CN212399977U - 自动切割机器人和具有其的砖块切割系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动切割机器人和具有其的砖块切割系统，自动切割机器人包括：框架、输送模块、定位模块、卡爪模块和切割模块，输送模块设于框架上，输送模块包括皮带组件，皮带组件适于输送砖块，定位模块设于框架上，定位模块适于对放置在皮带组件上的砖块进行定位，卡爪模块可活动地设于框架上，且在砖块的运输方向上，卡爪模块位于输送模块的下游，卡爪模块包括第一卡爪和第二卡爪，定位模块定位砖块后，第一卡爪和第二卡爪分别抓取砖块的两端，切割模块适于对第一卡爪和第二卡爪之间的砖块的区域进行切割。根据本实用新型实施例的自动切割机器人，可以切割异形砖，同时可以降低截割砖块的难度、提高切割砖块的效率，并节省劳动力。

Description

自动切割机器人和具有其的砖块切割系统

技术领域

本实用新型涉及建筑领域，尤其是涉及一种自动切割机器人和具有其的砖块切割系统。

背景技术

目前在建筑行业，异形砖块的处理都由人工来完成，不仅制作异形砖块的效率低下、成品率不高，而且异形砖块的准确度不够，对于建筑工人来说，制作异形砖块的劳动强度大，在制作过程中存在一定的危险性。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种自动切割机器人，所述自动切割机器人可以切割异形砖，同时可以降低截割砖块的难度、提高切割砖块的效率，并节省劳动力。

本实用新型还提出一种具有所述自动切割机器人的砖块切割系统。

根据本实用新型第一方面实施例的自动切割机器人包括：框架、输送模块、定位模块、卡爪模块和切割模块，所述输送模块设于所述框架上，所述输送模块包括皮带组件，所述皮带组件适于输送砖块，所述定位模块设于所述框架上，所述定位模块适于对放置在所述皮带组件上的砖块进行定位，所述卡爪模块可活动地设于所述框架上，且在砖块的运输方向上，所述卡爪模块位于所述输送模块的下游，所述卡爪模块包括第一卡爪和第二卡爪，所述定位模块定位砖块后，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别抓取砖块的两端，所述切割模块适于对所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的砖块的区域进行切割。

根据本实用新型实施例的自动切割机器人，通过输送模块、定位模块、卡爪模块和切割模块配合设置安装，使得砖块可以通过输送模块输送至定位模块位置处，以使定位模块可以较方便地对砖块进行定位，砖块被定位后，输送模块可以将砖块朝向靠近卡爪模块的方向活动，以使卡爪模块可以较方便地抓取砖块，卡爪模块抓取砖块后，卡爪模块可以将砖块输送至切割模块位置处，通过卡爪模块与切割模块的相对活动，使得切割模块可以切割砖块。由此，自动切割机器人不仅可以切割砖块，而且可以降低切割砖块的难度，提高切割砖块的效率，同时可以节省劳动力。

另外，根据本实用新型的自动切割机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述皮带组件包括：第一皮带组件和第二皮带组件，所述第一皮带组件包括主动转轴、从动转轴和第一皮带，所述主动转轴上形成有第一皮带槽，所述第一皮带适于套设在所述第一皮带槽和所述从动转轴上，砖块适于放置在所述第一皮带上，所述第二皮带组件包括：第一驱动电机、皮带轮和第二皮带，所述第一驱动电机与所述皮带轮传动相连，所述主动转轴上还形成有第二皮带槽，所述第二皮带套适于套设在所述第二皮带槽和所述皮带轮上。

可选地，所述输送模块还包括第一主体，所述第一主体可拆卸地设于所述框架上，所述皮带组件设于所述第一主体上，所述主动转轴和所述从动转轴分别位于所述第一主体的两端，且在所述主动转轴和所述从动转轴之间，所述第一主体上形成有辅助支撑板，所述辅助支撑板适于限制所述第一皮带的弹性形变。

在本实用新型的一些实施例中，所述定位模块包括：第二主体、第一丝杠、第二丝杠、第一定位板、第二定位板和第二驱动电机，所述第二主体可拆卸地设于所述框架上，所述第一丝杠和所述第二丝杠可转动地设于所述第二主体内，所述第一丝杠和所述第二丝杠互相远离的一端伸出所述第二主体，所述第一丝杠和所述第二丝杠互相远离的一端上分别形成有螺纹，且螺纹的旋向相反，所述第一定位板和所述第二定位板分别与所述第一丝杠和所述第二丝杠的螺纹配合，所述第一定位板和所述第二定位板适于与所述输送模块上的砖块的相对的两个侧面抵接，所述第二驱动电机适于与所述第一丝杠或者第二丝杠中的至少一个传动相连。

