CN212352677U - 上下料机械手以及上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种上下料机械手，包括机械臂，机械臂与控制装置电连接；抓取模块，抓取模块转动安装于机械臂的执行端上，并与控制装置电连接，抓取模块上设置有卡片抓取部、卡帽抓取部和卡托抓取部。本实用新型的控制装置可控制机械臂的动作以调整抓取模块的位置，依据需上料的零件，控制装置控制抓取模块转动，并切换对应的抓取部抓取卡片或卡帽，配合机械臂的动作完成上料，在卡托成型后，则控制装置控制抓取模块转动，切换至对应抓取部，抓取卡托，配合机械臂的动作完成下料。在整个上下料的过程中，能够实现快速上料，提高加工效率，且上料更加准确，能够提高卡托成品质量，实现自动化生产。另，本实用新型还提供一种上料设备。

Description

上下料机械手以及上料设备

技术领域

本实用新型涉及一种上下料装置，尤其涉及一种上下料机械手以及上料设备。

背景技术

手机作为电子消费产品，已经渗透至人们的生活中，成为人们生活、学习以及交流等方面必不可少的用品。随着智能手机的快速发展和普及，手机零件制造行业的竞争也愈发激烈。

手机卡托是手机承载SIM卡的重要零件，是手机不可缺少的部分。手机卡托加工需要将卡帽以及卡片放置在注塑机模具内进行成型加工，但现有的手机卡托加工依靠人工将卡帽以及卡片放置在注塑机模具内，劳动强度大，加工效率低，且由于通过人工的方式无法精准上料，导致卡托成品质量差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种上下料机械手，该上下料机械手能够提高加工效率并提高成本质量，实现自动化生产。

本实用新型还提出一种具有上述上下料机械手的上料设备。该上料设备能够提高上料效率，从而提高加工效率。

根据本实用新型的第一方面实施例的上下料机械手，包括机械臂，所述机械臂与控制装置电连接；抓取模块，所述抓取模块转动安装于所述机械臂的执行端上，并与所述控制装置电连接，所述抓取模块上设置有卡片抓取部、卡帽抓取部以及卡托抓取部。

根据本实用新型实施例的上下料机械手，至少具有如下有益效果：本实用新型的机械臂的执行端上转动安装有抓取模块，抓取模块上设置有卡片抓取部、卡帽抓取部以及卡托抓取部，抓取模块上所设置的抓取部能够分别用于抓取卡片、卡帽以及卡托，控制装置可控制机械臂的动作以调整抓取模块的位置，依据需上料的零件，控制装置控制抓取模块，并切换对应的卡片抓取部或卡帽抓取部，切换完毕后，配合机械臂的动作抓取对应的零件(如卡片或卡帽)，完成对应零件的上料。而在卡托成型后，则控制装置控制抓取模块转动，切换至卡托抓取部，配合机械臂的动作抓取成型完毕的卡托，完成卡托的下料。在整个上下料的过程中，通过切换抓取部即能够抓取卡片以及卡帽，能够快速抓取卡片和卡帽，提高上料速率，无需通过人工进行上下料，能够提高加工效率，且通过上下料机械手进行上料，上料更加准确，能够提高卡托成品的质量。

根据本实用新型的一些实施例，所述卡片抓取部包括第一吸盘以及挂钩，所述第一吸盘以及挂钩设置于所述抓取部的同一侧上。该方案通过第一洗盘以及挂钩的相互配合，能够有效抓取卡片。

根据本实用新型的一些实施例，所述挂钩设置有两排，所述第一吸盘位于所述挂钩之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述卡托抓取部包括第二吸盘，所述第二吸盘设置于所述抓取部的另一侧上。该方案通过第二吸盘吸附卡托，能够有效抓取卡托。

根据本实用新型的一些实施例，所述卡帽抓取部包括第一气缸，所述第一气缸设置有两个，所述第一气缸设置于所述抓取模块上。

根据本实用新型的一些实施例，所述卡帽抓取部包括定位块，所述定位块位于两所述第一气缸之间，所述定位块内开设有凹槽，所述定位块的两侧开设有连通所述凹槽的配合孔，所述配合孔供第一气缸的活塞杆穿入至所述凹槽中。该方案通过定位块以及活塞杆的相互配合能够有效抓取卡帽。

