CN212553912U - 一种防止阴极板脱钩的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其防摆机构包括第一机械手和在气缸驱动下配合第一机械手夹持搬运的第二机械手，在其特征在于，所述第二机械手内侧面上设置有第一固定块，外侧面上设有第二固定块。第二机械手上的第一固定块和第二固定块均能防止阴极板下滑，且夹具在夹持时第一固定块和第二固定块还能相互配合形成卡扣结构，能有效防止搬运过程中，阴极板脱钩掉落，实用性强。

Description

一种防止阴极板脱钩的机器人夹具

技术领域

本实用新型属于化工设备技术领域，具体涉及一种防止阴极板脱钩的机器人夹具。

背景技术

目前阴极铜电解生产过程中，电解成品过重，需要通过借助机器人配合进行帮运。在生产过程中，机器人帮运量大，因阴极铜板重量重，惯性大，经常出现机器人夹具被撑开，阴极铜板脱钩掉板的故障。阴极铜板脱钩掉板故障给生产组织带来重大的影响：一是阴极板变形，造成非正常损耗；二是阴极板掉落砸到下游的机器构件，造成机器构件损坏；三是增加岗位工的劳动强度；四是影响生产任务不能按期完成。鉴于机器人运板过程中经常脱钩掉板的现状，研究一种防止阴极板脱钩的机器人夹具尤为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中现阴极板夹具使用时容易被撑开，易造成阴极板脱钩掉落的技术问题，提供一种防止阴极板脱钩的机器人夹具。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，所述机器人夹具包括防摆机构，所述防摆机构包括第一机械手和在气缸驱动下配合第一机械手夹持搬运的第二机械手，所述第二机械手内侧面上设置有第一固定块，外侧面上设有第二固定块。

进一步的，所述第二固定块设置在所述第二机械手外侧面的中上部，以使夹具夹持阴极板时，所述阴极板的导电棒能夹持在第二固定块上方；所述第二机械手的尾端靠向第一机械手的一侧上设有凸起部；所述第二固定块水平长度小于所述凸起部的水平长度。

进一步的，所述第一固定块设置在所述第二机械手内侧面的中上部，所述第一固定块的水平长度大于所述凸起部水平长度且小于所述凸起部水平长度与所述阴极板厚度之和，以使夹具夹持阴极板时，所述阴极板的导电棒能夹持在第一固定块上方，且第一固定块能穿进阴极板的抓取窗口内。

进一步的，所述防摆机构包括机架、气缸架、防摆气缸、第一机械手和第二机械手；所述气缸架铰接在机架上；所述防摆气缸通过铰座安装固定在气缸架上；第一机械手固定在机架上；所述第二机械手一端通过铰座与防摆气缸连接，所述第二机械手的中部通过销与第一机械手铰接。

进一步的，所述第一机械手的长度大于所述第二机械手的长度。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型的一种防止阴极板脱钩的机器人夹具的防摆机构包括第一机械手和在气缸驱动下配合第一机械手夹持搬运的第二机械手，第二机械手内侧面上设置有第一固定块，外侧面上设有第二固定块。使用时，正常情况下，在防摆气缸的驱动下，第一机械手和第二机械手能形成具有夹持作用的机械手，能夹持搬运阴极板。然而阴极板重量重，惯性大，搬运过程中极易出现脱钩掉板现象，而本实用新型在第二机械手上的适合位置设计大小适合的第一固定块和第二固定块，第二机械手上的第一固定块和第二固定块均能防止阴极板下滑，且第一固定块和第二固定块还能相互配合形成卡扣结构，能有效防止搬运过程中，阴极板脱钩掉落，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型一种防止阴极板脱钩的机器人夹具的结构示意图；

图2为现有技术中需要夹持搬运的阴极板的结构示意图；

图中，1-机架、2-气缸架、3-防摆气缸、4-第一机械手、5-第二机械手、6-第一固定块、7-第二固定块、8-凸起部、9-阴极本体、10-导电棒、11-抓取窗口。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1、图2所示，一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其包括防摆机构，所述防摆机构包括第一机械手4和在气缸驱动下配合第一机械手4夹持搬运的第二机械手5，第二机械手5内侧面上设置有第一固定块6，外侧面上设有第二固定块7。如图1所示，所述第二机械手5包括两个机械手臂，两个机械手臂相向的一侧为内侧，相背的一侧为外侧。

本实施方式中，第二固定块7设置在第二机械手5外侧面的中上部，以使夹具夹持阴极板时，阴极板的导电棒10能夹持在第二固定块7上方。优选的方案中，第二固定块7设置在第二机械手5外侧面的中上部且夹具夹持阴极板时，第二固定块7的上边缘与导电棒10的距离为1～2mm，正常情况下，夹具能夹持搬运阴极板，然而当阴极板晃动时或者有下滑的趋势即有脱钩下滑的趋势时，阴极板上的导电棒10能卡置在第二固定块7上，防止阴极板下滑。