在一个实施例中，所述卡爪模块还包括：第三驱动电机和传动轴，所述第三驱动电机与所述框架可拆卸相连，所述第三驱动电机与所述传动轴可传动连接，所述传动轴的两端分别与第一卡爪和所述第二卡爪相连，所述第三驱动电机驱动所述传动轴枢转时适于同步控制所述第一卡爪和所述第二卡爪进行抓取动作或者释放动作。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动切割机器人还包括：第一水平驱动组件，所述第一水平驱动组件设于所述卡爪模块和所述框架之间，所述第一水平驱动组件适于驱动所述卡爪模块沿水平方向活动，所述第一水平驱动组件包括：第三主体、第四驱动电机、第三丝杠和第一滑块，所述第三主体可拆卸地设于所述框架上，所述第四驱动电机和第三丝杠设于所述第三主体上，所述第四驱动电机适于驱动所述第三丝杠枢转，所述第一滑块设于所述卡爪模块上，且所述第三丝杠枢转时，所述第一滑块适于沿所述第三丝杠滑动。

在本实用新型的一些实施例中，所述切割模块包括：第四主体、工作台、第五驱动电机和切割刀，所述第四主体设于所述框架上，所述工作台设于所述第四主体上，所述卡爪模块抓取砖块后适于在工作台上活动，所述工作台上形成有切割槽，所述第五驱动电机和所述切割刀设于所述工作台的下端，所述第五驱动电机适于驱动所述切割刀枢转，所述切割刀适于从所述切割槽的下端伸出。

可选地，所述自动切割机器人还包括第二水平驱动组件，所述第二水平驱动组件设于所述工作台和所述第四主体之间，所述第二水平驱动组件适于驱动所述工作台在水平方向活动，所述第二水平驱动组件包括：第六驱动电机、第四丝杠和第二滑块，所述第六驱动电机和第四丝杠设于所述工作台和所述第四主体中的一个上，所述第二滑块设于所述工作台和所述第四主体中的另一个上，所述第六驱动电机适于驱动所述第四丝杠枢转，且所述第四丝杠枢转时，所述第二滑块适于沿所述第四丝杠滑动。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动切割机器人还包括旋转模块，所述旋转模块设在所述切割模块和所述框架之间，所述旋转模块包括：第七驱动电机和旋转台，所述第七驱动电机适于驱动所述旋转台枢转，所述旋转台转动后适于带动所述切割模块枢转。

本实用新型还提出一种具有上述实施例的自动切割机器人的砖块切割系统。

根据本实用新型第二方面实施例的砖块切割系统包括：自动切割机器人、边角料收集车、成品砖块收集车和控制模块，所述边角料收集车适于存储砖块切割后剩余的边角料，所述成品砖块收集车适于存储砖块切割后的成品砖块，当所述自动切割机器人将砖块切割完成后，所述控制模块适于控制所述自动切割机器人以将边角料和成品砖块分别放进所述边角料收集车和成品砖块收集车内。

由此，通过在砖块切割系统设有自动切割机器人，使得自动切割机器人可以自动切割出异形砖，从而可以提高异形砖的成品率和切割效率，进而使得砖块切割系统可以较快地将边角料和成品砖区分开，从而方便建筑施工的使用。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的砖块切割系统的一种角度的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的砖块切割系统的另一种角度的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的自动切割机器人的一种角度的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的自动切割机器人的另一种角度的结构示意图；

图5是图4中A区域的放大图；

图6是根据本实用新型实施例的自动切割机器人的卡爪模块的结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的自动切割机器人的输送模块的一种角度的结构示意图；

图8是根据本实用新型实施例的自动切割机器人的输送模块的另一种角度的结构示意图。

附图标记：

100：自动切割机器人；

1：框架；

2：输送模块；21：皮带组件；211：第一皮带组件；2111：主动转轴；2112：从动转轴；2113：第一皮带；212：第二皮带组件；2121：第一驱动电机；2122：皮带轮；2123：第二皮带；22：第一主体；221：辅助支撑板；