根据本实用新型的一些实施例，所述抓取模块上还设置有顶推部，所述顶推部与所述卡帽抓取部相对设置，所述抓取部上开设有供顶推部穿过的第一开口，且所述定位块上开设有供顶推部穿过的第二开口，所述第一开口和所述第二开口位置相对且相互连通。该方案通过设置顶推部，能够保证卡帽能够脱离卡帽抓取部并置于注塑机模具内。

根据本实用新型的一些实施例，所述上下料机械手还包括底座，所述机械臂活动安装于所述底座上。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂为关节式机械臂。根据本实用新型的第二方面实施例的一种上料设备，包括用于放置卡片和卡帽的上料台以及如上所述的上下料机械手。

根据本实用新型实施例的上料设备，至少具有如下有益效果：本实用新型的上下料机械手能够移动至上料台处，上料台处放置有卡片以及卡帽，上下料机械手移动并配合上料台，能够完成卡片以及卡帽的上料，提高上料效率，从而提高加工效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型的上下料机械手的结构示意图。

图2为本实用新型的抓取模块的结构示意图。

图3为本实用新型的抓取模块的另一结构示意图。

图4为图3的抓取模块抓取卡帽治具的示意图。

图5为本实用新型的卡帽治具的结构示意图。

图6为本实用新型的上料设备的结构示意图。

附图标记：

上下料机械手100、卡片10a、卡帽10b、机械臂110、抓取模块120、底座130、卡片抓取部140、第一吸盘141、挂钩142、卡托抓取部150、第二吸盘151、卡帽抓取部160、第一气缸161、定位块162、凹槽1621、顶推部170。

卡帽治具200、定位部210、弹性件220、治具抓取部230、凸台231、通孔2311。

上料设备300。

上料台400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、外、内等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清晰的理解，先对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

下面参考图1以及图6描述本实用新型实施例的上下料机械手100。

如图1和图6所示，根据本实用新型实施例的上下料机械手100包括机械臂110以及抓取模块120。

机械臂110与控制装置(图未示出)电连接，抓取模块120转动安装于机械臂110的执行端上，并与控制装置电连接，抓取模块120上设置有若干抓取部，抓取部分别用于抓取卡片10a、卡托以及卡帽10b。

现有的对于卡片10a和卡帽10b等零件的上料方式一般采用人工逐个上料至注塑机模具内，劳动强度大，加工效率低，人工无法实现精准上料，导致卡托成品质量差。而根据本实用新型实施例的上下料机械手100，通过控制装置的控制，机械臂110与抓取模块120相互配合，切换对应的抓取部，能够有效抓取卡片10a等相应零件，抓取效率高，能够有效提高加工效率，同时通过上下料机械手100抓取并放置至注塑机模具内，放置精度高，能够保证成品卡托的加工精度，提高卡托的成品质量。

请参考图1，在本实用新型的一些实施例中，上下料机械手100还包括底座130，机械臂110活动安装于底座130上。

请参考图1，在本实用新型的一些实施例中，机械臂110为关节式机械臂。

请参考图2，在本实用新型的一些实施例中，抓取部包括卡片抓取部140、卡托抓取部150以及卡帽抓取部160。

其中，卡片抓取部140用于抓取卡片10a，卡托抓取部150用于抓取卡托，而卡帽抓取部160则是用于抓取卡帽10b。控制装置能够控制机械臂110的动作，调整抓取模块120与卡片10a或卡帽10b或卡托的相对位置，调整完毕后，控制装置控制抓取模块120转动，并切换卡片抓取部140或卡托抓取部150或卡帽抓取部160，以分别对准卡片10a或卡托或卡帽10b，并抓取相应的零件。

请参考图2、图3以及图6，在本实用新型的一些实施例中，卡片抓取部 140包括第一吸盘141以及挂钩142，第一吸盘141以及挂钩142设置于抓取模块120的同一侧上。如图2和图3中所示，第一吸盘141具有若干组，挂钩142具有两排，第一吸盘141位于两排挂钩142之间，第一吸盘141与挂钩142 同侧设置。当上下料机械手100抓取卡片10a时，控制装置控制机械臂110运动并调节抓取模块120与卡片10a的相对位置，并控制抓取模块120转动使卡片抓取部140对准卡片10a，第一吸盘141吸附卡片10a的边缘，挂钩142钩住卡片10a的槽口位置，第一吸盘141与挂钩142相互配合，抓取卡片10a，并将卡片10a移动至注塑机模具中。通过第一吸盘141以及挂钩142的相互配合，能够保证卡片10a在移动至注塑机模具的过程中，不脱离上下料机械手 100。

