CN212355660U - 用于抓取砖堆的机械手 - Google Patents
用于抓取砖堆的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212355660U CN212355660U CN202021104988.3U CN202021104988U CN212355660U CN 212355660 U CN212355660 U CN 212355660U CN 202021104988 U CN202021104988 U CN 202021104988U CN 212355660 U CN212355660 U CN 212355660U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pile
- brick
- connecting piece
- manipulator
- impact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000011449 brick Substances 0.000 title claims abstract description 98
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 9
- 239000012634 fragment Substances 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000001464 adherent effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于抓取砖堆的机械手，与机械臂配合使用，它包括用于与机械臂相连接的连接件、四个夹板及设置在连接件和四个夹板之间、且用于驱动四个夹板收缩以夹紧砖堆和用于驱动四个夹板散开以松开砖堆的伸缩驱动机构，每个夹板位于连接件的一个侧边，四个夹板共同围成抓取空间。本实用新型可以自动抓取砖堆，进而与机械臂配合实现自动码放装车，装车效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于抓取砖堆的机械手。
背景技术
目前，对生产加工的砖堆进行转移主要由人工完成全部的作业，采用人工把码盘中各个码垛砖堆的砖块码放装车，或者放到传送带进行打包，该种工作方式为最原始作业，工程造价成本低，用工需求量大，但是由于量大，环境温度高，工人的劳动强度极高，由于工作环境的恶劣，天气的原因，工人安全有一定隐患，劳动力流失严重。人工上料方式在国内最为普遍，但是随着人口红利的逐渐消失，企业的用工成本也逐年增加，热处理上料的自动化率亟待提高。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种用于抓取砖堆的机械手，它可以自动抓取砖堆，进而与机械臂配合实现自动码放装车，装车效率高。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种用于抓取砖堆的机械手，与机械臂配合使用，它包括：
用于与机械臂相连接的连接件；
四个夹板，每个夹板位于连接件的一个侧边，四个夹板共同围成抓取空间；
设置在连接件和四个夹板之间、且用于驱动四个夹板收缩以夹紧砖堆和用于驱动四个夹板散开以松开砖堆的伸缩驱动机构。
进一步提供了一种伸缩驱动机构的具体结构，所述伸缩驱动机构包括与所述夹板一一对应的气缸组，所述气缸组包括至少一个气缸，所述气缸连接在连接件和相应夹板之间以驱动夹板伸缩。
进一步为了防止因砖块粘连而影响机械手抓取砖堆，用于抓取砖堆的机械手还包括安装在夹板和/或连接件上、且用于使得砖堆中相互粘连的砖块分离的分离装置。
进一步提供了一种分离装置的具体结构，所述分离装置包括：
多个振动器，每个夹板的外壁安装至少一个振动器；
和/或至少一个冲击组件，所述冲击组件包括冲击气锤和冲击板，所述冲击气锤固定在连接件的下表面，所述冲击板与所述冲击气锤的冲击部相连接以通过冲击气锤带动其冲击砖堆的上表面；其中，冲击板覆盖四个夹板的抓取空间。
进一步，所述冲击气锤通过钣金件铆接在所述连接件的下表面；
或所述冲击气锤通过螺栓固定在所述连接件的下表面。
进一步为了保证砖堆位于四个夹板的抓取空间内，用于抓取砖堆的机械手还包括四个与所述夹板一一对应、并与所述机械臂信号连接的检测器件，所述检测器件安装在相应的夹板上，适于探测到其下方有砖块以向机械臂发送反馈信号以使得机械臂带动连接件移动以调整相应夹板位置。
进一步，所述检测器件为激光雷达传感器。
进一步为了方便连接件与机械臂的连接，所述连接件为机械手法兰。
采用了上述技术方案后，本实用新型具有以下有益效果：
1、机械臂带动连接件运动到砖堆上方的合适位置，使得砖堆位于四个夹板的抓取空间后，伸缩驱动机构驱动四个夹板收缩夹紧砖堆中的至少一层，机械臂再带动本实用新型的用于抓取砖堆的机械手进行常规的码放运动，本实用新型可以自动抓取砖堆，配合机械臂进行自动码垛操作，一次抓取至少一层，装车效率高，还节省了劳动力，避免了工人的安全隐患，节省了企业的生产成本，且在工作过程中不受环境的影响；
2、砖块在烧制过程中，根据其原材料的不同会出现不同情况的粘连问题，粘连情况主要发生在上下砖块之间，砖块粘连可能会在机械手抓取砖堆的过程中造成某些砖块被带起，存在中途脱落的风险，且使得排列有序的砖堆被打乱，影响下一次抓取，在四个夹板收缩夹紧前，本实用新型还通过分离装置分离相互粘连的砖块，正常情况下，如果粘连情况比较轻，可以通过冲击气锤带动冲击板给砖堆冲击力以分离相互粘连的砖块，或者通过各个振动器的振动来分离相互粘连的砖块，如果粘连情况比较严重，冲击气锤和振动器同时动作，本实用新型可以在抓取砖堆的同时很好地解决砖块间粘连的问题，进而保证本实用新型可以反复、有序地抓取砖堆，也利于后续工序的进行；
