CN212291910U - 一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，包括六轴工业机器人、末端执行器存放架、用于吸取物料箱内隔板的真空吸盘组件、用于夹取甲类汽配件的刚性夹爪组件，以及用于夹取乙类汽配件的柔性夹爪组件；末端执行器存放架设置有分别与真空吸盘组件、刚性夹爪组件、柔性夹爪组件对应的第一放置位、第二放置位、第三放置位；快换型汽配件取料装置还包括可拆卸的固定连接组件；固定连接组件包括固设在六轴工业机器人末端的连接件，以及均与连接件对应的三组被连接件；三组被连接件，分别设置在真空吸盘组件、刚性夹爪组件、柔性夹爪组件上，本装置具备可满足多样生产需求的优点。

Description

一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置

技术领域

本实用新型涉及取料装置技术领域，更具体地说，涉及一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置。

背景技术

目前各行业都在推进智能化、数字化发展，汽车配件生产加工制造行业也不例外。为了提高生产效率，目前多是采用在取料工位上配置一台六轴机器人及一组气动手指。

但实际生产中，生产需求是变化多样的，常常会出现一个工位上需要实现不同取料动作的情况。图6示出的是甲类汽配件，该类工件的形状规则，用气动手指即可顺利完成该类工件的夹取；图7示出的是乙类汽配件，该类工件的形状不规则，用气动手指极易出现物料掉落的情况；此外，汽配件常常是成批装在物料箱内的，上下层汽配件之间是用隔板隔开，因此，当物料箱直接上到流水线时，要夹取下层的汽配件，就需要先将隔板取出。而显然，前述所提供的在取料工位上配置一台六轴机器人及一组气动手指的方式无法满足上述多样的生产需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，以及一种快换型汽配件取料装置的使用方法。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，提供了一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其中，包括六轴工业机器人、末端执行器存放架、用于吸取物料箱内隔板的真空吸盘组件、用于夹取甲类汽配件的刚性夹爪组件，以及用于夹取乙类汽配件的柔性夹爪组件；所述末端执行器存放架设置有分别与所述真空吸盘组件、所述刚性夹爪组件、所述柔性夹爪组件对应的第一放置位、第二放置位、第三放置位；

所述快换型汽配件取料装置还包括可拆卸的固定连接组件；所述固定连接组件包括固设在所述六轴工业机器人末端的连接件，以及均与所述连接件对应的三组被连接件；三组所述被连接件，分别设置在所述真空吸盘组件、所述刚性夹爪组件、所述柔性夹爪组件上

另一方面，提供了一种快换型汽配件取料装置的使用方法，基于上述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其中，包括如下步骤：

根据所取物品的类别，选定所要连接的末端执行器类别；其中，物品的类别包括隔板、甲类汽配件以及乙类汽配件，末端执行器类别包括真空吸盘组件、刚性夹爪组件以及柔性夹爪组件；

选定类别后，六轴工业机器人末端移到末端执行器存放架上，将连接件连接到末端执行器存放架上被选定末端执行器的被连接件；

完成固定连接工作后，六轴工业机器人带动末端执行器进行取料。

本实用新型的有益效果在于：可满足多样生产需求的优点。具体的：根据所取物品的类别，选定所要连接的末端执行器类别；其中，物品的类别包括隔板、甲类汽配件以及乙类汽配件，末端执行器类别包括真空吸盘组件、刚性夹爪组件以及柔性夹爪组件；选定类别后，六轴工业机器人末端移到末端执行器存放架上，将连接件连接到末端执行器存放架上被选定末端执行器的被连接件；完成固定连接工作后，六轴工业机器人带动末端执行器进行取料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置的整体结构示意图(隐藏了三组防尘盖)；

图2是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置的整体结构示意图(隐藏了三组防尘盖)；

图3是图2中A处放大图；

图4是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置中防尘盖的使用示意图；

图5是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置中柔性夹爪组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置中刚性夹爪组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例一提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置中定位销的结构示意图；