请参考图2以及图3，在本实用新型的一些实施例中，卡托抓取部150包括第二吸盘151，第二吸盘151设置于抓取模块120的另一侧上。在本实施例中，卡托抓取部150与卡片抓取部140相对设置，分别位于抓取模块120的相对两侧上。当上下料机械手100从注塑机模具中抓取成型卡托时，控制装置控制机械臂110运动并调节抓取模块120与卡托的相对位置，并控制抓取模块120 转动使卡托抓取部150对准卡托，第二吸盘151吸附卡托，并移动卡托使卡托从注塑机模具中下料。通过第二吸盘151的吸附，能够保证卡托在下料的过程中，不脱离上下料机械手100。

请参考图3至图5，在本实用新型的一些实施例中，卡帽抓取部160包括第一气缸161第一气缸161设置有两个，第一气缸161设置于抓取模块120上。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，卡帽抓取部160包括定位块 162，定位块162位于两个第一气缸161的之间，定位块162内开设有凹槽1621，定位块162的两侧开设有连通凹槽1621的配合孔(图未示出)，配合孔供第一气缸161的活塞杆穿入至凹槽1621中。在本实施例中，卡帽抓取部160设置于抓取模块120上，并位于抓取模块120的下方，定位块162设置于抓取模块120的下方，第一气缸161设置于抓取模块120的下方并位于定位块162的两侧。当上下料机械手100抓取卡帽10b时，控制装置控制机械臂110运动并调节抓取模块120与卡帽10b的相对位置，并控制抓取模块120转动使卡帽抓取部160对准卡帽10b，第一气缸161与定位块162相互配合，抓取卡帽10b，并将卡帽10b移动至注塑机模具中。通过第一气缸161以及定位块162的相互配合，能够保证卡帽10b在移动至注塑机模具的过程中，不脱离上下料机械手 100。

更具体地，在本实施例中，上下料机械手100抓取卡帽10b，实际上是卡帽10b定位于卡帽治具200上，卡帽抓取部160抓取卡帽治具200，并将卡帽治具200移动至注塑机模具中，如图5所示，卡帽治具200包括定位部210以及弹性件220，卡帽10b依靠定位部210置于卡帽治具200上，而弹性件220 设置于卡帽治具200上，在本实施例中，弹性件220为弹簧，卡帽治具200的治具抓取部230呈“H”字型结构，且治具抓取部230上凸设有与定位块162 的凹槽1621相匹配的凸台231，凸台231的两侧开设有供第一气缸161的活塞杆伸入的通孔2311。当上下料机械手100抓取卡帽10b时，控制装置控制机械臂110运动并调节抓取模块120与卡帽治具200的相对位置，并控制抓取模块 120转动使卡帽抓取部160对准卡帽治具200，治具抓取部230的凸台231对准定位块162的凹槽1621，治具抓取部230的凸台231与定位块162的凹槽 1621相互配合，配合后，治具抓取部230的通孔2311与定位块162的配合孔对准且相互连通，第一气缸161的活塞杆穿过定位块162两侧的配合孔后伸入至凸台231的通孔2311中，卡帽抓取部160抓取卡帽治具200后，将卡帽治具200移动至注塑机模具中。通过第一气缸161和定位块162并配合卡帽治具 200的治具抓取部230，能够保证卡帽10b在移动至注塑机模具的过程中，不脱离上下料机械手100。

