CN212578124U - 一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，属于零部件加工工装设备领域。包括机械手、移动气缸及控制单元，机械手及移动气缸均为若干个，机械手及移动气缸分别与控制单元信号连接；机械手上设置有用于夹持工件的夹持爪，夹持爪的运动范围包括拾取位、加工位及放置位，夹持爪在拾取位、加工位及放置位之间循环移动；移动移动气缸设置在相邻的机械手之间，移动气缸的一端设置在机械手的拾取位上，移动气缸的另一端设置在机械手的放置位上。本实用新型能够实现工件在各工位之间的自动搬运，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度。夹持爪上设置有磁性传感器及光电传感器能够识别工件的位置及状态，能够保证工件夹持到位。

Description

一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统

技术领域

本实用新型属于零部件加工工装设备领域，涉及一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统。

背景技术

传统的机械零件，如汽车的化油器，通常具有复杂的形面，需要多工位多次加工。目前，各加工工位通常采用数控加工，已经能够实现工件的自动加工，但是工件到加工机床夹装，完全由人工手动放置后夹装，人身安全隐患大，精度低，同时工位之间通常仍采用人工搬运，在前一工序加工完成后由工人采用行吊或搬运小车等方式搬运至下一工序。人工搬运存在升降效率低，工人的劳动强度大，增加了企业的生产成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，能够在各加工工位上实现工件的自动精准上料及工位间的自动搬运，大幅度提高生产效率，降低工人的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，包括机械手、移动气缸及控制单元，所述机械手及所述移动气缸均为若干个，所述机械手及所述移动气缸分别与所述控制单元信号连接；所述机械手上设置有用于夹持工件的夹持爪，所述夹持爪的运动范围包括拾取位、加工位及放置位，所述夹持爪在所述拾取位、所述加工位及所述放置位之间循环移动；所述移动移动气缸设置在相邻的所述机械手之间，所述移动气缸的一端设置在所述机械手的拾取位上，所述移动气缸的另一端设置在所述机械手的放置位上。

可选地，所述移动气缸上设置有用于约束工件位置的工件夹持器，所述工件夹持器沿所述移动气缸的延伸方向往复移动。

可选地，所述移动气缸为无杆气缸。

可选地，所述机械手的夹持爪上设置有用于检测所述夹持爪位置的光电传感器，所述夹持爪上还设置有用于检测工件持夹状态的磁性传感器，所述夹持爪上的光电传感器及磁性传感器分别与所述控制单元信号连接。

可选地，还包括用于约束工件初始位置的上料定位，所述上料定位设置在任一所述机械手的拾取位上。

可选地，所述上料定位上还设置有用于检测工件位置的光电传感器，所述上料定位上的光电传感器与所述控制单元信号连接。

可选地，所述机械手为六自由度机械手。

可选地，所述机械手、所述移动气缸及所述控制单元均采用外接电源。

本实用新型的有益效果在于：机械手的夹持爪在拾取位、加工位及放置位之间循环移动，能够将工件拾取后移动至加工工位上，加工完成后将工件放置在移动气缸上的工件夹持器上，移动气缸将工件运输至相邻机械手的拾取位上，进行下一工序的加工，控制单元对机械手及移动气缸进行控制，实现工件在各工位之间的自动搬运，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度。夹持爪上设置有磁性传感器及光电传感器能够识别工件的位置及状态，保证工件夹持到位。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作优选的详细描述，其中：

图1为一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统的示意图；

图2为机械手的结构示意图；

图3为上料定位的结构示意图。

附图标记：S1工位1、S2工位2、S3工位3、S4工位4、S5工位5、S6工位6、S7工位7、S8工位8、S9工位9、S10工位10、S11工位11、第一机械手12、第二机械手13、第三机械手14、第四机械手15、第五机械手16、第一移动气缸17、第二移动气缸18、夹持爪19、光电传感器20、磁性传感器21、上料定位22。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参阅图1～图3，为一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，包括机械手、移动气缸及控制单元，机械手、移动气缸及控制单元均采用外接电源。机械手上设置有用于夹持工件的夹持爪19，夹持爪19的运动范围包括拾取位、加工位及放置位，夹持爪19在拾取位、加工位及放置位之间循环移动,机械手的夹持爪19上设置有用于检测夹持爪19位置的光电传感器20，夹持爪19上还设置有用于检测工件持夹状态的磁性传感器21，夹持爪19上的光电传感器20及磁性传感器21分别与控制单元信号连接。移动移动气缸设置在相邻的机械手之间，移动气缸的一端设置在机械手的拾取位上，移动气缸的另一端设置在机械手的放置位上，机械手及移动气缸分别与控制单元信号连接。移动气缸为无杆气缸,移动气缸上设置有用于约束工件位置的工件夹持器，工件夹持器沿移动气缸的延伸方向往复移动。还包括上料定位22，上料定位22用于约束工件初始位置，上料定位22设置在任一机械手的拾取位上。上料定位22上设置有用于检测工件位置的光电传感器20，上料定位22上的光电传感器20与控制单元信号连接。

