头、冷却管、旋转头、抓夹、第一电机、第二电机、长臂、第三电机、第四电机、润滑装置、高架车，所述焊枪头与旋转头钳固连接，所述冷却管与焊枪头过盈配合，所述旋转头与抓夹螺栓连接，所述抓夹与长臂活动卡合，所述第一电机与长臂螺栓连接，所述第二电机与长臂螺栓连接，所述长臂与高架车螺栓连接，所述第三电机贯穿高架车与长臂相连接，所述第四电机与高架车螺栓连接，所述润滑装置与高架车焊接固定，所述润滑装置由第五电机、换向轴、油箱、连接管、单向阀、输送管、油泵、挤泵装置、固定轴、外罩组成，所述第五电机与高架车螺栓连接，所述换向轴一端与第五电机钳固连接另一端与固定轴钳固连接，所述油箱通过连接管与油泵相连接，所述单向阀与连接管法兰连接，所述输送管与油泵螺纹连接，所述油泵与挤泵装置活动卡合，所述挤泵装置与固定轴啮合连接，所述固定轴与外罩活动卡合，所述外罩与高架车螺栓连接。

更进一步的，所述挤泵装置由滑轮、支柱、内齿轮、搭钩、搭柱、推杆、固定片、限制框、齿轮组成，所述滑轮通过支柱与限制框垂直焊接，所述内齿轮与搭钩焊接连接，所述搭钩与搭柱滑动连接，所述搭柱与外罩焊接连接，所述推杆通过固定片与外罩间隙配合，所述限制框与推杆焊接连接，所述齿轮与内齿轮啮合连接。

更进一步的，所述输送管一端与油泵连接另一端依次与第四电机、第三电机、第二电机、第一电机相连接。

更进一步的，所述内齿轮的形状为椭形，齿轮在内进行椭形路径运动。

更进一步的，所述推杆前进的距离与内齿轮的内长径长度相同。

更进一步的，所述输送管由四根小输送管组成，四根小输送管分别连接四个电机。

更进一步的，所述输送管采用柔性材质，柔性材质可随着机械臂伸缩进行弯折。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过设有润滑装置，在启动机械手时润滑装置内的第五电机同时启动带动齿轮转动后将润滑油从油箱内泵出再从输送管送往每个电机与轴承处进行润滑防止机械手因为磨损造成的精度和顺畅度下降，解决了因为操作人员添加润滑油进行养护，有时还需要进行拆卸，调整机械手的角度，过程十分繁琐的问题。

附图说明

图1为本实用新型的一种行车式机械手结构示意图。

图2为本实用新型的润滑装置结构示意图。

图3为本实用新型的挤泵装置结构示意图。

图中：焊枪头1、冷却管2、旋转头3、抓夹4、第一电机5、第二电机6、长臂7、第三电机8、第四电机9、润滑装置r、高架车10、第五电机r1、换向轴r2、油箱r3、连接管r4、单向阀 r5、输送管r6、油泵r7、挤泵装置t、固定轴r8、外罩r9、滑轮t 1、支柱t2、内齿轮t3、搭钩t4、搭柱t5、推杆t6、固定片 t7、限制框t8、齿轮t9。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1-图3所示，本实用新型提供一种行车式机械手，其结构包括焊枪头1、冷却管2、旋转头3、抓夹4、第一电机5、第二电机6、长臂7、第三电机8、第四电机9、润滑装置r、高架车10，所述焊枪头1与旋转头3钳固连接，所述冷却管2与焊枪头1过盈配合，所述旋转头3与抓夹4螺栓连接，所述抓夹4与长臂7活动卡合，所述第一电机5与长臂7螺栓连接，所述第二电机6与长臂7螺栓连接，所述长臂7与高架车10螺栓连接，所述第三电机8贯穿高架车10与长臂7相连接，所述第四电机9与高架车10螺栓连接，所述润滑装置r与高架车10焊接固定，所述润滑装置r由第五电机r 1、换向轴r2、油箱r3、连接管r4、单向阀r5、输送管r6、油泵r7、挤泵装置t、固定轴r8、外罩 r9组成，所述第五电机r1与高架车10螺栓连接，所述换向轴r2一端与第五电机r1钳固连接另一端与固定轴r8钳固连接，所述油箱r3通过连接管r4与油泵r7相连接，所述单向阀r5与连接管r4法兰连接，所述输送管r6与油泵r7螺纹连接，所述油泵r7与挤泵装置t活动卡合，所述挤泵装置t与固定轴r8啮合连接，所述固定轴r8与外罩r9活动卡合，所述外罩r9与高架车 10螺栓连接，所述挤泵装置t由滑轮t 1、支柱t2、内齿轮t3、搭钩t4、搭柱t5、推杆t6、固定片t7、限制框t8、齿轮t9组成，所述滑轮t 1通过支柱t2与限制框t8垂直焊接，所述内齿轮 t3与搭钩t4焊接连接，所述搭钩t4与搭柱t5滑动连接，所述搭柱t5与外罩r9焊接连接，所述推杆t6通过固定片t7与外罩 r9间隙配合，所述限制框t8与推杆t6焊接连接，所述齿轮t9 与内齿轮t3啮合连接，所述输送管r6一端与油泵r7连接另一端依次与第四电机9、第三电机8、第二电机6、第一电机5相连接，所述内齿轮 t3的形状为椭形，齿轮t9在内进行椭形路径运动，所述推杆t6前进的距离与内齿轮t3的内长径长度相同，所述输送管由四根小输送管组成，四根小输送管分别连接四个电机，所述输送管采用柔性材质，柔性材质可随着机械臂伸缩进行弯折。

