CN212258282U - 一种架空裸导线绝缘涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，架空裸导线绝缘涂覆机器人包括绝缘涂覆模组、主动驱动组件和涂胶模块；主动驱动组件包括主动驱动机架，主动驱动机架的左右两侧分别铰接有绕线轴，绕线轴在绕线轴驱动装置的驱动下旋转；涂胶模块的左右两侧分别设置有涂胶连接部，主动驱动机架左右两侧的绕线轴分别通过连接绳索与涂胶模块左右两侧的涂胶连接部连接。在本实用新型实施例中，无需使用其它抬升设备即能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程简单方便，无需耗费大量的人力物力，减少了施工作业时间，降低了施工成本，保证了架空裸导线绝缘化改造的作业效率和经济效益。

Description

一种架空裸导线绝缘涂覆机器人

技术领域

本实用新型涉及架空裸导线绝缘涂覆技术领域，具体而言，涉及一种架空裸导线绝缘涂覆机器人。

背景技术

在我国的电力传输中，有相当部分依赖于架空裸导线传输，但目前建筑群以及绿化茂盛区与架空裸导线间的矛盾日益凸显，常引发事故，架空裸导线绝缘化改造是对电网安全和稳定性能的有效保障，也是电网事业趋于扩大的必然走向，架空裸导线绝缘涂覆机器人能在架空裸导线上自动行走，以完成对架空裸导线的绝缘化改造，能有效解决在城市多树木及人口密集区以及特种环境下架空裸导线难以进行绝缘化改造的问题，不仅极大降低了施工成本，而且还减少了施工作业时间，提高了架空裸导线绝缘化改造的作业效率，延长了架空裸导线的使用寿命，保障线路安全稳定运行。

现有的架空裸导线绝缘涂覆机器人，大多数都是一体设置的，整个架空裸导线绝缘涂覆机器人存在体积大和重量大的问题，在实际工作中，需要使用其它抬升设备才能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程繁琐复杂且不便，同时需要耗费大量的人力物力，不仅增加了施工作业时间，影响了架空裸导线绝缘化改造的作业效率，还增加了施工成本，影响了架空裸导线绝缘化改造的经济效益。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，无需使用其它抬升设备即能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程简单方便，无需耗费大量的人力物力，减少了施工作业时间，降低了施工成本，保证了架空裸导线绝缘化改造的作业效率和经济效益。

相应的，本实用新型实施例提供了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，所述架空裸导线绝缘涂覆机器人包括绝缘涂覆模组、主动驱动组件和涂胶模块；

所述绝缘涂覆模组固定在所述涂胶模块上，所述绝缘涂覆模组包括绝缘涂覆模头，所述绝缘涂覆模头中设置有线缆通道，所述绝缘涂覆模头的左右两侧分别设置有与所述线缆通道连通的绝缘涂覆孔；

所述主动驱动组件包括主动驱动机架；所述主动驱动机架沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个主动绝缘轮，所述多个主动绝缘轮在主动驱动装置的驱动下同步旋转；所述主动驱动机架的左右两侧分别铰接有绕线轴，所述绕线轴在绕线轴驱动装置的驱动下旋转；

所述涂胶模块的内部设置有胶筒，所述胶筒分别通过胶管与所述绝缘涂覆模头左右两侧的绝缘涂覆孔连通，且所述涂胶模块的左右两侧分别设置有涂胶连接部，所述主动驱动机架左侧的绕线轴通过连接绳索与所述涂胶模块左侧的涂胶连接部连接，所述主动驱动机架右侧的绕线轴通过连接绳索与所述涂胶模块右侧的涂胶连接部连接。

可选的实施方式，所述绝缘涂覆模组还包括固定托板、滑动组件和定位导杆；

所述固定托板连接在所述绝缘涂覆模头的前侧，所述固定托板中沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个固定定位轮，且所述固定托板中沿竖直方向设置有托板滑动孔和多根滑动导杆；

所述滑动组件包括滑动块和滑动托板，所述滑动块沿所述多根滑动导杆滑动，所述滑动托板连接在所述滑动块上，且所述滑动托板中沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个滑动定位轮；

所述定位导杆的一端连接在所述滑动块上，所述定位导杆的另一端沿所述托板滑动孔滑动，或所述定位导杆的另一端通过可调节的紧固件固定在所述托板滑动孔中。

可选的实施方式，所述绝缘涂覆模组还包括支撑组件和第一模具驱动装置，所述绝缘涂覆模头包括第一模具和第二模具；

所述支撑组件包括支撑安装板和模组底板，所述模组底板连接在所述支撑安装板的一侧，所述支撑安装板中沿第一水平线依次铰接有多个第一定位轮，所述模组底板中设置有垂直于所述第一水平线的多根水平导向销；

所述第一模具的内侧面设置有第一凹槽，所述第一模具的外侧面设置有与所述第一凹槽连通的第一涂覆孔；所述第二模具的内侧面设置有第二凹槽，所述第二模具的外侧面设置有与所述第二凹槽连通的第二涂覆孔；

所述第一模具驱动装置的驱动端通过传动组件与所述第一模具和所述第二模具连接，所述第一模具和所述第二模具在所述第一模具驱动装置的驱动下沿所述多根水平导向销同步且相向或相背滑动，当所述第一模具和所述第二模具相向滑动至接触时，所述第一凹槽与所述第二凹槽配合并在所述第一水平线上形成所述线缆通道。

可选的实施方式，所述第一模具连接在第一模具固定座上，所述第二模具连接在第二模具固定座上，所述第一模具固定座和所述第二模具固定座滑动设置在所述多根水平导向销上；

所述第一模具驱动装置的驱动端连接有活动块，所述活动块在所述第一模具驱动装置的驱动下沿竖直方向运动；

所述传动组件包括第一连杆、第一拨杆、第二连杆和第二拨杆；

所述第一连杆的一端与所述活动块铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一拨杆的底部铰接，所述第一拨杆的中部与所述模组底板的底部一侧铰接，所述第一拨杆的顶部与所述第一模具固定座连接；