图8是本实用新型实施例二提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置中被连接件的使用示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

实施例一

本实用新型实施例提供了一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，如图1-图7所示，包括六轴工业机器人(图中未示出)、末端执行器存放架10、用于吸取物料箱(图中未示出)内隔板(图中未示出)的真空吸盘组件11、用于夹取甲类汽配件2的刚性夹爪组件12，以及用于夹取乙类汽配件3的柔性夹爪组件13；末端执行器存放架10设置有分别与真空吸盘组件11、刚性夹爪组件12、柔性夹爪组件13对应的第一放置位180、第二放置位181、第三放置位182；

快换型汽配件取料装置还包括可拆卸的固定连接组件；固定连接组件包括固设在六轴工业机器人(图中未示出)末端的连接件(图中未示出)，以及均与连接件(图中未示出)对应的三组被连接件14；三组被连接件14，分别设置在真空吸盘组件11、刚性夹爪组件12、柔性夹爪组件13上。

本装置具备可满足多样生产需求的优点。具体的：

根据所取物品的类别，选定所要连接的末端执行器类别；其中，物品的类别包括隔板、甲类汽配件以及乙类汽配件，末端执行器类别包括真空吸盘组件、刚性夹爪组件以及柔性夹爪组件；

选定类别后，六轴工业机器人(图中未示出)末端移到末端执行器存放架10上，将连接件(图中未示出)连接到末端执行器存放架10上被选定末端执行器的被连接件14；

完成固定连接工作后，六轴工业机器人(图中未示出)带动末端执行器进行取料。

如图5所示，柔性夹爪组件13包括配合夹持乙类汽配件3的多组第一夹料爪15、与多组第一夹料爪15一一对应的多组第一安装座16，以及用于安装多组第一安装座16的第一连接座17；第一安装座16和第一连接座17通过螺栓(图中未示出)固定；第一连接座17和第一安装座16，其一设置有与螺栓(图中未示出)适配的螺纹孔(图中未示出)，另一设置有与螺栓(图中未示出)适配的调节槽183；调节槽183的长度方向与第一夹料爪15的夹合方向相同；第三放置位182与第一连接座17对应；被连接件14设置在第一连接座17上。

其中，第一夹料爪15优选为SRT柔性夹爪。

本装置具备夹料间距可调且调节方便的优点。具体的：需要调节柔性夹爪组件13的夹料范围时，拧松螺栓(图中未示出)，调节螺栓(图中未示出)在调节槽183内的位置，调到指定位置后即可拧紧螺栓(图中未示出)，至此完成间距调节工作，使用方便、结构简单。

如图5所示，快换型汽配件取料装置还包括控制器(图中未示出)，以及物料检测传感器；第一连接座17和多组第一安装座16，至少有一者与物料检测传感器固定；物料检测传感器用于检测第一夹料爪15夹料区域内有无乙类汽配件3；柔性夹爪组件13还包括与多组第一夹料爪15一一对应的多组第一进气管(图中未示出)，以及对多组第一进气管(图中未示出)抽气或充气的第一气泵(图中未示出)；六轴工业机器人(图中未示出)、真空吸盘组件11、第一气泵(图中未示出)以及物料检测传感器，均与控制器(图中未示出)电连接并受其控制；控制器(图中未示出)用于在物料检测传感器有料信号的触发下，控制第一气泵(图中未示出)充气。

本装置具备夹料准确且高效的优点。具体的：物料检测传感器检测到有物料时，控制器(图中未示出)才控制第一气泵(图中未示出)对第一进气管(图中未示出)进行充气，使得第一夹料爪15向内夹料，即有料才夹合、无料不动作，避免第一夹料爪15做无用功。

如图5所示，第一夹料爪15设置有两组；每组第一夹料爪15均包括排列方向与夹料方向垂直的两只手指18；手指18与第一安装座16固定；物料检测传感器为对射型光电传感器，包括分别固定在两组第一安装座16上的发射器19和接收器(图中未示出)；发射器19位于两只手指18中间，且朝第一夹料爪15夹料区域的中心发射水平检测光束。