3、在抓取砖堆的过程中，靠视觉识别定位的同时，本实用新型还通过激光雷达传感器进行辅助定位，可以保证在夹板下行时，砖堆正好位于四个夹板的抓取空间内，可有效避免夹板下行的过程中撞到砖块。
附图说明
图1为本实用新型的用于抓取砖堆的机械手的结构示意图；
图2为图1的剖视图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1、2所示，一种用于抓取砖堆的机械手，与机械臂配合使用，它包括：
用于与机械臂相连接的连接件1；
四个夹板2，每个夹板2位于连接件1的一个侧边，四个夹板2共同围成抓取空间；
设置在连接件1和四个夹板2之间、且用于驱动四个夹板2收缩以夹紧砖堆10和用于驱动四个夹板2散开以松开砖堆10的伸缩驱动机构。
在本实施例中，为了方便连接件1与机械臂的连接，所述连接件1为机械手法兰。
具体地，机械臂带动连接件1运动到砖堆10上方的合适位置，使得砖堆10位于四个夹板2的抓取空间后，伸缩驱动机构驱动四个夹板2收缩夹紧砖堆10中的至少一层，机械臂再带动本实用新型的用于抓取砖堆的机械手进行常规的码放运动，本实用新型可以自动抓取砖堆，配合机械臂进行自动码垛操作，一次抓取至少一层，装车效率高，还节省了劳动力，避免了工人的安全隐患，节省了企业的生产成本，且在工作过程中不受环境的影响。
用于抓取砖堆的机械手一次可以抓取砖堆10中的至少一层，在本实施例中，每次
只抓取一层。
如图1、2所示，所述伸缩驱动机构包括与所述夹板2一一对应的气缸组，所述气缸组包括至少一个气缸3，所述气缸3连接在连接件1和相应夹板2之间以驱动夹板2伸缩。
在本实施例中，所述气缸组包括三个气缸3，但不限于此。所述气缸3的缸体固定在连接件1的下表面，所述气缸3的气缸杆与相应夹板2相连。
如图1、2所示，为了防止因砖块粘连而影响机械手抓取砖堆，用于抓取砖堆的机械手还包括安装在夹板2和/或连接件1上、且用于使得砖堆10中相互粘连的砖块分离的分离装置。
如图1、2所示，所述分离装置包括：
多个振动器4，每个夹板2的外壁安装至少一个振动器4；
至少一个冲击组件，所述冲击组件包括冲击气锤5和冲击板6，所述冲击气锤5固定在连接件1的下表面，所述冲击板6与所述冲击气锤5的冲击部相连接以通过冲击气锤5带动其冲击砖堆10的上表面；其中，冲击板6覆盖四个夹板2的抓取空间。
在本实施例中，所述冲击组件设置有四个，四个冲击组件呈二乘二矩阵排列。振动器4安装在夹板2下半部分上。
在本实施例中，所述冲击气锤5通过钣金件铆接在所述连接件1的下表面；或所述冲击气锤5通过螺栓固定在所述连接件1的下表面。
具体地，砖块在烧制过程中，根据其原材料的不同会出现不同情况的粘连问题，粘连情况主要发生在上下砖块之间，砖块粘连可能会在机械手抓取砖堆的过程中造成某些砖块被带起，存在中途脱落的风险，且使得排列有序的砖堆被打乱，影响下一次抓取，在四个夹板2收缩夹紧前，本实用新型还通过分离装置分离相互粘连的砖块，正常情况下，如果粘连情况比较轻，可以通过冲击气锤5带动冲击板6给砖堆10冲击力以分离相互粘连的砖块，或者通过各个振动器4的振动来分离相互粘连的砖块，如果粘连情况比较严重，冲击气锤5和振动器4同时动作，本实用新型可以在抓取砖堆的同时很好地解决砖块间粘连的问题，进而保证本实用新型可以反复、有序地抓取砖堆，也利于后续工序的进行。
如图1所示，为了保证砖堆10位于四个夹板2的抓取空间内，用于抓取砖堆的机械手还包括四个与所述夹板2一一对应、并与所述机械臂信号连接的检测器件7，所述检测器件7安装在相应的夹板2上，适于探测到其下方有砖块以向机械臂发送反馈信号以使得机械臂带动连接件1移动以调整相应夹板2位置。
在本实施例中，所述检测器件7为激光雷达传感器。在四个激光雷达传感器同时探测到其下方为空隙时，则表面砖堆10位于四个夹板2的抓取空间内。
具体地，在抓取砖堆10的过程中，靠视觉识别定位的同时，本实用新型还通过激光雷达传感器进行辅助定位，可以保证在夹板2下行时，砖堆10正好位于四个夹板2的抓取空间内，可有效避免夹板2下行的过程中撞到砖块。
以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于抓取砖堆的机械手，与机械臂配合使用，其特征在于，
它包括：
用于与机械臂相连接的连接件（1）；
四个夹板（2），每个夹板（2）位于连接件（1）的一个侧边，四个夹板（2）共同围成抓取空间；
设置在连接件（1）和四个夹板（2）之间、且用于驱动四个夹板（2）收缩以夹紧砖堆（10）和用于驱动四个夹板（2）散开以松开砖堆（10）的伸缩驱动机构。
2.根据权利要求1所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述伸缩驱动机构包括与所述夹板（2）一一对应的气缸组，所述气缸组包括至少一个气缸（3），所述气缸（3）连接在连接件（1）和相应夹板（2）之间以驱动夹板（2）伸缩。
3.根据权利要求1所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
还包括安装在夹板（2）和/或连接件（1）上、且用于使得砖堆（10）中相互粘连的砖块分离的分离装置。
4.根据权利要求3所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述分离装置包括多个振动器（4），每个夹板（2）的外壁安装至少一个振动器（4）。