所述第二连杆的一端与所述活动块铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二拨杆的底部铰接，所述第二拨杆的中部与所述模组底板的底部另一侧铰接，所述第二拨杆的顶部与所述第二模具固定座连接。

可选的实施方式，所述绝缘涂覆模组还包括支撑框架和第二模具驱动装置，所述绝缘涂覆模头包括第三模具和第四模具；

所述支撑框架的顶部沿第一直线依次铰接有多个第二定位轮；

第三模具的内侧面设置有第三凹槽，所述第三模具的外侧面设置有与所述第三凹槽连通的第三涂覆孔；所述第四模具的内侧面设置有第四凹槽，所述第四模具的外侧面设置有与所述第四凹槽连通的第四涂覆孔；

所述第二模具驱动装置连接在所述支撑框架的一侧，所述第二模具驱动装置的驱动端分别与所述第三模具和所述第四模具连接，所述第三模具和所述第四模具在所述第二模具驱动装置的驱动下沿垂直于所述第一直线的水平方向同步且相向或相背滑动，当所述第三模具和所述第四模具相向滑动至接触时，所述第三凹槽与所述第四凹槽配合并在所述第一直线上形成所述线缆通道。

可选的实施方式，所述第二模具驱动装置为夹爪气缸，所述夹爪气缸的驱动端包括同步且相向或相背滑动的第一夹爪和第二夹爪，所述第三模具连接在所述夹爪气缸的第一夹爪上，所述第四模具连接在所述夹爪气缸的第二夹爪上。

可选的实施方式，所述绕线轴驱动装置为减速步进电机；

所述主动驱动机架的左右两侧还分别设置有步进驱动器和锂电池，所述步进驱动器与所述减速步进电机电连接，所述锂电池分别与所述减速步进电机和所述步进驱动器电连接。

可选的实施方式，所述涂胶模块包括涂胶前侧板和涂胶后侧板，所述涂胶前侧板与所述涂胶后侧板之间滑动设置有胶筒定位板，所述胶筒位于所述胶筒定位板与所述涂胶后侧板之间，其中：

所述涂胶前侧板的内壁一侧沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有第一胶筒定位丝杆，所述第一胶筒定位丝杆上滑动配合有第一胶筒定位螺母，且所述第一胶筒定位螺母上连接有第一胶筒定位齿轮；

所述涂胶前侧板的内壁另一侧沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有第二胶筒定位丝杆，所述第二胶筒定位丝杆上滑动配合有第二胶筒定位螺母，且所述第二胶筒定位螺母上连接有第二胶筒定位齿轮；

所述胶筒定位板的一侧通过第一胶筒定位座与所述第一胶筒定位螺母连接，所述胶筒定位板的另一侧通过第二胶筒定位座与所述第二胶筒定位螺母连接；

所述胶筒定位板上设置有胶筒定位驱动装置，所述胶筒定位驱动装置的驱动端连接有胶筒定位主动齿轮，所述胶筒定位主动齿轮在所述胶筒定位驱动装置的驱动下旋转，且所述胶筒定位主动齿轮分别与所述第一胶筒定位齿轮和所述第二胶筒定位齿轮啮合。

可选的实施方式，所述涂胶后侧板的内壁上沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有多根胶筒定位条，所述胶筒定位板上设置有与所述多根胶筒定位条相适配的多个胶筒定位板凹槽，所述胶筒定位板基于所述多个胶筒定位板凹槽与所述多根胶筒定位条的配合沿平行于所述线缆通道的直线方向滑动。

可选的实施方式，所述涂胶后侧板上设置有涂胶后侧板通孔，所述胶筒分别通过胶管并经所述涂胶后侧板通孔与所述绝缘涂覆模头左右两侧的绝缘涂覆孔连通。

本实用新型实施例提供了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，在所述架空裸导线绝缘涂覆机器人中，首先将所述主动驱动组件从地面抬升至架空裸导线的高度上，然后通过控制所述绕线轴驱动装置的运行，所述绕线轴驱动装置驱动所述绕线轴的旋转，以收紧所述连接绳索，从而将所述涂胶模块和固定在所述涂胶模块上的绝缘涂覆模组从地面抬升至架空裸导线的高度上，以此方式将整个所述架空裸导线绝缘涂覆机器人从地面抬升至架空裸导线的高度上，无需使用其它抬升设备即能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程简单方便，无需耗费大量的人力物力，减少了施工作业时间，降低了施工成本，保证了架空裸导线绝缘化改造的作业效率和经济效益，具有很好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例中架空裸导线绝缘涂覆机器人的三维结构示意图；

图2是本实用新型实施例中涂胶模块的内部结构示意图；

图3是本实用新型实施例一中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图；

图4是本实用新型实施例一中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图；

图5是本实用新型实施例一中固定托板的三维结构示意图；

图6是本实用新型实施例一中紧固件的三维结构示意图；

图7是本实用新型实施例二中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图；

图8是本实用新型实施例二中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图；

图9是本实用新型实施例三中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图；

图10是本实用新型实施例三中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图；

图11是本实用新型实施例中主动驱动组件的三维结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型实施例中架空裸导线绝缘涂覆机器人的三维结构示意图，图2是本实用新型实施例中涂胶模块的内部结构示意图。

本实用新型实施例提供了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，所述架空裸导线绝缘涂覆机器人包括绝缘涂覆模组1、主动驱动组件2和涂胶模块3。

所述绝缘涂覆模组1固定在所述涂胶模块3上，所述绝缘涂覆模组1包括绝缘涂覆模头11，所述绝缘涂覆模头11中设置有线缆通道111，所述绝缘涂覆模头11的左右两侧分别设置有与所述线缆通道111连通的绝缘涂覆孔112。

所述主动驱动组件2包括主动驱动机架21；所述主动驱动机架21沿所述线缆通道111的直线方向依次铰接有多个主动绝缘轮211，所述多个主动绝缘轮211在主动驱动装置的驱动下同步旋转；所述主动驱动机架21的左右两侧分别铰接有绕线轴212，所述绕线轴212在绕线轴驱动装置213的驱动下旋转。

