CN212527327U - 一种自动更换植绒砂纸设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手砂纸更换技术领域，提出了一种自动更换植绒砂纸设备，包括机架，砂纸剥离装置，设置在机架上，用于剥离机械手上的砂纸，砂纸剥离装置包括，滑动架，滑动设置在机架上，线性驱动装置，设置在滑动架上，剥离头，设置在线性驱动装置上，用于插入砂纸和机械手之间，支撑块，设置在机架上，线性驱动装置带动剥离头移动后剥离头靠近或远离支撑块，剥离头和支撑块之间用于夹住砂纸。通过上述技术方案，解决了现有技术中的人工更换砂纸耗费时间人工成本高的问题。

Description

一种自动更换植绒砂纸设备

技术领域

本实用新型涉及机械手砂纸更换技术领域，具体的，涉及一种自动更换植绒砂纸设备。

背景技术

目前，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人是打造自动化工厂的重要组成，可有效提高效率生产、降低成本和控制质量，

机器人打磨也是未来自动化行业的一种发展趋势，机器人打磨可以稳定和提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；可以提高生产率，一天可24小时连续生产；可以改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低了对工人操作技术的要求；

现在机器人的机械手上有类似魔法贴似的来粘贴固定砂纸的砂纸固定工位，通过人工来进行揭下旧的砂纸然后粘贴上新的砂纸，从而完成砂纸的更换，

由于砂纸片磨损较快，需要相对比较频繁的换砂纸，现通过人工换砂纸，严重影响到了机器人的效率和完全自动化的发展，并且人工更换砂纸存在人工成本较高的问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种自动更换植绒砂纸设备，解决了现有技术中的机械手上人工更换砂纸成本高的问题。

本实用新型的技术方案如下：

机架，

砂纸剥离装置，设置在所述机架上，用于剥离机械手上的砂纸，所述砂纸剥离装置包括，

滑动架，滑动设置在所述机架上，

线性驱动装置，设置在所述滑动架上，

剥离头，设置在所述线性驱动装置上，用于插入砂纸和机械手之间，

支撑块，设置在所述机架上，所述线性驱动装置带动所述剥离头移动后所述剥离头靠近或远离所述支撑块，所述剥离头和所述支撑块之间用于夹住砂纸。

作为进一步的技术方案，还包括，

滑柱，设置在所述机架上，

滑块，滑动设置在所述滑柱上，所述滑动架设置在所述滑块上，

第二气缸，其缸体设置在所述机架上，所述第二气缸的伸缩杆与所述滑动架连接。

作为进一步的技术方案，

所述剥离头具有一尖端，所述剥离头的尖端部分用于剥离砂纸。

作为进一步的技术方案，

所述线性驱动装置为气缸，所述线性驱动装置用于驱动所述剥离头靠近或远离所述支撑块。

作为进一步的技术方案，还包括，

砂纸存放装置，设置在所述机架上，用于存放并送出砂纸。

作为进一步的技术方案，所述砂纸存放装置包括，

筒体，设置在所述机架上，所述筒体的一端开设有开口，所述筒体内用于放置砂纸，

挡件，设置在所述筒体上，所述挡件用于阻止砂纸从所述筒体内出来，

推板，滑动设置在所述筒体内，用于推动所述筒体内的砂纸贴近所述挡件。

作为进一步的技术方案，所述砂纸存放装置还包括，

第三气缸，设置在所述筒体上，且所述第三气缸的伸缩杆伸入所述筒体内与所述推板连接。

作为进一步的技术方案，所述挡件包括，

挡块，滑动设置在所述筒体上，所述挡块滑动后挡在所述开口外，

第四气缸，设置在所述筒体上，所述挡块设置在所述第四气缸的伸缩杆上。

作为进一步的技术方案，还包括，

挡板，设置在所述筒体开口端的一侧，所述挡板设置有两个，且两个所述挡板呈夹角设置。

本实用新型的工作原理及有益效果为：

本实用新型中，当需要对机械手上的砂纸进行更换时，将机械手运行到设定好的位于剥离头一侧的位置，然后滑动滑动架，因为剥离头设置在滑动架上，所以当滑动架滑动时会带动剥离头移动，剥离头的端部朝向机械手上的砂纸固定部分，移动剥离头，剥离头插入机械手上的砂纸和机械手砂纸粘贴部之间，然后线性驱动装置运行带动剥离头向靠近支撑块的方向移动，剥离头向靠近支撑块的方向移动后剥离头和支撑块夹住砂纸，然后机械手向远离剥离头的方向移动，因为砂纸被剥离头和支撑块夹住，所以机械手移动，砂纸就会从机械手上的砂纸固定部脱离下来，实现了对于机械手上砂纸的剥离，更方便更换新的砂纸，省去了更换砂纸的一步操作，降低了繁琐程度，降低了操作成本。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A局部放大结构示意图；