3：定位模块；31：第二主体；32：第一丝杠；33：第二丝杠；34：第一定位板；35：第二定位板；36：第二驱动电机；

4：卡爪模块；41：第一卡爪；411：第一传动轮；412：第三皮带；413：第一抓取模块；42：第二卡爪；421：第三传动轮；422：第四皮带；423：第二抓取模块；43：第三驱动电机；44：传动轴；

5：切割模块；51：第四主体；52：工作台；521：切割槽；53：第五驱动电机；54：切割刀；

6：第一水平驱动组件；61：第三主体；

7：第二水平驱动组件；

8：旋转模块；81：第七驱动电机；82：旋转台；

9：砖块；

1000：砖块切割系统；200：边角料收集车；300：成品砖块收集车；400：控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图8描述根据本实用新型实施例的自动切割机器人100。

如图1-图8所示，根据本实用新型实施例的自动切割机器人100包括：框架1、输送模块2、定位模块3、卡爪模块4和切割模块5。

具体地，输送模块2设于框架1上，输送模块2可以包括皮带组件21，皮带组件21适于输送砖块9，由此，输送模块2配合安装在框架1上后，输送模块2可以较稳定地进行输送作业，进一步地，通过皮带组件21输送砖块9，使得砖块9可以较稳定地被输送到指定位置处，从而可以提高输送砖块9的效率。

定位模块3设于框架1上，定位模块3适于对放置在皮带组件21上的砖块9进行定位，由此，定位模块3配合安装在框架1上后，定位模块3相对于框架1可以保持位置不动，以使得定位模块3可以较好地对砖块9进行定位，具体而言，定位模块3可以与皮带组件21相配合设置，以使当皮带组件21将砖块9输送至定位模块3位置处时，定位模块3可以对砖块9进行定位，从而使得定位模块3可以对砖块9的中心、端部进行定位，进而使砖块9的位姿可以符合规定要求。

卡爪模块4可活动地设于框架1上，且在砖块9的运输方向上，卡爪模块4位于输送模块2的下游，卡爪模块4包括第一卡爪41和第二卡爪42，定位模块3定位砖块9后，第一卡爪41和第二卡爪42分别抓取砖块9的两端。

由此，定位模块3可以配合在输送模块2与卡爪模块4之间，当砖块9被定位后，皮带组件21可以将砖块9朝向卡爪模块4方向输送，进一步地，通过卡爪模块4相对于框架1可以活动，使得卡爪模块4可以活动至砖块9所在位置处，从而使得第一卡爪41和第二卡爪42可以较方便地抓取定位后的砖块9的两端，进而使砖块9可以脱离输送模块2。

切割模块5适于对第一卡爪41和第二卡爪42之间的砖块9的区域进行切割，也就是说，第一卡爪41和第二卡爪42分别抓取砖块9的两端并将其搬运脱离输送模块2后，第一卡爪41和第二卡爪42可以将砖块9带动至切割模块5位置处，以使第一卡爪41和第二卡爪42之间的砖块9的区域可以与切割模块5相对，从而使切割模块5可以较方便地进行切割。可选地，在切割模块5切割砖块9的过程中，卡爪模块4与切割模块5可以相对活动，以使切割模块5可以切割砖块9，砖块9被切割后可以分为两部分，而第一卡爪41和第二卡爪42可以分别抓取切割后砖块9的两部分，防止切割后的砖块9脱落，同时使得第一卡爪41和第二卡爪42可以将切割后的砖块9运输至指定位置处。

其中，可以理解的是，在切割模块5切割砖块9的过程中，卡爪模块4与切割模块5可以相对活动。例如，切割模块5可以保持不动，而卡爪模块4带动砖块9活动，以使切割模块5可以切割砖块9。这里对卡爪模块4与切割模块5如何实现相对运动不作限制，满足实际需要即可。

根据本实用新型实施例的自动切割机器人100，通过输送模块2、定位模块3、卡爪模块4和切割模块5配合设置安装，使得砖块9可以通过输送模块2输送至定位模块3位置处，以使定位模块3可以较方便地对砖块9进行定位，砖块9被定位后，输送模块2可以将砖块9朝向靠近卡爪模块4的方向活动，以使卡爪模块4可以较方便地抓取砖块9，卡爪模块4抓取砖块9后，卡爪模块4可以将砖块9输送至切割模块5位置处，通过卡爪模块4与切割模块5的相对活动，使得切割模块5可以切割砖块9。由此，自动切割机器人100不仅可以切割砖块9，而且可以降低切割砖块9的难度，提高切割砖块9的效率，同时可以节省劳动力。

