CN212497804U - 一套圆管自动对中抓取手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一套圆管自动对中抓取手爪，其包括手爪架、线轨、滑块、手爪螺母连接板、移动端固定板、V型夹块、手爪橡胶、手爪阻挡块、伺服电机、法兰、手爪丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母和端接头，通过法兰将该圆管自动对中抓取手爪对外连接，线轨位于手爪架的两侧，手爪螺母连接板通过滑块连接在线轨，V型夹块和移动端固定板固定在手爪螺母连接板底部，V型夹块通过第一丝杆螺母和第二丝杆螺母带动相互靠近或远离，以将圆管进行夹取或放开；该抓取手爪能够自动地调节夹取圆管的尺寸大小，能够将在夹取圆管时将圆管对中，保持在中心位置，能够稳固地将圆管夹住，快速有效进行操作夹取工作。

Description

一套圆管自动对中抓取手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一套圆管自动对中抓取手爪。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术的抓取圆管的机械手，其设计结构类似关节，具有一定的灵活度，但是对于夹取较重的圆管，不能很好的抓稳，活动抓取时不够牢固，不能够在抓取方便的条件CIA适应不同尺寸的圆管。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一套圆管自动对中抓取手爪，其能够自动地调节夹取圆管的尺寸大小，能够将在夹取圆管时将圆管对中，保持在中心位置，能够稳固地将圆管夹住，快速有效进行操作夹取工作。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一套圆管自动对中抓取手爪，其包括手爪架、线轨、滑块、手爪螺母连接板、移动端固定板、V型夹块和手爪阻挡块，手爪架的底部分别设置有相互平行的线轨，滑块连接在线轨并相对于线轨可滑动，手爪阻挡块连接在线轨两端以限制滑块的滑动端点，滑块固定在手爪螺母连接板顶部，手爪螺母连接板设置有两个，两个移动端固定板固定在手爪螺母连接板底部两边缘处，使得移动端固定板两两相对滑动，V型夹块连接在移动端固定板的内侧，使得两对V型夹块位置两两相对，V型夹块的相对面中部凹设以夹取圆管的表面自动对中并卡紧，V型夹块通过滑块的带动，两两相互沿线轨方向可靠近或远离，远离的距离限于线轨两端的手爪阻挡块的间隔。

在本实用新型较佳的实施例中，上述两对V型夹块的相对面凹设形成V口状，V型夹块的V字的开口朝向位于相对的另一V型夹块。

在本实用新型较佳的实施例中，上述圆管自动对中抓取手爪还包括手爪橡胶，手爪橡胶设置在V型夹块的V型开口表面，以在夹取圆管时保护圆管的外表面。

在本实用新型较佳的实施例中，上述圆管自动对中抓取手爪还包括手爪丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母和端接头，端接头固定在手爪架的底部，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别固定在相互间隔的手爪螺母连接板顶部，手爪丝杆穿过第一丝杆螺母和第二丝杆螺母且两端分别连接在端接头。

在本实用新型较佳的实施例中，上述手爪丝杆设置有两段互为相反螺纹方向的螺纹，手爪丝杆的两段螺纹分别与第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相互匹配。

在本实用新型较佳的实施例中，上述手爪丝杆螺母转动时，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别带动两个手爪螺母连接板相互靠近或相互远离，使得相对的V型夹块对圆管进行夹取。

在本实用新型较佳的实施例中，上述圆管自动对中抓取手爪还包括伺服电机，伺服电机固定在手爪架，伺服电机的机轴连接至一个端接头。

在本实用新型较佳的实施例中，上述一个端接头设置有通孔，伺服电机的机轴通过通孔连接至手爪丝杆并带动手爪丝杆转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述圆管自动对中抓取手爪还包括法兰，法兰固定在手爪架的顶部。

在本实用新型较佳的实施例中，上述手爪架呈框架状，手爪架设有安装端接头和法兰的框条。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过伺服电机带动手爪丝杆转动，同时第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相对于手爪丝杆可相互靠近或分开，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母带动手爪螺母连接板沿手爪丝杆的方向滑动，移动端固定板沿线轨的方向随滑块滑动，同时通过移动端固定板带动V 型夹块相互夹持或分开，圆管在V型夹块夹持时，卡紧在V型夹块的中部；该抓取手爪能够自动地调节夹取圆管的尺寸大小，能够将在夹取圆管时将圆管对中，保持在中心位置，能够稳固地将圆管夹住，快速有效进行操作夹取工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。