需要说明的是，所述主动驱动装置的实施方式可为多种，可以只设置一个旋转电机，通过一个旋转电机带动所述多个主动绝缘轮211同步旋转，也可以为多个旋转电机，通过多个旋转电机分别驱动所述多个主动绝缘轮211同步旋转，所述主动驱动装置的实施方式可以根据实际情况进行设置，在本实用新型实施例中不作具体限定。

所述涂胶模块3的内部设置有胶筒31，所述胶筒31分别通过胶管与所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112连通，且所述涂胶模块3的左右两侧分别设置有涂胶连接部32，所述主动驱动机架21左侧的绕线轴212通过连接绳索与所述涂胶模块3左侧的涂胶连接部32连接，所述主动驱动机架21右侧的绕线轴212通过连接绳索与所述涂胶模块3右侧的涂胶连接部32连接。

在架空裸导线的绝缘化改造之前，首先将所述主动驱动组件2从地面抬升至架空裸导线的高度上，然后控制所述绕线轴驱动装置213的运行，所述绕线轴驱动装置213驱动所述绕线轴212的旋转，所述绕线轴212的旋转会收紧所述连接绳索，从而将所述涂胶模块3和固定在所述涂胶模块3上的绝缘涂覆模组1从地面抬升至架空裸导线的高度上，以此方式将整个所述架空裸导线绝缘涂覆机器人从地面抬升至架空裸导线的高度上，无需使用其它抬升设备即能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程简单方便，无需耗费大量的人力物力，减少了施工作业时间，降低了施工成本，保证了架空裸导线绝缘化改造的作业效率和经济效益；同时，所述连接绳索还能起到连接所述主动驱动组件2和所述涂胶模块3的作用，所述绝缘涂覆模组1和所述主动驱动组件2由前至后依次设置在所述涂胶模块3上。

在架空裸导线的绝缘化改造过程中，所述多个主动绝缘轮211在主动驱动装置的驱动下同步旋转，带动所述架空裸导线绝缘涂覆机器人沿架空裸导线自动行走，架空裸导线经所述多个主动绝缘轮211后进入所述线缆通道111中；所述胶筒31分别通过胶管与所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112连通，所述胶筒31中装有自固化绝缘材料，所述胶筒31中的自固化绝缘材料可以经胶管和所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112均匀地涂覆到架空裸导线上，以此完成架空裸导线的绝缘涂覆过程，从而完成架空裸导线的绝缘化改造。

所述绝缘涂覆模组1的种类可为多种，在本实用新型实施例中，提供了几种绝缘涂覆模组1的具体实施方式，可根据实际情况进行选用：

实施例一

图3是本实用新型实施例一中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图，图4是本实用新型实施例一中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图，图5是本实用新型实施例一中固定托板的三维结构示意图。

在实施例一中，所述绝缘涂覆模组1还包括固定托板41、滑动组件42和定位导杆43。

所述固定托板41连接在所述绝缘涂覆模头11的前侧，所述固定托板41中沿所述线缆通道111的直线方向依次铰接有多个固定定位轮411，且所述固定托板41中沿竖直方向设置有托板滑动孔412和多根滑动导杆413。

所述滑动组件42包括滑动块421和滑动托板422，所述滑动块421沿所述多根滑动导杆413滑动，所述滑动托板422连接在所述滑动块421上，且所述滑动托板422中沿所述线缆通道111的直线方向依次铰接有多个滑动定位轮4221。

所述定位导杆43的一端连接在所述滑动块421上，所述定位导杆43的另一端沿所述托板滑动孔412滑动，或所述定位导杆43的另一端通过可调节的紧固件44固定在所述托板滑动孔412中。

具体实施中，所述多个固定定位轮411与所述多个滑动定位轮4221之间形成定位通道，架空裸导线经所述定位通道进入所述线缆通道111中，通过所述定位通道对架空裸导线进行定位，其中，所述滑动块421沿所述多根滑动导杆413滑动，带动所述滑动块421上的滑动托板422沿竖直方向运动，以此方式调节所述多个固定定位轮411与所述多个滑动定位轮4221之间的间距，从而对架空裸导线的定位进行调节，以适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程；同时，在定位调节的过程中，所述定位导杆43的另一端沿所述托板滑动孔412滑动，定位调节完成后，通过可调节的紧固件44将所述定位导杆43的另一端固定在所述托板滑动孔412中，从而完成架空裸导线的定位调节过程。

在实施例一中，所述多个固定定位轮411与所述多个滑动定位轮4221之间形成定位通道，通过所述定位通道对架空裸导线进行定位，且通过调节所述多个固定定位轮411与所述多个滑动定位轮4221之间的间距，能对所述定位通道进行调节，从而对架空裸导线的定位进行调节，满足各种架空裸导线的定位需求，适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程，提高了所述绝缘涂覆模组的适用性，以更好地对架空裸导线进行定位，保证了架空裸导线的绝缘涂覆效果。

在实施例一中，所述绝缘涂覆模头11的前侧面上设置有第一线缆通孔441，所述绝缘涂覆模头11的后侧面上设置有第二线缆通孔442，所述第一线缆通孔441的孔径小于所述第二线缆通孔442的孔径，所述第一线缆通孔441贯通所述第二线缆通孔442并形成所述线缆通道111。

需要说明的是，所述绝缘涂覆模头11的前侧面为靠近所述固定托板41的侧面，所述绝缘涂覆模头11的后侧面为远离所述固定托板41的侧面，具体实施中，所述第一线缆通孔441的孔径与未涂覆的架空裸导线直径相适配，未涂覆的架空裸导线经所述定位通道和所述第一线缆通孔441进入所述线缆通道111中，所述第二线缆通孔442的孔径与涂覆后的架空裸导线直径相适配，涂覆后的架空裸导线经所述第二线缆通孔442穿出，所述第二线缆通孔442的设置，能保证涂覆后架空裸导线各处的直径相同，即能保证自固化绝缘材料均匀地涂覆到架空裸导线上。