在本实用新型的一些实施例中，皮带组件21包括：第一皮带组件211和第二皮带组件212，第一皮带组件211包括主动转轴2111、从动转轴2112和第一皮带2113，主动转轴2111上形成有第一皮带槽，第一皮带2113适于套设在第一皮带槽和从动转轴2112上，砖块9适于放置在第一皮带2113上。

也就是说，第一皮带2113的一端套设于主动转轴2111上，第一皮带2113的另一端可以套设于从动转轴2112上，由此，主动转轴2111转动后可以带动第一皮带2113转动，第一皮带2113转动后可以带动从动转轴2112转动，从而使得第一皮带2113可以在主动转轴2111和从动转轴2112之间往复转动，进而使得第一皮带2113可以较好地输送放于其上的砖块9。进一步地，第一皮带2113可以配合在主动转轴2111上的第一皮带槽内，以使得第一皮带槽可以对第一皮带2113限位，防止第一皮带2113在转动过程中从主动转轴2111上脱落，从而使得第一皮带2113在主动转轴2111和从动转轴2112之间往复转动，进而使得第一皮带2113可以较稳定地输送砖块9。

第二皮带组件212包括：第一驱动电机2121、皮带轮2122和第二皮带2123，第一驱动电机2121与皮带轮2122传动相连，主动转轴2111上还形成有第二皮带槽，第二皮带2123套适于套设在第二皮带槽和皮带轮2122上。

由此，第一驱动电机2121可以驱动皮带轮2122转动，皮带轮2122转动后可以带动第二皮带2123转动，而第二皮带2123转动可以带动主动转轴2111主动，主动转轴2111转动后可以带动第一皮带2113转动，从而使得第一皮带2113可以输送砖块9。其中，通过在主动转轴2111上形成有第二皮带槽，使得第二皮带2123可以套设于第二皮带槽内，以使得第二皮带槽可以对第二皮带2123限位，防止第二皮带2123在转动过程中从主动转轴2111上脱落，从而使得第二皮带2123可以较好地带动主动转轴2111转动。

可选地，输送模块2还包括第一主体22，第一主体22可拆卸地设于框架1上，皮带组件21设于第一主体22上，主动转轴2111和从动转轴2112分别位于第一主体22的两端，且在主动转轴2111和从动转轴2112之间，第一主体22上形成有辅助支撑板221，辅助支撑板221适于限制第一皮带2113的弹性形变。

也就是说，第一主体22可以从框架1上拆卸下来，当输送模块2损坏时，可以将第一主体22从框架1上较方便地拆卸下来，从而使输送模块2从框架1上拆卸下来，以方便更换新的输送模块2，进而可以提高输送砖块的效率，同时也方便维修损坏的输送模块2。

另外，例如图8所示，主动转轴2111和从动转轴2112分别设于第一主体22的前后两端，辅助支撑板221的一端可以主动转轴2111配合安装，辅助支撑板221的另一端可以与从动转轴2112配合安装，第一皮带2113套设于主动转轴2111和从动转轴2112上后，辅助支撑板221位于第一皮带2113的输送面的下侧，以支撑第一皮带2113，防止第一皮带2113上承载较重的砖块9时，第一皮带2113会出现向下凹陷现象，导致砖块9的输送效率降低。同时，通过辅助支撑板221对第一皮带2113的支撑作用，使得辅助支撑板221可以对第一皮带2113限位，防止第一皮带2113弹性形变较大而发生塑性变形，从而降低第一皮带2113的使用寿命。

在本实用新型的一些实施例中，定位模块3包括：第二主体31、第一丝杠32、第二丝杠33、第一定位板34、第二定位板35和第二驱动电机36。

具体地，第二主体31可拆卸地设于框架1上，第一丝杠32和第二丝杠33可转动地设于第二主体31内，第一丝杠32和第二丝杠33互相远离的一端伸出第二主体31，第一丝杠32和第二丝杠33互相远离的一端上分别形成有螺纹，且螺纹的旋向相反。