图1为本实用新型圆管自动对中抓取手爪的立体图；

图2为本实用新型圆管自动对中抓取手爪的侧视图；

图3为本实用新型圆管自动对中抓取手爪的俯视图；

图标：1-手爪架；2-线轨；3-滑块；4-手爪螺母连接板；5-移动端固定板；6-V型夹块；7-手爪橡胶；8-手爪阻挡块；9-伺服电机；10-法兰；11-手爪丝杆；12-第一丝杆螺母；13-第二丝杆螺母；14-端接头。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和表示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一实施例

请参照图1，本实施例提供一套圆管自动对中抓取手爪，其包括手爪架1、线轨2、滑块3、手爪螺母连接板4、移动端固定板5、V型夹块6、手爪橡胶7、手爪阻挡块8、伺服电机9、法兰10、手爪丝杆11、第一丝杆螺母12、第二丝杆螺母13和端接头14，手爪架 1整体呈框架状，手爪架1设有安装端接头14和法兰10的框条，法兰10通过螺钉固定在手爪架1的顶部，伺服电机9通过螺钉将其外壳固定在手爪架1一端的底部，伺服电机9 的机轴连接至一个端接头14，通过法兰10将该圆管自动对中抓取手爪对外连接，手爪架 1的框接架结构位于同一平面上，线轨2位于手爪架1的两侧，手爪螺母连接板4通过滑块3连接在线轨2，V型夹块6和移动端固定板5固定在手爪螺母连接板4底部，手爪丝杆11穿过第一丝杆螺母12、第二丝杆螺母13，第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母13分别固定在手爪螺母连接板4，V型夹块6通过第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母13带动相互靠近或远离，以将圆管进行夹取或放开；该抓取手爪通过丝杆的结构进行夹取和放开的操作，通过滑块3相对于线轨2滑动，限制自由度，保持夹取的稳定性，同时方便调节夹取圆管的尺寸大小。

请参照图2，手爪架1的底部分别设置有相互平行的线轨2，线轨2为滑块3滑动的轨道，线轨2共设置有两个，其分别位于手爪架1的两侧，线轨2带有贯穿其顶底两面的固定孔，使用螺钉通过固定孔将线轨2固定在手爪架1的底部，线轨2的两侧分别凹设并卡住滑块3，滑块3的顶部设置有凹陷的槽，线轨2的底端卡入滑块3的顶部且两侧将滑块3固定，滑块3连接在线轨2并相互匹配，且滑块3相对于线轨2可滑动，滑块3共设置有八个，两个滑块3为一对，滑块3固定在手爪螺母连接板4顶部，每对滑块3连接在手爪螺母连接板4的顶部并通过螺钉相互固定，手爪阻挡块8连接在线轨2两端以限制滑块3的滑动端点，手爪阻挡块8共设置有四个且分别位于两条线轨2的两端，手爪阻挡块 8的顶部设置螺纹孔且通过螺钉固定在手爪架1的底部，手爪螺母连接板4设置有两个，两个手爪螺母连接板4相互间隔且随滑块3相对于手爪架1可滑动。

两个移动端固定板5的顶部设置螺钉孔，且通过螺钉固定在手爪螺母连接板4底部两边缘处，共有两对移动端固定板5，即四个，该设置使得移动端固定板5两两相对滑动，V型夹块6共设置有四个，V型夹块6通过螺钉固定连接在移动端固定板5的内侧，使得两对V型夹块6位置两两相对，移动端固定板5的内侧为四个V型夹块6两两相对的面，V 型夹块6的相对面中部凹设以夹取圆管的表面自动对中并卡紧，两对V型夹块6的相对面凹设形成V口状，V型夹块6的V字的开口朝向位于相对的另一V型夹块6，手爪橡胶7 设置在V型夹块6的V型开口表面，以在夹取圆管时保护圆管的外表面，手爪橡胶7呈片状，手爪橡胶7带有圆孔且V型夹块6的V型开口表面内凹有位置相对的螺纹孔，使用螺钉通过圆孔将手爪橡胶7固定在V型夹块6表面，V型夹块6通过滑块3的带动，两两相互沿线轨2方向可靠近或远离，远离的距离限于线轨2两端的手爪阻挡块8的间隔。