本实施方式中，第二机械手5的尾端靠向第一机械手4的一侧上设有凸起部8；第二固定块7水平长度小于凸起部8的水平长度，优选的方案中，凸起部8的水平长度相比于第二固定块7水平长度长1～2mm。正常情况下，夹具夹持阴极板，第二机械手5的凸起部8与第一机械手4夹紧，凸起部8与阴极板的阴极本体9表面接触，而由于第二固定块7水平长度小于凸起部8的水平长度，第二固定块7不与阴极板的阴极本体9表面接触，第二固定块7的断面与阴极本体9表面的距离为1～2mm，其能防止第二固定块7刮伤阴极板。

本实施方式中，第一固定块6设置在第二机械手5内侧面的中上部，第一固定块6的水平长度大于凸起部8水平长度且小于凸起部8水平长度与阴极板厚度之和，以使夹具夹持阴极板时，阴极板的导电棒10能夹持在第一固定块6上方，且第一固定块6能穿进阴极板的抓取窗口11内。优选的方案中，第一固定块6设置在第二机械手5内侧面的中上部，且夹具夹持阴极板时，第一固定块6的上边缘与导电棒10的距离为1～2mm，正常情况下，夹具能夹持搬运阴极板，然而当阴极板晃动时或者有下滑的趋势，即有脱钩下滑的趋势时，阴极板上的导电棒10能卡置在第一固定块6上，防止阴极板下滑。本实施方式中，第一固定块6的水平长度大于凸起部8水平长度且小于凸起部8水平长度与阴极板厚度之和，夹具夹起阴极板时，第一固定块6的端面刚好能穿进阴极板抓取窗口11内，而同时不超过导电棒10背面。阴极板下滑时，第一固定块6也起到防下滑作用，且由于第一固定块6不超过导电棒10背面，其不阻碍响第一机械手4和第二机械手5夹持搬运阴极板。

本实施方式中，第一机械手4和第二机械手5夹持搬运阴极板时，第一固定块6和第二固定块6相互配合能形成卡合结构，能有效的防止阴极板脱钩下滑。

本实施方式中，更为具体的，机器人夹具的防摆机构包括机架1、气缸架2、防摆气缸3、第一机械手4和第二机械手5。气缸架2固定在机架1上，防摆气缸3通过铰座安装固定在气缸架2上；第一机械手4固定在机架1上，第二机械手5一端通过铰座与防摆气缸3连接，第二机械手5的中部通过销与第一机械手4铰接。第一机械手4的长度大于所述第二机械手5的长度。在防摆气缸3的驱动下，第一机械手4和第二机械手5能形成具有夹持作用的机械手，能对阴极板进行夹持搬运。

使用时，正常情况下，在防摆气缸3的驱动下，第一机械手4和第二机械手5能形成具有夹持作用的机械手，能对阴极板进行夹持搬运。而由于阴极板重量重，惯性大，容易脱钩下滑掉板，而第二机械手5上的第一固定块6和第二固定块7均能防止阴极板下滑，且夹具在夹持时第一固定块6和第二固定块7配合还能形成卡扣结构，能有效防止搬运过程中，阴极板脱钩掉落的作用，实用性强。

虽然本实用新型已以实施例揭示如上，然其并非用于限制本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可做些许的修改和完善，因此本实用新型的保护范围当以权利要求书所界定的为准。

Claims (5)

1.一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，所述机器人夹具包括防摆机构，所述防摆机构包括第一机械手和在气缸驱动下配合第一机械手夹持搬运的第二机械手，在其特征在于，所述第二机械手内侧面上设置有第一固定块，外侧面上设有第二固定块。

2.如权利要求1所述的一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其特征在于，所述第二固定块设置在所述第二机械手外侧面的中上部，以使夹具夹持阴极板时，所述阴极板的导电棒能夹持在第二固定块上方；所述第二机械手的尾端靠向第一机械手的一侧上设有凸起部；所述第二固定块水平长度小于所述凸起部的水平长度。

3.如权利要求2所述的一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其特征在于，所述第一固定块设置在所述第二机械手内侧面的中上部，所述第一固定块的水平长度大于所述凸起部水平长度且小于所述凸起部水平长度与所述阴极板厚度之和，以使夹具夹持阴极板时，所述阴极板的导电棒能夹持在第一固定块上方，且第一固定块能穿进阴极板的抓取窗口内。

4.如权利要求1所述的一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其特征在于，所述防摆机构包括机架、气缸架、防摆气缸、第一机械手和第二机械手；所述气缸架铰接在机架上；所述防摆气缸通过铰座安装固定在气缸架上；第一机械手固定在机架上；所述第二机械手一端通过铰座与防摆气缸连接，所述第二机械手的中部通过销与第一机械手铰接。

5.如权利要求1所述的一种防止阴极板脱钩的机器人夹具，其特征在于，所述第一机械手的长度大于所述第二机械手的长度。

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