也就是说，第一丝杠32可以设在第二主体31内，第一丝杠32配合在第二主体31内后，第一丝杠32可以相对于第二主体31转动，相应地，第二丝杠33也可以设在第二主体31内，第二丝杠33配合在第二主体31内后，第二丝杠33可以相对于第二主体31转动。例如图5所示，第一丝杠32和第二丝杠33可以沿左、右方向延伸，具体而言，第一丝杠32的两端和第二丝杠33的两端可以分别穿出第二主体31。进一步地，第一丝杠32的两端上形成的螺纹的旋向方向相反，第二丝杠33的两端上形成的螺纹的旋向方向也相反，由此，配合在第一丝杠32的两端的物体可以朝向靠近彼此和远离彼此的方向活动，相似地，配合在第四丝杠的两端的物体也可以朝向靠近彼此和远离彼此的方向活动。

可选地，第一定位板34和第二定位板35分别与第一丝杠32和第二丝杠33的螺纹配合，第一定位板34和第二定位板35适于与输送模块2上的砖块9的相对的两个侧面抵接，也就是说，第一定位板34可以配合在第一丝杠32和第二丝杠33的一端上，第二定位板35可以配合在第一丝杠32和第四丝杠的另一端上，第一定位板34和第二定位板35可以同时与砖块9相对的两侧面抵接，以夹紧砖块9，从而使得定位模块3可以对砖块9进行定位，砖块9定位后，可以使卡爪模块4较方便地抓取砖块9。

进一步地，第二驱动电机36适于与第一丝杠32或者第二丝杠33中的至少一个传动相连，在一个示例中，第二驱动电机36可以与第一丝杠32相连，以驱动第一丝杠32转动。在另一个示例中，第二驱动电机36可以与第二丝杠33相连，以驱动第二丝杠33转动。还有一些示例中，第二驱动电机36可以同时驱动第一丝杠32和第二丝杠33转动。例如，如图5所示，第二驱动电机36与第一丝杠32相连，当第二驱动电机36驱动第一丝杠32转动后，配合在第一丝杠32两端的第一定位板34和第二定位板35可以朝向靠近彼此的方向活动，而第一定位板34和第二定位板35活动时可以带动第二丝杠33转动，第二丝杠33转动后可以反作用于第一定位板34和第二定位板35上，以使得第一定位板34和第二定位板35可以较稳定地朝向靠近彼此的方向活动，从而使得第一定位板34和第二定位板35可以与砖块9相对的两个侧面抵接，以实现对砖块9的定位，如此设计也可以提高对砖块9的定位效率。

可以理解的是，定位模块3中可以包括有多个丝杠，通过多个丝杠相互协调配合作用，使得第一定位板34和第二定位板35可以稳定地夹紧砖块9，以对砖块9进行定位。这里的多个为两个或两个以上，不作具体限制。

在本实用新型的一些实施例中，卡爪模块4还包括：第三驱动电机43和传动轴44，第三驱动电机43与框架1可拆卸相连，第三驱动电机43与传动轴44可传动连接，传动轴44的两端分别与第一卡爪41和第二卡爪42相连，第三驱动电机43驱动传动轴44枢转时适于同步控制第一卡爪41和第二卡爪42进行抓取动作或者释放动作。

也就是说，第三驱动电机43的输出轴可以与传动轴44相连，传动轴44可以沿如图6所示的左右方向延伸，第一卡爪41可以与传动轴44的一端相连，第二卡爪42可以与传动轴44的另一端相连，由此，传动轴44转动后可以同时控制第一卡爪41和第二卡爪42实现抓取或释放动作。

在一个示例中，第一卡爪41包括：第一传动轮411、第三皮带412、第二传动轮(图中未示出)和第一抓取模块413，第三皮带412外套于第一传动轮411与第二传动轮之间，第二传动轮适于控制第一抓取模块413活动，以使第一抓取模块413可以夹紧和释放砖块9，第二卡爪42包括：第三传动轮421、第四皮带422、第四传动轮(图中未示出)和第二抓取模块423，第四传动轮适于控制第二抓取模块423活动，以使第二抓取模块423可以夹紧和释放砖块9。进一步地，第一传动轮411与第三传动轮421分别配合安装在传动轴44的两端，由此，当第三驱动电机43驱动传动轴44转动后，传动轴44可以同时带动第一传动轮411与第三传动轮421转动，第一传动轮411转动后可以通过第三皮带412带动第二传动轮转动，而第三传动轮421转动后可以通过第四皮带422带动第四传动轮转动，从而使得第二传动轮和第四转动轮可以同时转动，进而使得第一抓取模块413和第二抓取模块423可以同时活动，例如，第一抓取模块413和第二抓取模块423可以同时抓取砖块9的两端，以将砖块9从输送模块2运送至切割模块5，而在切割砖块9的过程中，通过第一抓取模块413和第二抓取模块423抓取砖块9的两端，使得砖块9在切割的过程中不会活动，从而使得切割模块5可以较快地切割，同时可以提高切割砖块9的切割效果，砖块9被切割后，第一抓取模块413和第二抓取模块423可以抓取砖块9活动，防止砖块9掉落，活动至指定位置后，第三驱动电机43可以反向转动，使得第一抓取模块413和第二抓取模块423可以释放砖块9，完成砖块9的切割作业。