下面对本实用新型的工作原理做如下说明：本实用新型通过装有润滑装置r在启动机械手时润滑装置r内的第五电机r 1同时启动通过换向轴r2带动齿轮转动，然后内齿轮t3会通过啮合作用在内齿轮t3内部进行相对的椭形路径运动，由于齿轮t9固定不动内齿轮t3被齿轮t9转动带动向上移动后，通过搭钩t4搭在搭柱t5上绕搭柱t5外侧进行滑动，内齿轮t3带动限制框t8进行左右移动，带动推杆t6通过固定片t7进行左右移动，从而带动了推杆t6推动油泵r7将由从油箱r3内吸出，通过连接管r4 从单向阀r5流出到输送管r6，输送管r6再将润滑油送往每个电机和轴承的位置，通过以上步骤防止了机械手因为磨损造成的精度和顺畅度下降的问题，解决了因为操作人员添加润滑油进行养护，有时还需要进行拆卸，调整机械手的角度，过程十分繁琐的问题。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种行车式机械手，其特征在于：其结构包括焊枪头(1)、冷却管(2)、旋转头(3)、抓夹(4)、第一电机(5)、第二电机(6)、长臂(7)、第三电机(8)、第四电机(9)、润滑装置(r)、高架车(10)，所述焊枪头(1)与旋转头(3)钳固连接，所述冷却管(2)与焊枪头(1)过盈配合，所述旋转头(3)与抓夹(4)螺栓连接，所述抓夹(4)与长臂(7)活动卡合，所述第一电机(5)与长臂(7)螺栓连接，所述第二电机(6)与长臂(7)螺栓连接，所述长臂(7)与高架车(10)螺栓连接，所述第三电机(8)贯穿高架车(10)与长臂(7)相连接，所述第四电机(9)与高架车(10)螺栓连接，所述润滑装置(r)与高架车(10)焊接固定，所述润滑装置(r)由第五电机(r1)、换向轴(r2)、油箱(r3)、连接管(r4)、单向阀(r5)、输送管(r6)、油泵(r7)、挤泵装置(t)、固定轴(r8)、外罩(r9)组成，所述第五电机(r1)与高架车(10)螺栓连接，所述换向轴(r2)一端与第五电机(r1)钳固连接另一端与固定轴(r8)钳固连接，所述油箱(r3)通过连接管(r4)与油泵(r7)相连接，所述单向阀(r5)与连接管(r4)法兰连接，所述输送管(r6)与油泵(r7)螺纹连接，所述油泵(r7)与挤泵装置(t)活动卡合，所述挤泵装置(t)与固定轴(r8)啮合连接，所述固定轴(r8)与外罩(r9)活动卡合，所述外罩(r9)与高架车(10)螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的一种行车式机械手，其特征在于：所述挤泵装置(t)由滑轮(t1)、支柱(t2)、内齿轮(t3)、搭钩(t4)、搭柱(t5)、推杆(t6)、固定片(t7)、限制框(t8)、齿轮(t9)组成，所述滑轮(t1)通过支柱(t2)与限制框(t8)垂直焊接，所述内齿轮(t3)与搭钩(t4)焊接连接，所述搭钩(t4)与搭柱(t5)滑动连接，所述搭柱(t5)与外罩(r9)焊接连接，所述推杆(t6)通过固定片(t7)与外罩(r9)间隙配合，所述限制框(t8)与推杆(t6)焊接连接，所述齿轮(t9)与内齿轮(t3)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种行车式机械手，其特征在于：所述输送管(r6)一端与油泵(r7)连接另一端依次与第四电机(9)、第三电机(8)、第二电机(6)、第一电机(5)相连接。

4.根据权利要求2所述的一种行车式机械手，其特征在于：所述内齿轮(t3)的形状为椭形，齿轮(t9)在内进行椭形路径运动。

5.根据权利要求2所述的一种行车式机械手，其特征在于：所述推杆(t6)前进的距离与内齿轮(t3)的内长径长度相同。

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