本装置具备成本低且便于安装的优点。具体的：四只手指18呈矩阵分布，既能对乙类汽配件3形成更大的夹料区域，同时也为物料检测传感器提供了安装空间；工作时，发射器19向第一夹料爪15夹料区域的中心发射水平检测光束，则当乙类汽配件3进到中心区域后，第一夹料爪15才会进行夹料，夹料更为稳固；此外，仅设置一组物料检测传感器即可快速确认有无物料进入，成本低。

如图6所示，刚性夹爪组件12包括配合夹持甲类汽配件2的两组第二夹料爪110、带动两组第二夹料爪110夹合或张开的第一驱动组件111、用于安装第一驱动组件111的第二安装座112，以及与第二放置位181对应的第二连接座113；被连接件14固设在第二连接座113上；

刚性夹爪组件12还包括固设在第二安装座112上的第一导向杆114，以及套设在第一导向杆114上的第一弹簧115；第一弹簧115两端分别与第二安装座112、第二连接座113固定；第二连接座113设置有与第一导向杆114对应的第一导向槽；第一导向槽为通槽；第一导向杆114的上端部固设有防止其脱出第一导向槽的限位块116；

快换型汽配件取料装置还包括报警器(图中未示出)、控制报警器(图中未示出)报警或休眠的感应开关117，以及与感应开关117对应的感应片118；限位块116和第二安装座112，至少有一者与感应片118固定；

报警器(图中未示出)和感应开关117均与控制器(图中未示出)电连接并受其控制；控制器(图中未示出)还用于在感应开关117启动信号的触发下，触发报警器(图中未示出)报警。

其中，第一驱动组件111优选气动手指，报警器(图中未示出)优选声音报警器，感应开关117优选光电接近开关。

本装置具备撞击自报警的优点。具体的：六轴工业机器人(图中未示出)带动第二连接座113移动到指定的取料地点，下行时，若第二安装座112与甲类汽配件2发生意外碰撞，第二安装座112会在甲类汽配件2的顶推下向上移动，从而带着感应片118移向感应开关117，触发报警器(图中未示出)报警，以提醒生产人员及时获知并排除故障；此外，发生碰撞时，第一弹簧115可以起缓冲作用；反之，若第二安装座112下行高度正常，则第一驱动组件111控制两组第二夹料爪110夹合，夹取甲类汽配件2。

如图1-3以及图7所示，真空吸盘组件11包括配合吸取隔板(图中未示出)的多组真空吸嘴119、与多组真空吸嘴119一一对应的多组第二进气管(图中未示出)、对多组第二进气管(图中未示出)抽气或充气的第二气泵(图中未示出)、用于安装多组真空吸嘴119的第三安装座120，以及与第一放置位180对应的第三连接座121；第三安装座120与第三连接座121固定；被连接件14固设在第三连接座121上；第二气泵(图中未示出)与控制器(图中未示出)电连接并受其控制；

第一连接座17至第三连接座121均设置有多组定位通槽184；定位通槽184呈圆形；末端执行器存放架10上固设有与多组定位通槽184一一对应的多组定位销122；定位销122包括为六棱柱的第一销体123，以及均呈弧形的两组第二销体124；两组第二销体124分别固设在第一销体123的一组侧表面上；第二销体124的弧形面与定位通槽184内壁贴合。

本装置具备定位便捷且加工难度小的优点。具体的：使用时，将连接座插到定位销122上即可完成定位工作；此外，第一销体123不与定位通槽184的内壁接触，仅有两组第二销体124与定位通槽184的内壁贴合，因此加工时，保证两组第二销体124的弧形面形状精度即可。