在本实用新型的一些实施例中，自动切割机器人100还包括：第一水平驱动组件6，第一水平驱动组件6设于卡爪模块4和框架1之间，第一水平驱动组件6适于驱动卡爪模块4沿水平方向活动，由此，卡爪模块4抓取输送模块2输送的砖块9后，第一水平驱动组件6可以驱动卡爪模块4活动，使得卡爪模块4可以朝向切割模块5的方向活动，从而使得切割模块5可以较好地进行切割作业。可以理解的是，这里的水平方向可以理解为输送模块2至切割模块5的方向，即如图3所示的前后方向。

第一水平驱动组件6包括：第三主体61、第四驱动电机(图中未示出)、第三丝杠(图中未示出)和第一滑块，第三主体61可拆卸地设于框架1上，第四驱动电机和第三丝杠设于第三主体61上，第四驱动电机适于驱动第三丝杠枢转，第一滑块设于卡爪模块4上，且第三丝杠枢转时，第一滑块适于沿第三丝杠滑动。

由此，第三丝杠可以沿前后方向延伸，卡爪模块4可以与第三丝杠配合安装，当第四驱动电机驱动第三丝杠转动后，卡爪模块4可以沿前后方向活动，从而使得卡爪模块4可以带动砖块9活动。

进一步地，在第三主体61上可以设有第一滑轨，第一滑轨延伸的方向可以与第三丝杠延伸的方向平行，第一滑块可滑动地配合在第一滑轨上，第一滑块设于卡爪模块4上，由此，卡爪模块4沿着第三丝杠活动的过程中，通过第一滑块与第一滑轨配合，使得第一滑轨可以对卡爪模块4限位，使得卡爪模块4可以较稳定地沿前后方向活动，从而使得卡爪模块4可以较稳定地搬运砖块9。

在本实用新型的一些实施例中，切割模块5包括：第四主体51、工作台52、第五驱动电机53和切割刀54，第四主体51设于框架1上，工作台52设于第四主体51上，卡爪模块4抓取砖块9后适于在工作台52上活动，工作台52上形成有切割槽521，第五驱动电机53和切割刀54设于工作台52的下端，第五驱动电机53适于驱动切割刀54枢转，切割刀54适于从切割槽521的下端伸出。

也就是说，卡爪模块4可以相对于工作台52活动，当第五驱动电机53驱动工作台52上的切割刀54转动后，卡爪模块4抓取砖块9朝向切割刀54的方向活动，以使切割刀54可以切割砖块9。其中，在工作台52上可以设有切割槽521，且切割刀54的至少部分区域伸出切割槽521，从而使得切割刀54伸出的区域可以切割砖块9，同时切割槽521可以对切割刀54限位，使得切割刀54可以沿规定的路径切割，从而可以提高砖块9的切割效果。

可选地，自动切割机器人100还包括第二水平驱动组件7，第二水平驱动组件7设于工作台52和第四主体51之间，第二水平驱动组件7适于驱动工作台52在水平方向活动，可以理解的是，这里的水平方向可以理解为与卡爪模块4活动方向垂直的方向，即如图4所示的左右方向。由此，第二水平驱动组件7驱动工作台52沿左右方向活动时，工作台52可以带动切割刀54也沿左右方向活动，从而使得切割刀54可以活动至砖块9的进刀位置处，进而使切割刀54可以较好地进行进刀切割。