机械手的夹持爪19在拾取位、加工位及放置位之间循环移动，能够将工件拾取后移动至加工工位上，加工完成后将工件放置在移动气缸上的工件夹持器上，移动气缸将工件运输至相邻机械手的拾取位上，进行下一工序的加工，控制单元对机械手及移动气缸进行控制，实现工件在各工位之间的自动搬运，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度。夹持爪19上设置有磁性传感器21及光电传感器20能够识别工件的位置及状态，保证工件夹持到位。

本实施例中，控制单元为PLC单片机，工位一共11个，分别为S1工位1至S11工位11。机械手为六自由度机械手。机械手为5个，依次为第一机械手12至第五机械手16。移动气缸为两个，分别为第一移动气缸17及第二移动气缸18。第一机械手12的拾取位上设置有上料定位22，上料定位22用于约束工件的初始位置。第一机械手12、第二机械手13、第四机械手15及第五机械手16均包括两个加工位，S1工位1及S2工位2分别设置在第一机械手12的两个加工位上，S3工位3及S4工位4分别设置在第二机械手13的两个加工位上。第一移动气缸17的两端分别设置在第一机械手12的放置位及第二机械手13的拾取位上。第二移动气缸18的两端分别设置在第二机械手13的放置位及第三机械手14的拾取位上。

S5工位5设置在第三机械手14的加工位上，S6工位6设置在第三机械手14的放置位上，第四机械手15的拾取位与第三机械手14的加工位重合，S7工位7及S8工位8分别设置在第四机械手15的两个加工位上，S9工位9设置在第四机械手15的放置位上，第五机械手16的拾取位与第四机械手15的放置位重合，S10工位10及S11工位11分别设置在第五机械手16的两个加工位上。

实际使用时，工件放置在上料定位22上，控制单元控制第一机械手12搬运工件依次经过S1工位1及S2工位2后放置在第一移动气缸17的工件夹持器上，第一移动气缸17将工件移动至第二机械手13的拾取位上。第二机械手13拾取工件，依次经过S3及S4工位4后放置在第二移动气缸18的夹持器上。第二移动气缸18将工件搬运至第三机械手14的拾取位上，第三机械手14拾取工件，经过S5工位5后放置在S6工位6，第四机械手15及第五机械手16搬运工件依次经过S7工位7、S8工位8、S9工位9、S10工位10及S11工位11，完成工件的加工。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：包括机械手、移动气缸及控制单元，所述机械手及所述移动气缸均为若干个，所述机械手及所述移动气缸分别与所述控制单元信号连接；

所述机械手上设置有用于夹持工件的夹持爪，所述夹持爪的运动范围包括拾取位、加工位及放置位，所述夹持爪在所述拾取位、所述加工位及所述放置位之间循环移动；

所述移动气缸设置在相邻的所述机械手之间，所述移动气缸的一端设置在所述机械手的拾取位上，所述移动气缸的另一端设置在所述机械手的放置位上。

2.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述移动气缸上设置有用于约束工件位置的工件夹持器，所述工件夹持器沿所述移动气缸的延伸方向往复移动。

3.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述移动气缸为无杆气缸。

4.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述机械手的夹持爪上设置有用于检测所述夹持爪位置的光电传感器，所述夹持爪上还设置有用于检测工件持夹状态的磁性传感器，所述夹持爪上的光电传感器及磁性传感器分别与所述控制单元信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：还包括用于约束工件初始位置的上料定位，所述上料定位设置在任一所述机械手的拾取位上。

6.根据权利要求5所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述上料定位上还设置有用于检测工件位置的光电传感器，所述上料定位上的光电传感器与所述控制单元信号连接。

7.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述机械手为六自由度机械手。

8.根据权利要求1所述的一种工件的自动精准上料及工位间自动搬运系统，其特征在于：所述机械手、所述移动气缸及所述控制单元均采用外接电源。

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