如图3所示，固定连接组件为机械手快换组件；连接件(图中未示出)为主气缸侧，被连接件14为工具适配器侧，连接快速且稳固。

其中，机械手快换组件优选SWR系列的机械手快换装置。

如图3-4所示，快换型汽配件取料装置还包括与三组工具适配器侧一一适配的三组防尘盖125，以及与三组防尘盖125一一对应的三组第二驱动组件126；

第二驱动组件126包括与末端执行器存放架10固定的第四安装座127、与第四安装座127固定的纵向气缸128、与纵向气缸128活动端转动连接的第一连杆129，以及第二连杆130；第二连杆130两端分别与第一连杆129、第四安装座127转动连接；第二驱动组件126还包括固设在第一连杆129自由端的第二导向杆131，以及套设在第二导向杆131上的第二弹簧132；第二弹簧132两端分别与第一连杆129和防尘盖125固定；防尘盖125设置有与第二导向杆131适配的第二导向槽185。

本装置具备防尘效果好且使用方便的优点。具体的：要启用末端执行器时，纵向气缸128的活动端下行，第一连杆129逆时针转动，防尘盖125远离工具适配器侧，避让六轴工业机器人(图中未示出)；末端执行器闲置时，纵向气缸128的活动端上行，第一连杆129顺时针转动，防尘盖125盖住工具适配器侧的开口，避免外界灰尘或油污进到工具适配器侧的内部。

实施例二

本实用新型实施例提供了一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，与实施例一相同之处不再赘述，不同之处在于如图8所示：连接件(图中未示出)为电磁铁；被连接件14为铁片，连接快速且使用方便，需要固定连接时，电磁铁通电，吸住铁片；需要更换末端执行器时，电磁铁断电，释放铁片。

实施例三

本实用新型实施例提供了一种快换型汽配件取料装置的使用方法，基于实施例一或二提供的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，该方法包括如下步骤：

步骤S101：根据所取物品的类别，选定所要连接的末端执行器类别；其中，物品的类别包括隔板、甲类汽配件以及乙类汽配件，末端执行器类别包括真空吸盘组件、刚性夹爪组件以及柔性夹爪组件。

步骤S102：选定类别后，六轴工业机器人末端移到末端执行器存放架上，将连接件连接到末端执行器存放架上被选定末端执行器的被连接件。

步骤S103：完成固定连接工作后，六轴工业机器人带动末端执行器进行取料。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，包括六轴工业机器人、末端执行器存放架、用于吸取物料箱内隔板的真空吸盘组件、用于夹取甲类汽配件的刚性夹爪组件，以及用于夹取乙类汽配件的柔性夹爪组件；所述末端执行器存放架设置有分别与所述真空吸盘组件、所述刚性夹爪组件、所述柔性夹爪组件对应的第一放置位、第二放置位、第三放置位；

所述快换型汽配件取料装置还包括可拆卸的固定连接组件；所述固定连接组件包括固设在所述六轴工业机器人末端的连接件，以及均与所述连接件对应的三组被连接件；三组所述被连接件，分别设置在所述真空吸盘组件、所述刚性夹爪组件、所述柔性夹爪组件上。

2.根据权利要求1所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述柔性夹爪组件包括配合夹持乙类汽配件的多组第一夹料爪、与多组所述第一夹料爪一一对应的多组第一安装座，以及用于安装多组所述第一安装座的第一连接座；所述第一安装座和所述第一连接座通过螺栓固定；所述第一连接座和所述第一安装座，其一设置有与所述螺栓适配的螺纹孔，另一设置有与所述螺栓适配的调节槽；所述调节槽的长度方向与所述第一夹料爪的夹合方向相同；所述第三放置位与所述第一连接座对应；所述被连接件设置在所述第一连接座上。