可选地，第二水平驱动组件7包括：第六驱动电机、第四丝杠和第二滑块，第六驱动电机和第四丝杠设于工作台52和第四主体51中的一个上，第二滑块设于工作台52和第四主体51中的另一个上，第六驱动电机适于驱动第四丝杠枢转，且第四丝杠枢转时，第二滑块适于沿第四丝杠滑动。

在一个示例中，第六驱动电机和第四丝杠设于工作台52上，第二滑轨可以形成在工台上，第二滑块设于第四主体51上。在另一个示例中，第六驱动电机和第四丝杠设于第四主体51上，第二滑轨可以形成在第四主体51上，第二滑块设于工作台52上。进一步地，第二滑轨延伸的方向可以与第四丝杠延伸的方向平行，第二滑块可滑动地配合在第二滑轨上，由此，工作台52沿着第四丝杠活动的过程中，通过第二滑块与第二滑轨配合，可以对工作台52限位，使得工作台52可以较稳定地沿左右方向活动，从而使得切割刀54可以较稳定地活动至进刀位置处。

在本实用新型的一些实施例中，自动切割机器人100还包括旋转模块8，旋转模块8设在切割模块5和框架1之间，也就是说，旋转模块8的一端与切割模块5相连，旋转模块8的另一端可以与框架1相连。进一步地，旋转模块8包括：第七驱动电机81和旋转台82，第七驱动电机81适于驱动旋转台82枢转，旋转台82转动后适于带动切割模块5枢转，由此，第七驱动电机81驱动旋转台82转动后，旋转台82可以带动切割模块5旋转一定角度，以使得切割刀54可以切出异形砖块9，从而满足异形砖的切割工艺。可以理解的是，旋转模块8驱动切割模块5转动的角度可以根据异形砖的切割工艺进行转动，这里不作限制。

本实用新型还提出一种具有上述实施例的自动切割机器人100的砖块切割系统1000。

根据本实用新型实施例的砖块切割系统1000包括：自动切割机器人100、边角料收集车200、成品砖块收集车300和控制模块400，边角料收集车200适于存储砖块9切割后剩余的边角料，成品砖块收集车300适于存储砖块9切割后的成品砖块9，当自动切割机器人100将砖块9切割完成后，控制模块400适于控制自动切割机器人100以将边角料和成品砖块9分别放进边角料收集车200和成品砖块收集车300内。

在一个示例中，通过卡爪模块4相对于切割模块5活动，使得切割刀54可以对砖块9进行切割，砖块9被切割后，第一卡爪41可以抓取砖块9切割后剩余的边角料和成品砖块9中的一个，第二卡爪42可以抓取砖块9切割后剩余的边角料和成品砖块9中的另一个，控制模块400可以控制第一卡爪41和第二卡爪42活动，使得砖块9剩余的边角料可以被盛放在边角料收集车200内，成品砖块9可以被盛放在成品砖块收集车300内。

由此，通过在砖块切割系统1000设有自动切割机器人100，使得自动切割机器人100可以自动切割出异形砖块9，从而可以提高异形砖的成品率和切割效率，进而使得砖块切割系统1000可以较快地将边角料和成品砖区分开，从而方便建筑施工的使用。

根据本实用新型实施例的砖块切割系统1000的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动切割机器人，其特征在于，包括：

框架；

输送模块，所述输送模块设于所述框架上，所述输送模块包括皮带组件，所述皮带组件适于输送砖块；

定位模块，所述定位模块设于所述框架上，所述定位模块适于对放置在所述皮带组件上的砖块进行定位；

卡爪模块，所述卡爪模块可活动地设于所述框架上，且在砖块的运输方向上，所述卡爪模块位于所述输送模块的下游，所述卡爪模块包括第一卡爪和第二卡爪，所述定位模块定位砖块后，所述第一卡爪和所述第二卡爪分别抓取砖块的两端；

切割模块，所述切割模块适于对所述第一卡爪和所述第二卡爪之间的砖块的区域进行切割。

2.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，所述皮带组件包括：

第一皮带组件，所述第一皮带组件包括主动转轴、从动转轴和第一皮带，所述主动转轴上形成有第一皮带槽，所述第一皮带适于套设在所述第一皮带槽和所述从动转轴上，砖块适于放置在所述第一皮带上；

第二皮带组件，所述第二皮带组件包括：第一驱动电机、皮带轮和第二皮带，所述第一驱动电机与所述皮带轮传动相连，所述主动转轴上还形成有第二皮带槽，所述第二皮带套适于套设在所述第二皮带槽和所述皮带轮上。