请参照图3，端接头14共设置有两个，端接头14通过螺钉固定在手爪架1的框条底部，其距离固定，端接头14的中心设置有卡入手爪丝杆11的圆孔，丝杆的两端分别通过圆孔卡入端接头14，一个端接头14的圆孔为通孔，伺服电机9的机轴通过通孔连接至手爪丝杆11并带动手爪丝杆11转动，手爪丝杆11设置有两段互为相反螺纹方向的螺纹，该两端相反的螺纹以手爪丝杆11的中部对称设置，手爪丝杆11的两段螺纹分别与第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母13相互匹配，第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母13分别固定在相互间隔的手爪螺母连接板4顶部，两个手爪螺母连接板4设置有通孔，第一丝杆螺母12 和第二丝杆螺母13的底部分别凹设有位置相对的螺纹孔，使用螺钉将第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母13分别固定在不同的手爪螺母连接板4，手爪丝杆11穿过第一丝杆螺母12 和第二丝杆螺母13且两端分别连接在端接头14，手爪丝杆11的一端穿过端接头14的通孔与伺服电机9的机轴连接；手爪丝杆11螺母转动时，第一丝杆螺母12和第二丝杆螺母 13分别带动两个手爪螺母连接板4相互靠近或相互远离，使得相对的V型夹块6对圆管进行夹取。

综上所述，本实用新型实例通过伺服电机带动手爪丝杆转动，同时第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相对于手爪丝杆可相互靠近或分开，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母带动手爪螺母连接板沿手爪丝杆的方向滑动，移动端固定板沿线轨的方向随滑块滑动，同时通过移动端固定板带动V型夹块相互夹持或分开，圆管在V型夹块夹持时，卡紧在V型夹块的中部；该抓取手爪能够自动地调节夹取圆管的尺寸大小，能够将在夹取圆管时将圆管对中，保持在中心位置，能够稳固地将圆管夹住，快速有效进行操作夹取工作。

本说明书描述了本实用新型的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本实用新型的所有可能形式。本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本实用新型的原理，应被理解为本实用新型的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本实用新型公开的这些技术启示做出各种不脱离本实用新型实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，包括手爪架、线轨、滑块、手爪螺母连接板、移动端固定板、V型夹块和手爪阻挡块，所述手爪架的底部分别设置有相互平行的线轨，所述滑块连接在线轨并相对于线轨可滑动，所述手爪阻挡块连接在线轨两端以限制滑块的滑动端点，所述滑块固定在手爪螺母连接板顶部，所述手爪螺母连接板设置有两个，两个所述移动端固定板固定在手爪螺母连接板底部两边缘处，使得移动端固定板两两相对滑动，所述V型夹块连接在移动端固定板的内侧，使得两对V型夹块位置两两相对，所述V型夹块的相对面中部凹设以夹取圆管的表面自动对中并卡紧，所述V型夹块通过滑块的带动，两两相互沿线轨方向可靠近或远离，远离的距离限于线轨两端的手爪阻挡块的间隔。

2.根据权利要求1所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，两对所述V型夹块的相对面凹设形成V口状，所述V型夹块的V字的开口朝向位于相对的另一V型夹块。

3.根据权利要求2所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述圆管自动对中抓取手爪还包括手爪橡胶，所述手爪橡胶设置在V型夹块的V型开口表面，以在夹取圆管时保护圆管的外表面。

4.根据权利要求2所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述圆管自动对中抓取手爪还包括手爪丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母和端接头，所述端接头固定在手爪架的底部，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别固定在相互间隔的手爪螺母连接板顶部，所述手爪丝杆穿过第一丝杆螺母和第二丝杆螺母且两端分别连接在端接头。

5.根据权利要求4所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述手爪丝杆设置有两段互为相反螺纹方向的螺纹，所述手爪丝杆的两段螺纹分别与第一丝杆螺母和第二丝杆螺母相互匹配。

6.根据权利要求5所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述手爪丝杆螺母转动时，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别带动两个手爪螺母连接板相互靠近或相互远离，使得相对的V型夹块对圆管进行夹取。

7.根据权利要求4所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述圆管自动对中抓取手爪还包括伺服电机，所述伺服电机固定在手爪架，所述伺服电机的机轴连接至一个端接头。

8.根据权利要求7所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，一个所述端接头设置有通孔，所述伺服电机的机轴通过通孔连接至手爪丝杆并带动手爪丝杆转动。

9.根据权利要求2所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述圆管自动对中抓取手爪还包括法兰，所述法兰固定在手爪架的顶部。

10.根据权利要求9所述的一套圆管自动对中抓取手爪，其特征在于，所述手爪架呈框架状，所述手爪架设有安装端接头和法兰的框条。

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