在实施例一中，所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112上都连接有绝缘涂覆弯头45，所述绝缘涂覆弯头45与胶管相适配，具体实施中，胶管的一端连接在所述绝缘涂覆弯头112中，胶管的另一端与所述胶筒31连通，所述绝缘涂覆弯头45的设置，便于所述绝缘涂覆孔112通过胶管与胶筒连通。

在实施例一中，所述固定托板41的后侧连接有固定连接板414，所述固定连接板414通过手拧螺栓4141连接在所述绝缘涂覆模头11的顶面上，通过所述固定连接板414和所述手拧螺栓4141实现所述固定托板41与所述绝缘涂覆模头11之间的连接，有连接稳固、安装和拆卸简单方便快捷的优点，便于所述固定托板41与所述绝缘涂覆模头11之间的连接。

另外，所述固定托板41的顶面连接有固定托板提手415，所述固定托板提手415的设置，便于所述固定托板41的提携和移动，便于所述固定托板41与所述绝缘涂覆模头11之间的安装连接过程。

所述滑动块421沿所述多根滑动导杆413滑动的实施方式可为多种，在本实用新型实施例中，所述滑动块421中沿竖直方向设置有与所述多根滑动导杆413相对应的多个滑动块滑动孔4211，所述多个滑动块滑动孔4211分别通过直线轴承4212沿所述多根滑动导杆413滑动，有摩擦阻力小的优点，使所述滑动块421能沿所述多根滑动导杆4133流畅滑动，便于对架空裸导线的定位进行调节。

在实施例一中，所述多根滑动导杆413的一端连接在所述固定托板41中，所述多根滑动导杆413的另一端设置有限位块4131，通过所述限位块4131限制所述滑动块421在所述多根滑动导杆413上的滑动行程，避免所述滑动块421因超出滑动行程而出现脱落的情况。

在实施例一中，所述滑动托板422通过连接销4222连接在所述滑动块421上，所述连接销4222的一端连接在所述滑动托板422中，所述连接销4222的另一端连接在所述滑动块421中，采用所述连接销4222实现所述滑动托板422与所述滑动块421的连接，有连接简单方便和连接稳固的优点，且在实际使用过程中可以采用不同长度的连接销4222进行替换，以适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程，提高了所述绝缘涂覆模组的适用性，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

图6是本实用新型实施例一中紧固件的三维结构示意图。

在实施例一中，所述定位导杆43沿轴向设置有第一斜齿431；所述固定托板41中设置有与所述托板滑动孔412相连通的托板定位孔4121，所述紧固件44设置在所述托板定位孔4121中，且所述紧固件44上设置有与所述第一斜齿431配合的紧固件定位部441。

在定位调节的过程中，调节所述紧固件44在所述托板定位孔4121中的位置，以使所述紧固件定位部441不与所述第一斜齿431配合，此时所述定位导杆43能沿所述托板滑动孔412滑动；定位调节完成后，调节所述紧固件44在所述托板定位孔4121中的位置，以使所述紧固件定位部441与所述第一斜齿431配合，此时所述定位导杆43不能沿所述托板滑动孔412滑动，从而固定所述滑动块421和所述滑动块421上的滑动托板422，以对所述多个滑动定位轮4221进行固定，完成架空裸导线的定位调节过程。

实施例二

图7是本实用新型实施例二中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图，图8是本实用新型实施例二中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图。

在实施例二中，所述绝缘涂覆模组1还包括支撑组件51和第一模具驱动装置54，所述绝缘涂覆模头11包括第一模具52和第二模具53。

所述支撑组件51包括支撑安装板511和模组底板512，所述模组底板512连接在所述支撑安装板511的一侧，所述支撑安装板511中沿第一水平线依次铰接有多个第一定位轮5111，所述模组底板512中设置有垂直于所述第一水平线的多根水平导向销5121。

所述第一模具52的内侧面设置有第一凹槽521，所述第一模具52的外侧面设置有与所述第一凹槽521连通的第一涂覆孔522；所述第二模具53的内侧面设置有第二凹槽531，所述第二模具53的外侧面设置有与所述第二凹槽531连通的第二涂覆孔532。

所述第一模具驱动装置54的驱动端通过传动组件与所述第一模具52和所述第二模具53连接，所述第一模具52和所述第二模具53在所述第一模具驱动装置54的驱动下沿所述多根水平导向销5121同步且相向或相背滑动，当所述第一模具52和所述第二模具53相向滑动至接触时，所述第一凹槽521与所述第二凹槽531配合并在所述第一水平线上形成所述线缆通道111。

在实施例二中，架空裸导线经所述多个定位轮5111进入所述线缆通道111中，通过所述多个定位轮5111和所述线缆通道111能很好地对架空裸导线进行定位，从而保证架空裸导线的绝缘涂覆效果；而且，通过所述第一模具驱动装置54可以驱动所述第一模具52和所述第二模具53沿所述多根水平导向销5121同步且相向或相背滑动，从而对架空裸导线进行自动定位，定位过程可以自动完成，无需人工操作，保证了作业人员在高空环境的人身安全。

在实施例二中，所述支撑组件还包括固定板513和连接板514，所述固定板513用于所述涂覆模头的连接固定，所述连接板514用于所述第一模具驱动装置54的连接固定。

所述固定板513中设置有固定板连接孔5131。

所述支撑安装板511包括支撑板5112和安装板5113，所述支撑板5112连接在所述安装板5113的顶部，所述支撑板5112朝所述安装板5113的另一侧延伸，所述多个第一定位轮5111沿同一水平线依次铰接在所述支撑板5112中，所述安装板5113的底部固定在所述固定板连接孔5131中。

所述连接板514包括水平连接板5141和竖直连接板5142，所述竖直连接板5142与所述安装板5113连接，所述水平连接板5141位于所述固定板连接孔5131中；所述第一模具驱动装置54固定在所述水平连接板5141的底部，所述第一模具驱动装置54的驱动端穿过所述水平连接板5141。