图3为本实用新型结构示意图；

图4为本实用新型砂纸剥离装置结构示意图；

图5为本实用新型俯视结构示意图；

图6为本实用新型C-C截面结构示意图；

图7为本实用新型D-D截面结构示意图；

图8为本实用新型图7中B局部放大结构示意图；

图中：1-机架，2-砂纸剥离装置，21-滑动架，22-剥离头，23-线性驱动装置，24-支撑块， 32-滑柱，33-滑块，34-第二气缸，4-砂纸存放装置，41-筒体，42-挡件，421-挡块，422-第四气缸，43-推板，44-第三气缸，5-挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。

如图1-8所示，本实用新型提出一种自动更换植绒砂纸设备，包括：

机架1，

砂纸剥离装置2，设置在机架1上，用于剥离机械手上的砂纸，砂纸剥离装置2包括，

滑动架21，滑动设置在机架1上，

线性驱动装置23，设置在滑动架21上，

剥离头22，设置在线性驱动装置23上，用于插入砂纸和机械手之间，

支撑块24，设置在机架1上，线性驱动装置23带动剥离头22移动后剥离头22靠近或远离支撑块24，剥离头22和支撑块24之间用于夹住砂纸。

本实施例中，当需要对机械手上的砂纸进行更换时，将机械手运行到设定好的位于剥离头22一侧的位置，然后滑动滑动架21，因为剥离头22设置在滑动架21上，所以当滑动架 21滑动时会带动剥离头22移动，剥离头22的端部朝向机械手上的砂纸固定部分，移动剥离头22，剥离头22插入机械手上的砂纸和机械手砂纸粘贴部之间，然后线性驱动装置23运行带动剥离头22向靠近支撑块24的方向移动，剥离头22向靠近支撑块24的方向移动后剥离头22和支撑块24夹住砂纸，然后机械手向远离剥离头22的方向移动，因为砂纸被剥离头 22和支撑块24夹住，所以机械手移动，砂纸就会从机械手上的砂纸固定部脱离下来，实现了对于机械手上砂纸的剥离，更方便更换新的砂纸，省去了更换砂纸的一步操作，降低了繁琐程度，降低了操作成本。

进一步，还包括，

滑柱32，设置在机架1上，

滑块33，滑动设置在滑柱32上，滑动架21设置在滑块33上，

第二气缸34，其缸体设置在机架1上，第二气缸34的伸缩杆与滑动架21连接。

本实施例中，在机架1上设置有滑柱32，滑块33上开设有孔，滑柱32贯穿滑块33上的孔，然后滑块33滑动在滑柱32上，滑动架21固定在滑块33上，所以滑块33滑动可以实现滑动架21的滑动，第二气缸34的缸体设置在机架1上，伸缩杆与滑动架21连接，第二气缸34伸缩杆的伸缩实现了驱动滑动架21带动滑块33在滑柱32上滑动的作用。

进一步，剥离头22具有一尖端，剥离头22的尖端部分用于剥离砂纸。

本实施例中，剥离头22为三角形片，一个侧边与线性驱动装置23连接，剥离头22远离与线性驱动装置23相连接侧边的那个角为尖端，用来插入砂纸和机械手的设置固定部之间，剥离头22的尖端到剥离头22的其他部分逐渐变厚，方便剥离头22插入砂纸和机械手的设置固定部之间，提高成功率。