3.根据权利要求2所述的自动切割机器人，其特征在于，所述输送模块还包括：

第一主体，所述第一主体可拆卸地设于所述框架上，所述皮带组件设于所述第一主体上，所述主动转轴和所述从动转轴分别位于所述第一主体的两端，且在所述主动转轴和所述从动转轴之间，所述第一主体上形成有辅助支撑板，所述辅助支撑板适于限制所述第一皮带的弹性形变。

4.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，所述定位模块包括：

第二主体，所述第二主体可拆卸地设于所述框架上；

第一丝杠和第二丝杠，所述第一丝杠和所述第二丝杠可转动地设于所述第二主体内，所述第一丝杠和所述第二丝杠互相远离的一端伸出所述第二主体，所述第一丝杠和所述第二丝杠互相远离的一端上分别形成有螺纹，且螺纹的旋向相反；

第一定位板和第二定位板，所述第一定位板和所述第二定位板分别与所述第一丝杠和所述第二丝杠的螺纹配合，所述第一定位板和所述第二定位板适于与所述输送模块上的砖块的相对的两个侧面抵接；

第二驱动电机，所述第二驱动电机适于与所述第一丝杠或者第二丝杠中的至少一个传动相连。

5.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，所述卡爪模块还包括：

第三驱动电机，所述第三驱动电机与所述框架可拆卸相连；

传动轴，所述第三驱动电机与所述传动轴可传动连接，所述传动轴的两端分别与所述第一卡爪和所述第二卡爪相连，所述第三驱动电机驱动所述传动轴枢转时适于同步控制所述第一卡爪和所述第二卡爪进行抓取动作或者释放动作。

6.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，还包括：第一水平驱动组件，所述第一水平驱动组件设于所述卡爪模块和所述框架之间，所述第一水平驱动组件适于驱动所述卡爪模块沿水平方向活动，所述第一水平驱动组件包括：

第三主体，所述第三主体可拆卸地设于所述框架上；

第四驱动电机、第三丝杠和第一滑块，所述第四驱动电机和所述第三丝杠设于所述第三主体上，所述第四驱动电机适于驱动所述第三丝杠枢转，所述第一滑块设于所述卡爪模块上，且所述第三丝杠枢转时，所述第一滑块适于沿所述第三丝杠滑动。

7.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，切割模块包括：

第四主体，所述第四主体设于所述框架上；

工作台，所述工作台设于所述第四主体上，所述卡爪模块抓取砖块后适于在所述工作台上活动，所述工作台上形成有切割槽；

第五驱动电机和切割刀，所述第五驱动电机和所述切割刀设于所述工作台的下端，所述第五驱动电机适于驱动所述切割刀枢转，所述切割刀适于从所述切割槽的下端伸出。

8.根据权利要求7所述的自动切割机器人，其特征在于，还包括第二水平驱动组件，所述第二水平驱动组件设于所述工作台和所述第四主体之间，所述第二水平驱动组件适于驱动所述工作台在水平方向活动，所述第二水平驱动组件包括：

第六驱动电机、第四丝杠和第二滑块，所述第六驱动电机和所述第四丝杠设于所述工作台和所述第四主体中的一个上，所述第二滑块设于所述工作台和所述第四主体中的另一个上，所述第六驱动电机适于驱动所述第四丝杠枢转，且所述第四丝杠枢转时，所述第二滑块适于沿所述第四丝杠滑动。

9.根据权利要求1所述的自动切割机器人，其特征在于，还包括：旋转模块，所述旋转模块设在所述切割模块和所述框架之间，所述旋转模块包括：

第七驱动电机和旋转台，所述第七驱动电机适于驱动所述旋转台枢转，所述旋转台转动后适于带动所述切割模块枢转。

10.一种砖块切割系统，其特征在于，包括：

自动切割机器人，所述自动切割机器人为根据权利要求1-9中任意一项所述的自动切割机器人；

边角料收集车，所述边角料收集车适于存储砖块切割后剩余的边角料；

成品砖块收集车，所述成品砖块收集车适于存储砖块切割后的成品砖块；

控制模块，当所述自动切割机器人将砖块切割完成后，所述控制模块适于控制所述自动切割机器人以将边角料和成品砖块分别放进所述边角料收集车和所述成品砖块收集车内。

Images