特别的，所述竖直连接板5142的顶部设置有支撑台阶51421，所述模组底板512的一侧设置在所述支撑台阶51421上，所述支撑台阶51421对所述模组底板512起到支撑作用，保证所述模组底板512能稳固地连接在所述支撑安装板511的一侧。

另外，所述固定板513的底部连接有多根弹簧5132，所述固定板513通过所述多根弹簧5132实现所述涂覆模头的连接固定，通过所述多根弹簧5132能对所述涂覆模头的涂覆高度进行自适应调节。

在实施例二中，所述第一模具52连接在第一模具固定座523上，所述第二模具53连接在第二模具固定座533上，所述第一模具固定座523和所述第二模具固定座533滑动设置在所述多根水平导向销5121上，所述第一模具52和所述第二模具53以此方式滑动设置在所述多根水平导向销5121上。

在实施例二中，所述第一模具驱动装置54的驱动端连接有活动块541，所述活动块541在所述第一模具驱动装置54的驱动下沿竖直方向运动。

相应的，所述传动组件包括第一连杆551、第一拨杆552、第二连杆553和第二拨杆554。

所述第一连杆551的一端与所述活动块541铰接，所述第一连杆551的另一端与所述第一拨杆552的底部铰接，所述第一拨杆552的中部与所述模组底板512的底部一侧铰接，所述第一拨杆552的顶部与所述第一模具固定座523连接。

所述第二连杆553的一端与所述活动块541铰接，所述第二连杆553的另一端与所述第二拨杆554的底部铰接，所述第二拨杆554的中部与所述模组底板512的底部另一侧铰接，所述第二拨杆554的顶部与所述第二模具固定座523连接。

需要说明的是，铰接的方式可为多种，在本实用新型实施例中，通过固定销实现铰接，固定销不仅能很好地实现两个部件之间的铰接，还能很好地对铰接的两个部件进行轴向定位，能达到很好的铰接效果。

具体实施中，当所述活动块541在所述第一模具驱动装置54的驱动下沿竖直方向向下运动时，所述第一模具52和所述第二模具53沿所述多根水平导向销5121同步且相向滑动，所述第一模具52和所述第二模具53相向滑动至接触时，所述第一凹槽521与所述第二凹槽531配合并在所述第一水平线上形成所述线缆通道111，从而对架空裸导线进行自动定位，并完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

当所述活动块541在所述第一模具驱动装置54的驱动下沿竖直方向向上运动时，所述第一模具52和所述第二模具53沿所述多根水平导向销5121同步且相背滑动，以此自动松开对架空裸导线的定位。

在实施例二中，所述第一模具驱动装置54为减速螺杆电机，所述活动块541与所述减速螺杆电机的螺杆配合，通过所述螺杆的旋转驱动所述活动块541沿竖直方向运动，从而对架空裸导线的定位过程进行控制，采用减速螺杆电机，能提供更大的驱动力矩，更好地驱动所述第一模具52和所述第二模具53沿所述多根水平导向销5121滑动，且有体积小、能耗低、噪声低、振动小、承受过载能力强和使用寿命长等优点，具有很好的实用性。

在实施例二中，所述模组底板512的底部一侧设置有第一铰接座5122，所述模组底板512的底部另一侧设置有第二铰接座5123，所述第一拨杆552的中部铰接在所述第一铰接座5122中，所述第二拨杆554的中部铰接在所述第二铰接座5123中；需要说明的是，所述第一铰接座5122和所述第二铰接座5123都是向下延伸的，能使所述第一拨杆552和所述第二拨杆554具有更广的旋转角度，从而增加所述第一模具52和所述第二模具53在所述多根水平导向销5121上的滑动行程。

在实施例二中，所述第一凹槽521为第一半圆凹槽，所述第二凹槽531为第二半圆凹槽，当所述第一模具52和所述第二模具53相向滑动至接触时，所述第一半圆凹槽与所述第二半圆凹槽配合并形成圆形的线缆通道111，圆形的线缆通道111与架空裸导线的形状相适配，能更好地对架空裸导线进行定位，且能保证架空裸导线的均匀涂覆，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

实施例三

图9是本实用新型实施例三中绝缘涂覆模组的第一三维结构示意图，图10是本实用新型实施例三中绝缘涂覆模组的第二三维结构示意图。

在实施例三中，所述绝缘涂覆模组1还包括支撑框架61和第二模具驱动装置62，所述绝缘涂覆模头11包括第三模具63和第四模具64。

所述支撑框架61的顶部沿第一直线依次铰接有多个第二定位轮611。

所述第三模具63的内侧面设置有第三凹槽631，所述第三模具63的外侧面设置有与所述第三凹槽631连通的第三涂覆孔632；所述第四模具64的内侧面设置有第四凹槽631，所述第四模具64的外侧面设置有与所述第四凹槽631连通的第二涂覆孔642。

所述第二模具驱动装置62连接在所述支撑框架61的一侧，所述第二模具驱动装置62的驱动端分别与所述第三模具63和所述第四模具64连接，所述第三模具63和所述第四模具64在所述第二模具驱动装置62的驱动下沿垂直于所述第一直线的水平方向同步且相向或相背滑动，当所述第三模具63和所述第四模具64相向滑动至接触时，所述第三凹槽631与所述第四凹槽631配合并在所述第一直线上形成所述线缆通道111。

在实施例二中，架空裸导线经所述多个第二定位轮611进入所述线缆通道111中，通过所述多个第二定位轮611和所述线缆通道111能很好地对架空裸导线进行定位，从而保证架空裸导线的绝缘涂覆效果；而且，通过所述第二模具驱动装置62驱动所述第三模具63和所述第四模具64沿垂直于所述第一直线的水平方向同步且相向或相背滑动，从而对架空裸导线进行自动定位，定位过程可以自动完成，无需人工操作，保证了作业人员在高空环境的人身安全。