进一步，线性驱动装置23为气缸，线性驱动装置23用于驱动剥离头22靠近或远离支撑块24。

本实施例中，线性驱动装置23采用气缸，通过线性驱动装置23的伸缩，就可以实现控制位于线性驱动装置23伸缩杆上的剥离头22靠近或远离支撑块23，十分方便。

进一步，还包括，

砂纸存放装置4，设置在机架1上，用于存放并送出砂纸。

本实施例中，砂纸存放装置4的设置，可以在机械手完成废旧砂纸的剥离后，移动到砂纸存放装置4处粘贴新的砂纸，从而完成整个的砂纸剥离和安装功能。

进一步，砂纸存放装置4包括，

筒体41，设置在机架1上，筒体41的一端开设有开口，筒体41内用于放置砂纸，

挡件42，设置在筒体41上，挡件42用于阻止砂纸从筒体41内出来，

推板43，滑动设置在筒体41内，用于推动筒体41内的砂纸贴近挡件42。

本实施例中，向筒体41内放置砂纸时，先将挡件42运行到不能阻挡砂纸进入筒体41内的位置，然后将堆叠好的若干个砂纸放置在筒体41内，将挡件42运行到可以挡住筒体41内砂纸的位置，挡件42挡住砂纸的边缘部分，当机械手需要取拿安装砂纸时，运行到筒体41 上方，然后下降粘贴筒体41内最外层的砂纸，因为砂纸相对柔软，并且挡件42仅阻挡砂纸的边缘部分，所以可以将最上层的砂纸取走，实现砂纸自动安装的功能。

进一步，砂纸存放装置4还包括，

第三气缸44，设置在筒体41上，且第三气缸44的伸缩杆伸入筒体41内与推板43连接。

本实施例中，第三气缸44的伸缩杆与推板43连接，通过第三气缸44的伸缩，实现了推动推板43在筒体41内滑动的作用，当机械手不断的取走砂纸时，推板43不断向上推动砂纸位于筒体41开口的部分实现不断补充的作用。

进一步，挡件42包括，

挡块421，滑动设置在筒体41上，挡块421滑动后挡在开口外，

第四气缸422，设置在筒体41上，挡块421设置在第四气缸422的伸缩杆上。

本实施例中，第四气缸422伸缩，可以实现挡块421滑动进入筒体41的开口处或者远离开口，实现了遮挡和允许砂纸进入筒体41内的作用。

进一步，还包括，

挡板5，设置在筒体41开口端的一侧，挡板5设置有两个，且两个挡板5呈夹角设置。

本实施例中，在筒体41的开口端边缘呈夹角设置有两个挡板5，这样在机械手到达靠近筒体41开口的位置时，通过移动与挡板5接触，实现定位的作用，更容易精准的取出砂纸。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，包括，

机架(1)，

砂纸剥离装置(2)，设置在所述机架(1)上，用于剥离机械手上的砂纸，所述砂纸剥离装置(2)包括，

滑动架(21)，滑动设置在所述机架(1)上，

线性驱动装置(23)，设置在所述滑动架(21)上，

剥离头(22)，设置在所述线性驱动装置(23)上，用于插入砂纸和机械手之间，

支撑块(24)，设置在所述机架(1)上，所述线性驱动装置(23)带动所述剥离头(22)移动后所述剥离头(22)靠近或远离所述支撑块(24)，所述剥离头(22)和所述支撑块(24)之间用于夹住砂纸。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，还包括，

滑柱(32)，设置在所述机架(1)上，

滑块(33)，滑动设置在所述滑柱(32)上，所述滑动架(21)设置在所述滑块(33)上，

第二气缸(34)，其缸体设置在所述机架(1)上，所述第二气缸(34)的伸缩杆与所述滑动架(21)连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，

所述剥离头(22)具有一尖端，所述剥离头(22)的尖端部分用于剥离砂纸。

4.根据权利要求1所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，

所述线性驱动装置(23)为气缸，所述线性驱动装置(23)用于驱动所述剥离头(22)靠近或远离所述支撑块(24)。

5.根据权利要求1所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，还包括，

砂纸存放装置(4)，设置在所述机架(1)上，用于存放并送出砂纸。

6.根据权利要求5所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，所述砂纸存放装置(4)包括，

筒体(41)，设置在所述机架(1)上，所述筒体(41)的一端开设有开口，所述筒体(41)内用于放置砂纸，

挡件(42)，设置在所述筒体(41)上，所述挡件(42)用于阻止砂纸从所述筒体(41)内出来，

推板(43)，滑动设置在所述筒体(41)内，用于推动所述筒体(41)内的砂纸贴近所述挡件(42)。

7.根据权利要求6所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，所述砂纸存放装置(4)还包括，

第三气缸(44)，设置在所述筒体(41)上，且所述第三气缸(44)的伸缩杆伸入所述筒体(41)内与所述推板(43)连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，所述挡件(42)包括，

挡块(421)，滑动设置在所述筒体(41)上，所述挡块(421)滑动后挡在所述开口外，

第四气缸(422)，设置在所述筒体(41)上，所述挡块(421)设置在所述第四气缸(422)的伸缩杆上。

9.根据权利要求6所述的一种自动更换植绒砂纸设备，其特征在于，还包括，

挡板(5)，设置在所述筒体(41)开口端的一侧，所述挡板(5)设置有两个，且两个所述挡板(5)呈夹角设置。

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