5.根据权利要求3所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述分离装置包括至少一个冲击组件，所述冲击组件包括冲击气锤（5）和冲击板（6），所述冲击气锤（5）固定在连接件（1）的下表面，所述冲击板（6）与所述冲击气锤（5）的冲击部相连接以通过冲击气锤（5）带动其冲击砖堆（10）的上表面；其中，冲击板（6）覆盖四个夹板（2）的抓取空间。
6.根据权利要求5所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述冲击气锤（5）通过钣金件铆接在所述连接件（1）的下表面；
或所述冲击气锤（5）通过螺栓固定在所述连接件（1）的下表面。
7.根据权利要求1所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
还包括四个与所述夹板（2）一一对应、并与所述机械臂信号连接的检测器件（7），所述检测器件（7）安装在相应的夹板（2）上，适于探测到其下方有砖块以向机械臂发送反馈信号以使得机械臂带动连接件（1）移动以调整相应夹板（2）位置。
8.根据权利要求7所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述检测器件（7）为激光雷达传感器。
9.根据权利要求1所述的用于抓取砖堆的机械手，其特征在于，
所述连接件（1）为机械手法兰。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021104988.3U CN212355660U (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 用于抓取砖堆的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021104988.3U CN212355660U (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 用于抓取砖堆的机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212355660U true CN212355660U (zh) | 2021-01-15 |
Family
ID=74154552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021104988.3U Expired - Fee Related CN212355660U (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 用于抓取砖堆的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212355660U (zh) |
-
2020
- 2020-06-16 CN CN202021104988.3U patent/CN212355660U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204172044U (zh) | 一种多功能机器人抓手 | |
| EP0396210A2 (en) | Hand mechanism | |
| CN205011047U (zh) | 一种自动码垛夹具 | |
| CN109823829B (zh) | 一种能实现堆叠状料盘进出的全自动供收料机构 | |
| CN110422618B (zh) | 一种包装箱码垛机械手 | |
| CN211768978U (zh) | 一种板材码垛机 | |
| CN109455529A (zh) | 一种高精度码垛搬运系统 | |
| CN212355660U (zh) | 用于抓取砖堆的机械手 | |
| CN207682410U (zh) | 一种桁架机械手抓手机构 | |
| CN104801481A (zh) | 高能效料袋分离装置 | |
| CN103552849B (zh) | 用于箱体码垛-拆垛的机器人手爪 | |
| CN212601878U (zh) | 电解金属板堆垛抓取机构 | |
| CN204523521U (zh) | 高能效料袋分离装置 | |
| CN107972227B (zh) | 一种注塑机分拣码垛系统及其工作方法 | |
| CN111439596A (zh) | 一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站 | |
| CN217915352U (zh) | 码垛机器人抓取装置及码垛机器人 | |
| CN106755971A (zh) | 一种自动压砖机装置 | |
| CN216004367U (zh) | 一种夹取夹具 | |
| CN211916876U (zh) | 拆码垛机器人末端执行器 | |
| CN209379886U (zh) | 一种压铸机自动取件抓手设备 | |
| CN212686932U (zh) | 一种卸垛码垛抓手 | |
| CN105293085A (zh) | 重载码垛机器人 | |
| CN107285075B (zh) | 一种柔性物料的抓取方法 | |
| CN213171192U (zh) | 一种机床出料钻头三角架吊运装置 | |
| CN210914316U (zh) | 一种电池框夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210115 |