在实施例二中，所述第二模具驱动装置62为夹爪气缸，所述夹爪气缸的驱动端包括同步且相向或相背滑动的第一夹爪和第二夹爪，所述第三模具63连接在所述夹爪气缸的第一夹爪上，所述第四模具64连接在所述夹爪气缸的第二夹爪上，采用夹爪气缸，有体积小、能耗低、噪声低、振动小、承受过载能力强和使用寿命长等优点，能很好地驱动所述第三模具63和所述第四模具64沿垂直于所述第一直线的水平方向同步且相向或相背滑动，具有很好的实用性。

在实施例二中，所述第三凹槽631为第一半圆凹槽，所述第四凹槽631为第二半圆凹槽，当所述第三模具63和所述第四模具64相向滑动至接触时，所述第一半圆凹槽与所述第二半圆凹槽配合并形成圆形的线缆通道111，圆形的线缆通道111与架空裸导线的形状相适配，能更好地对架空裸导线进行定位，且能保证架空裸导线的均匀涂覆，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

在实施例二中，所述绝缘涂覆模组1还包括摆杆65，所述支撑框架61的底部与所述摆杆65铰接，以对支撑框架61进行微调，能使所述支撑框架61具有一定的倾斜角度，以适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程，提高了所述绝缘涂覆模头的适用性，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

具体实施中，所述支撑框架61的底部可以通过固定销与所述摆杆65铰接，固定销能很好地实现两个部件之间的铰接，能达到很好的铰接效果，且通过固定销上的紧固件能对铰接的两个部件进行固定，从而对微调后的支撑框架61进行固定定位，保证绝缘涂覆过程的正常进行。

在实施例二中，所述绝缘涂覆模组1还包括连接托板66、驱动托板67和托板驱动装置68。

所述摆杆65固定在所述连接托板66上，所述连接托板66与所述驱动托板67连接。

所述驱动托板67连接在所述托板驱动装置68的驱动端，所述驱动托板67在所述托板驱动装置68的驱动下沿竖直方向运动。

具体实施中，所述驱动托板67在所述托板驱动装置68的驱动下沿竖直方向运动，带动所述连接托板66和所述连接托板66上的摆杆65沿竖直方向运动，从而对所述支撑框架61的高度进行调节，可以根据实际使用情况对所述支撑框架61的高度进行调节，以适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程，提高了所述绝缘涂覆模头的适用性，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

在实施例二中，所述连接托板66与所述驱动托板67之间通过多根连接导杆691连接，任一根连接导杆691上设置有连接导杆导套6911，所述连接导杆导套6911设置在所述连接托板66与所述驱动托板67之间，所述连接托板66与所述驱动托板67之间的距离根据所述连接导杆导套6911的高度而定，且在实际使用过程中可以采用不同高度的连接导杆导套6911进行替换，以适用于各种架空裸导线的绝缘涂覆过程，提高了所述绝缘涂覆模头的适用性，更好地完成架空裸导线的绝缘涂覆过程。

在实施例二中，所述绝缘涂覆模组1还包括固定托板692，所述固定托板692用于所述托板驱动装置68的固定，以及用于所述绝缘涂覆模头整体结构的连接固定。

其中，所述托板驱动装置68固定在所述固定托板692的底面，所述托板驱动装置68的驱动端穿过所述固定托板692并与所述驱动托板67连接。

另外，所述固定托板692的顶面沿竖直方向设置有多根滑动导杆6921，所述驱动托板67在所述托板驱动装置68的驱动下沿所述多根滑动导杆6921滑动，通过所述多根滑动导杆6921保证所述驱动托板67始终沿竖直方向运动。

在实施例二中，所述托板驱动装置68优选为螺杆电机，所述螺杆电机固定在所述固定托板692的底面，所述螺杆电机包括螺杆681以及连接在所述螺杆上的螺母682，所述螺杆681穿过所述固定托板692，所述螺母682与所述驱动托板67连接，具体实施中，通过所述螺杆681的旋转驱动所述螺母682沿竖直方向运动，从而驱动所述驱动托板67沿竖直方向运动，采用所述螺杆电机，有体积小、能耗低、噪声低、振动小、承受过载能力强和使用寿命长等优点，具有很好的实用性。

图11是本实用新型实施例中主动驱动组件的三维结构示意图。

所述绕线轴驱动装置213的实施方式可为多种，在本实用新型实施例中，所述绕线轴驱动装置213为减速步进电机，减速步进电机能达到较大的输出扭矩，能很好地收紧所述连接绳索，保证所述连接绳索有足够的扭矩将所述涂胶模块3和固定在所述涂胶模块3上的绝缘涂覆模组1从地面抬升至架空裸导线的高度上，同时减速步进电机还有结构紧凑、体积小、承受过载能力强、能耗低、噪声低、振动小和使用寿命长等优点，具有很好的实用性。

另外，所述主动驱动机架21的左右两侧还分别设置有步进驱动器214和锂电池215，所述步进驱动器214与所述减速步进电机电连接，通过所述步进驱动器214可对所述减速步进电机的运行进行远程操控，从而对抬升过程进行远程操控；所述锂电池215分别与所述减速步进电机和所述步进驱动器214电连接，所述锂电池215分别为所述减速步进电机和所述步进驱动器214供电，保证所述减速步进电机和所述步进驱动器214的正常运行。

在本实用新型实施例中，所述涂胶模块3包括涂胶前侧板33和涂胶后侧板34，所述涂胶前侧板33与所述涂胶后侧板34之间滑动设置有胶筒定位板35，所述胶筒31位于所述胶筒定位板35与所述涂胶后侧板34之间，具体实施中，可以通过所述胶筒定位板35将所述胶筒31压紧在所述涂胶后侧板34上，从而固定所述胶筒31，避免所述胶筒31在架空裸导线的绝缘化改造过程中出现摇晃的情况，保证所述胶筒31中的自固化绝缘材料可以经胶管和所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112均匀地涂覆到架空裸导线上。

其中，所述涂胶前侧板33的内壁一侧沿平行于所述线缆通道111的直线方向延伸有第一胶筒定位丝杆331，所述第一胶筒定位丝杆331上滑动配合有第一胶筒定位螺母332，且所述第一胶筒定位螺母332上连接有第一胶筒定位齿轮333。