请参考图3以及图5，在本实用新型的一些实施例中，抓取模块120上还设置有顶推部170，顶推部170与卡帽抓取部160相对设置，抓取模块120上开设有供顶推部170穿过的第一开口(图中未示)，且定位块162上开设有供顶推部170穿过的第二开口(图中未示)，第一开口与第二开口位置相对且相互连通。定位块162设置于抓取模块120的下方，第一开口与第二开口相互连通，顶推部170设置于抓取模块120的上方，卡帽抓取部160与顶推部170相对设置。在本实施例中，顶推部170采用第二气缸，第二气缸具体采用顶推抵港。可以理解的是，顶推部170还可以采用其他的顶推部件，能够顶推卡帽治具200，并使卡帽治具200脱离卡帽抓取部160的顶推部件均可采用。当上下料机械手100将卡帽抓取部160移动至注塑机模具时，第一气缸161的活塞杆缩回，且顶推部170穿过第一开口以及第二开口后顶推卡帽治具200，并使卡帽治具200脱离卡帽抓取部160，并准确置于注塑机模具中，通过卡帽治具200 上的弹性件220能够使卡帽治具200在下落的过程中得到缓冲，避免相互碰撞而导致损坏。

请参考图1、图2、图6，根据本实用新型第二方面实施例的上料设备300，包括根据本实用新型上述第一方面实施例的上下料机械手100以及上料台400，上料台400用于放置卡片10a以及卡帽10b，上下料机械手100 移动至上料台400处并可配合上料台400以抓取卡片10a以及卡帽10b。

根据本实用新型实施例的上料设备300，上下料机械手100能够移动至上料台400处，上料台400处放置有卡片10a以及卡帽10b，上下料机械手100 移动并配合上料台400，能够完成卡片10a以及卡帽10b的上料，无需人工对卡片10a以及卡帽10b进行上料，提高上料效率，从而提高加工效率。

下面参考图1至图6以一个具体的实施例详细描述根据本实用新型实施例的上料设备300。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

如图1至图6所示，先开启上料台400，当上下料机械手100移动至上料台400附近时，若需要抓取卡片10a，控制装置控制机械臂110动作调整抓取模块120与上料台400的相对位置，抓取模块120转动并切换至卡片抓取部 140，卡片抓取部140对准卡片10a并抓取卡片10a。在抓取卡片10a完毕后，控制装置控制机械臂110动作再次调整抓取模块120与上料台400的相对位置，抓取模块120转动并切换至卡帽抓取部160，卡帽抓取部160对准卡帽治具200，控制装置控制机械臂110动作，并使卡帽抓取部160位于卡帽治具200的下方，卡帽抓取部160向上移动抓取卡帽治具200的治具抓取部230，将卡帽治具200 夹起。当卡片10a以及卡帽治具200均抓取完毕后，控制装置控制机械臂110 移动并将抓取模块120抓取的卡片10a以及卡帽治具200输送至注塑机模具中。同时，当抓取模块120转动并切换至卡托抓取部150，能够通过卡托抓取部150 抓取已经在注塑机模具中完成加工的卡托(卡片10a以及卡帽10b加工完成后形成卡托)，抓取卡托后对卡托进行下料。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种上下料机械手，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂与控制装置电连接；

抓取模块，所述抓取模块转动安装于所述机械臂的执行端上，并与所述控制装置电连接，所述抓取模块上设置有卡片抓取部、卡帽抓取部以及卡托抓取部。

2.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述卡片抓取部包括第一吸盘以及挂钩，所述第一吸盘以及挂钩设置于所述抓取模块的同一侧上。

3.如权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，所述挂钩设置有两排，所述第一吸盘位于所述挂钩之间。

4.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述卡托抓取部包括第二吸盘，所述第二吸盘设置于所述抓取模块的另一侧上。

5.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述卡帽抓取部包括第一气缸，所述第一气缸设置有两个，所述第一气缸设置于所述抓取模块上。

6.如权利要求5所述的上下料机械手，其特征在于，所述卡帽抓取部包括定位块，所述定位块位于两所述第一气缸之间，所述定位块内开设有凹槽，所述定位块的两侧开设有连通所述凹槽的配合孔，所述配合孔供第一气缸的活塞杆穿入至所述凹槽中。

7.如权利要求6所述的上下料机械手，其特征在于，所述抓取模块上还设置有顶推部，所述顶推部与所述卡帽抓取部相对设置，所述抓取模块上开设有供顶推部穿过的第一开口，且所述定位块上开设有供顶推部穿过的第二开口，所述第一开口和所述第二开口位置相对且相互连通。

8.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，还包括底座，所述机械臂活动安装于所述底座上。

9.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述机械臂为关节式机械臂。

10.一种上料设备，其特征在于，包括用于放置卡片和卡帽的上料台以及如权利要求1-9任一项所述的上下料机械手。

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