3.根据权利要求2所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述快换型汽配件取料装置还包括控制器，以及物料检测传感器；所述第一连接座和多组所述第一安装座，至少有一者与所述物料检测传感器固定；所述物料检测传感器用于检测所述第一夹料爪夹料区域内有无乙类汽配件；所述柔性夹爪组件还包括与多组所述第一夹料爪一一对应的多组第一进气管，以及对多组所述第一进气管抽气或充气的第一气泵；所述六轴工业机器人、所述真空吸盘组件、所述第一气泵以及所述物料检测传感器，均与所述控制器电连接并受其控制；所述控制器用于在所述物料检测传感器有料信号的触发下，控制所述第一气泵充气。

4.根据权利要求3所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述第一夹料爪设置有两组；每组所述第一夹料爪均包括排列方向与夹料方向垂直的两只手指；所述手指与所述第一安装座固定；所述物料检测传感器为对射型光电传感器，包括分别固定在两组所述第一安装座上的发射器和接收器；所述发射器位于两只所述手指中间，且朝所述第一夹料爪夹料区域的中心发射水平检测光束。

5.根据权利要求3所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述刚性夹爪组件包括配合夹持甲类汽配件的两组第二夹料爪、带动两组所述第二夹料爪夹合或张开的第一驱动组件、用于安装所述第一驱动组件的第二安装座，以及与所述第二放置位对应的第二连接座；所述被连接件固设在所述第二连接座上；

所述刚性夹爪组件还包括固设在所述第二安装座上的第一导向杆，以及套设在所述第一导向杆上的第一弹簧；所述第一弹簧两端分别与所述第二安装座、所述第二连接座固定；所述第二连接座设置有与所述第一导向杆对应的第一导向槽；所述第一导向槽为通槽；所述第一导向杆的上端部固设有防止其脱出所述第一导向槽的限位块；

所述快换型汽配件取料装置还包括报警器、控制所述报警器报警或休眠的感应开关，以及与所述感应开关对应的感应片；所述限位块和所述第二安装座，至少有一者与所述感应片固定；

所述报警器和所述感应开关均与所述控制器电连接并受其控制；所述控制器还用于在所述感应开关启动信号的触发下，触发所述报警器报警。

6.根据权利要求5所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述真空吸盘组件包括配合吸取隔板的多组真空吸嘴、与多组所述真空吸嘴一一对应的多组第二进气管、对多组所述第二进气管抽气或充气的第二气泵、用于安装多组所述真空吸嘴的第三安装座，以及与所述第一放置位对应的第三连接座；所述第三安装座与所述第三连接座固定；所述被连接件固设在所述第三连接座上；所述第二气泵与所述控制器电连接并受其控制；

所述第一连接座至所述第三连接座均设置有多组定位通槽；所述定位通槽呈圆形；所述末端执行器存放架上固设有与多组所述定位通槽一一对应的多组定位销；所述定位销包括为六棱柱的第一销体，以及均呈弧形的两组第二销体；两组所述第二销体分别固设在所述第一销体的一组侧表面上；所述第二销体的弧形面与所述定位通槽内壁贴合。

7.根据权利要求1所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述固定连接组件为机械手快换组件；所述连接件为主气缸侧，所述被连接件为工具适配器侧。

8.根据权利要求7所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述快换型汽配件取料装置还包括与三组所述工具适配器侧一一适配的三组防尘盖，以及与三组所述防尘盖一一对应的三组第二驱动组件；

所述第二驱动组件包括与所述末端执行器存放架固定的第四安装座、与所述第四安装座固定的纵向气缸、与所述纵向气缸活动端转动连接的第一连杆，以及第二连杆；所述第二连杆两端分别与所述第一连杆、所述第四安装座转动连接；所述第二驱动组件还包括固设在所述第一连杆自由端的第二导向杆，以及套设在所述第二导向杆上的第二弹簧；所述第二弹簧两端分别与所述第一连杆和所述防尘盖固定；所述防尘盖设置有与所述第二导向杆适配的第二导向槽。

9.根据权利要求1所述的一种可满足多种取料需求的快换型汽配件取料装置，其特征在于，所述连接件为电磁铁；所述被连接件为铁片。

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