其中，所述涂胶前侧板33的内壁另一侧沿平行于所述线缆通道111的直线方向延伸有第二胶筒定位丝杆334，所述第二胶筒定位丝杆33上滑动配合有第二胶筒定位螺母335，且所述第二胶筒定位螺母335上连接有第二胶筒定位齿轮336。

所述胶筒定位板35的一侧通过第一胶筒定位座351与所述第一胶筒定位螺母332连接，所述胶筒定位板35的另一侧通过第二胶筒定位座352与所述第二胶筒定位螺母335连接。

所述胶筒定位板35上设置有胶筒定位驱动装置353，所述胶筒定位驱动装置353的驱动端连接有胶筒定位主动齿轮，所述胶筒定位主动齿轮在所述胶筒定位驱动装置353的驱动下旋转，且所述胶筒定位主动齿轮分别与所述第一胶筒定位齿轮333和所述第二胶筒定位齿轮336啮合。

具体实施中，所述胶筒定位主动齿轮在所述胶筒定位驱动装置353的驱动下旋转，所述胶筒定位主动齿轮分别与所述第一胶筒定位齿轮333和所述第二胶筒定位齿轮336啮合，带动所述第一胶筒定位齿轮333和所述第二胶筒定位齿轮336同步旋转：所述第一胶筒定位齿轮333的旋转会带动所述第一胶筒定位螺母332旋转并沿所述第一胶筒定位丝杆331运动，所述第一胶筒定位螺母332带动所述胶筒定位板35的一侧沿平行于所述线缆通道111的直线方向滑动；同时，所述第二胶筒定位齿轮336的旋转带动所述第二胶筒定位螺母335旋转并沿所述第二胶筒定位丝杆334运动，所述第二胶筒定位螺母335带动所述胶筒定位板35的另一侧沿平行于所述线缆通道111的直线方向滑动。

在本实用新型实施例中，通过控制所述胶筒定位驱动装置353的正转或反转，即可对所述胶筒定位板35的滑动方向进行控制，当所述胶筒定位板35朝所述涂胶后侧板34的方向滑动时，所述胶筒定位板35可以将所述胶筒31压紧在所述涂胶后侧板34上，从而固定所述胶筒31；当所述胶筒定位板35朝所述涂胶前侧板33的方向滑动时，所述胶筒定位板35松开所述胶筒31，此时可以取出所述胶筒31并进行加胶、换胶、清洁等工作。

另外，所述涂胶后侧板34的内壁上沿平行于所述线缆通道111的直线方向延伸有多根胶筒定位条341，所述胶筒定位板35上设置有与所述多根胶筒定位条341相适配的多个胶筒定位板凹槽355，所述胶筒定位板35基于所述多个胶筒定位板凹槽355与所述多根胶筒定位条341的配合沿平行于所述线缆通道111的直线方向滑动，所述多根胶筒定位条341的设置，能保证所述胶筒定位板35始终沿平行于所述线缆通道111的直线方向滑动，保证能完好地压紧所述胶筒定位板35与所述涂胶后侧板34之间的胶筒31。

在本实用新型实施例中，所述涂胶后侧板34上设置有涂胶后侧板通孔，所述胶筒31分别通过胶管并经所述涂胶后侧板通孔与所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112连通，所述涂胶后侧板通孔的设置，便于胶管实现所述胶筒31与所述绝缘涂覆模头11左右两侧的绝缘涂覆孔112之间的连接。

本实用新型实施例提供了一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，在所述架空裸导线绝缘涂覆机器人中，首先将所述主动驱动组件2从地面抬升至架空裸导线的高度上，然后通过控制所述绕线轴驱动装置213的运行，所述绕线轴驱动装置213驱动所述绕线轴212的旋转，以收紧所述连接绳索，从而将所述涂胶模块3和固定在所述涂胶模块3上的绝缘涂覆模组1从地面抬升至架空裸导线的高度上，以此方式将整个所述架空裸导线绝缘涂覆机器人从地面抬升至架空裸导线的高度上，无需使用其它抬升设备即能将整个架空裸导线绝缘涂覆机器人抬升至架空裸导线的高度上，抬升过程简单方便，无需耗费大量的人力物力，减少了施工作业时间，降低了施工成本，保证了架空裸导线绝缘化改造的作业效率和经济效益，具有很好的实用性。

另外，以上对本实用新型实施例所提供的一种架空裸导线绝缘涂覆机器人进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述架空裸导线绝缘涂覆机器人包括绝缘涂覆模组、主动驱动组件和涂胶模块；

所述绝缘涂覆模组固定在所述涂胶模块上，所述绝缘涂覆模组包括绝缘涂覆模头，所述绝缘涂覆模头中设置有线缆通道，所述绝缘涂覆模头的左右两侧分别设置有与所述线缆通道连通的绝缘涂覆孔；

所述主动驱动组件包括主动驱动机架；所述主动驱动机架沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个主动绝缘轮，所述多个主动绝缘轮在主动驱动装置的驱动下同步旋转；所述主动驱动机架的左右两侧分别铰接有绕线轴，所述绕线轴在绕线轴驱动装置的驱动下旋转；

所述涂胶模块的内部设置有胶筒，所述胶筒分别通过胶管与所述绝缘涂覆模头左右两侧的绝缘涂覆孔连通，且所述涂胶模块的左右两侧分别设置有涂胶连接部，所述主动驱动机架左侧的绕线轴通过连接绳索与所述涂胶模块左侧的涂胶连接部连接，所述主动驱动机架右侧的绕线轴通过连接绳索与所述涂胶模块右侧的涂胶连接部连接。

2.根据权利要求1所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述绝缘涂覆模组还包括固定托板、滑动组件和定位导杆；

所述固定托板连接在所述绝缘涂覆模头的前侧，所述固定托板中沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个固定定位轮，且所述固定托板中沿竖直方向设置有托板滑动孔和多根滑动导杆；

所述滑动组件包括滑动块和滑动托板，所述滑动块沿所述多根滑动导杆滑动，所述滑动托板连接在所述滑动块上，且所述滑动托板中沿所述线缆通道的直线方向依次铰接有多个滑动定位轮；

所述定位导杆的一端连接在所述滑动块上，所述定位导杆的另一端沿所述托板滑动孔滑动，或所述定位导杆的另一端通过可调节的紧固件固定在所述托板滑动孔中。

3.根据权利要求1所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述绝缘涂覆模组还包括支撑组件和第一模具驱动装置，所述绝缘涂覆模头包括第一模具和第二模具；

所述支撑组件包括支撑安装板和模组底板，所述模组底板连接在所述支撑安装板的一侧，所述支撑安装板中沿第一水平线依次铰接有多个第一定位轮，所述模组底板中设置有垂直于所述第一水平线的多根水平导向销；

所述第一模具的内侧面设置有第一凹槽，所述第一模具的外侧面设置有与所述第一凹槽连通的第一涂覆孔；所述第二模具的内侧面设置有第二凹槽，所述第二模具的外侧面设置有与所述第二凹槽连通的第二涂覆孔；

所述第一模具驱动装置的驱动端通过传动组件与所述第一模具和所述第二模具连接，所述第一模具和所述第二模具在所述第一模具驱动装置的驱动下沿所述多根水平导向销同步且相向或相背滑动，当所述第一模具和所述第二模具相向滑动至接触时，所述第一凹槽与所述第二凹槽配合并在所述第一水平线上形成所述线缆通道。

4.根据权利要求3所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述第一模具连接在第一模具固定座上，所述第二模具连接在第二模具固定座上，所述第一模具固定座和所述第二模具固定座滑动设置在所述多根水平导向销上；

所述第一模具驱动装置的驱动端连接有活动块，所述活动块在所述第一模具驱动装置的驱动下沿竖直方向运动；

所述传动组件包括第一连杆、第一拨杆、第二连杆和第二拨杆；

所述第一连杆的一端与所述活动块铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一拨杆的底部铰接，所述第一拨杆的中部与所述模组底板的底部一侧铰接，所述第一拨杆的顶部与所述第一模具固定座连接；

所述第二连杆的一端与所述活动块铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二拨杆的底部铰接，所述第二拨杆的中部与所述模组底板的底部另一侧铰接，所述第二拨杆的顶部与所述第二模具固定座连接。

5.根据权利要求1所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述绝缘涂覆模组还包括支撑框架和第二模具驱动装置，所述绝缘涂覆模头包括第三模具和第四模具；

所述支撑框架的顶部沿第一直线依次铰接有多个第二定位轮；

第三模具的内侧面设置有第三凹槽，所述第三模具的外侧面设置有与所述第三凹槽连通的第三涂覆孔；所述第四模具的内侧面设置有第四凹槽，所述第四模具的外侧面设置有与所述第四凹槽连通的第四涂覆孔；

所述第二模具驱动装置连接在所述支撑框架的一侧，所述第二模具驱动装置的驱动端分别与所述第三模具和所述第四模具连接，所述第三模具和所述第四模具在所述第二模具驱动装置的驱动下沿垂直于所述第一直线的水平方向同步且相向或相背滑动，当所述第三模具和所述第四模具相向滑动至接触时，所述第三凹槽与所述第四凹槽配合并在所述第一直线上形成所述线缆通道。

6.根据权利要求5所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述第二模具驱动装置为夹爪气缸，所述夹爪气缸的驱动端包括同步且相向或相背滑动的第一夹爪和第二夹爪，所述第三模具连接在所述夹爪气缸的第一夹爪上，所述第四模具连接在所述夹爪气缸的第二夹爪上。

7.根据权利要求1所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述绕线轴驱动装置为减速步进电机；

所述主动驱动机架的左右两侧还分别设置有步进驱动器和锂电池，所述步进驱动器与所述减速步进电机电连接，所述锂电池分别与所述减速步进电机和所述步进驱动器电连接。

8.根据权利要求1所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述涂胶模块包括涂胶前侧板和涂胶后侧板，所述涂胶前侧板与所述涂胶后侧板之间滑动设置有胶筒定位板，所述胶筒位于所述胶筒定位板与所述涂胶后侧板之间，其中：

所述涂胶前侧板的内壁一侧沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有第一胶筒定位丝杆，所述第一胶筒定位丝杆上滑动配合有第一胶筒定位螺母，且所述第一胶筒定位螺母上连接有第一胶筒定位齿轮；

所述涂胶前侧板的内壁另一侧沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有第二胶筒定位丝杆，所述第二胶筒定位丝杆上滑动配合有第二胶筒定位螺母，且所述第二胶筒定位螺母上连接有第二胶筒定位齿轮；

所述胶筒定位板的一侧通过第一胶筒定位座与所述第一胶筒定位螺母连接，所述胶筒定位板的另一侧通过第二胶筒定位座与所述第二胶筒定位螺母连接；

所述胶筒定位板上设置有胶筒定位驱动装置，所述胶筒定位驱动装置的驱动端连接有胶筒定位主动齿轮，所述胶筒定位主动齿轮在所述胶筒定位驱动装置的驱动下旋转，且所述胶筒定位主动齿轮分别与所述第一胶筒定位齿轮和所述第二胶筒定位齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述涂胶后侧板的内壁上沿平行于所述线缆通道的直线方向延伸有多根胶筒定位条，所述胶筒定位板上设置有与所述多根胶筒定位条相适配的多个胶筒定位板凹槽，所述胶筒定位板基于所述多个胶筒定位板凹槽与所述多根胶筒定位条的配合沿平行于所述线缆通道的直线方向滑动。

10.根据权利要求8所述的架空裸导线绝缘涂覆机器人，其特征在于，所述涂胶后侧板上设置有涂胶后侧板通孔，所述胶筒分别通过胶管并经所述涂胶后侧板通孔与所述绝缘涂覆模头左右两侧的绝缘涂覆孔连通。

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