CN220845216U - 一种货物搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货物搬运机器人，涉及搬运机器技术领域，包括底板，所述底板的上表面与转动部件连接。本实用新型通过设置的转动部件、升降部件、调节部件、夹持部件之间的配合使用，可对夹持部件可进行大角度的上下转动调节，从而便于应对框架上的货物进行夹持操作，或者将地面的货物夹持送进货架内部进行放置，如此可使该搬运机器人不仅可以进行升降搬运货物，也能对货架上的货物进行搬运，从而节省劳动力，提高该搬运机器人的应用功能，从而便于进行使用。

Description

一种货物搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种货物搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品,目前的搬运机器人,分为装载搬运机器人和运输搬运机器人,其中运输货物用的货物搬运机器人通常采用机器人车体进行一定货物量的移动搬运,机器人车体内置控制芯片,并按照既定路线进行运送；

对于授权公告号为CN 209158393 U的一种货物搬运机器人，该实用新型通过滑块和滑槽,能够有效避免活动块在移动时出现卡滞的现象，提升了活动块移动时的稳定性,通过地脚螺栓,能够有效避免装置在使用时出现晃动的现象,提升了装置使用时的稳定性,通过圆形滑槽,能够使固定滑块在移动时更加的流畅,提升了安装板旋转时的稳定性,通过加强杆,能够有效提升横杆的强度,避免在移动货物时横杆出现断裂的现象,提升了装置的使用寿命；对于该搬运机器人主要对货物进行夹取升降转动调节，这样对于一字框架内的货物不便于使用，如此可使该搬运机器人的应用功能较少，从而影响其使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种货物搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种货物搬运机器人，包括底板，所述底板的上表面与转动部件连接，所述转动部件与升降部件和支撑板均连接，所述升降部件与调节部件连接，所述支撑板上安装有控制板和蓄电池，所述蓄电池的输出端与控制板的输入端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动部件包括支撑柱，所述支撑柱的下端通过轴承与底板转动连接，所述支撑柱的外表面与支撑板固定连接，所述支撑柱的外表面下侧与齿轮一固定连接，所述齿轮一与齿轮二啮合连接，所述齿轮二与伺服电机一的输出轴固定连接，所述伺服电机一的输出轴通过轴承与底板转动连接，所述伺服电机一安装在n形固定板内部顶面，所述n形固定板与底板固定连接，所述支撑柱的外表面与触电环固定连接，所述触电环与导电环滑动连接，所述导电环的外表面与两块互为对称的L形固定板一固定连接，两块所述L形固定板一的底面均与底板固定连接，所述支撑柱上开设有十字孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降部件包括两根升降柱，两根所述升降柱分别与支撑柱的上表面开设的两个圆孔套接，且两个圆孔均与十字孔互通，两根所述升降柱的下端之间与升降板固定连接，所述升降板套设在十字孔内部，所述升降板与丝杆一螺纹连接，所述丝杆一的下端与伺服电机二的输出轴固定连接，所述伺服电机二安装在十字孔的内部底面，所述丝杆一的上端通过轴承与十字孔的内部顶面转动连接，两根所述升降柱的上端均与顶板的底面固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节部件包括转动板一，所述转动板一的一端侧面通过铰接座与顶板的侧面活动连接，所述转动板一的上表面与固定板一和固定块均固定连接，所述转动板一的底面通过铰接座与电动推杆二的固定端活动连接，所述电动推杆二的伸出端通过铰接座与n形推拉板活动连接，所述n形推拉板的两侧板分别与两块转动板二的底面固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板一的侧面上端通过铰接座与电动推杆一的伸出端活动连接，所述电动推杆一的固定端通过铰接座与顶板的上表面活动连接，所述固定块通过轴承与转轴转动连接，所述转轴的两端分别与两块转动板二的一端固定连接，两块所述转动板二的另一端通过同一个铰接座与推拉板的上端活动连接，所述推拉板的下端通过铰接座与转动板三上表面活动连接，所述转动板三的一端通过铰接座与转动板一的另一端活动连接，所述转动板三的另一端与夹持部件连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持部件包括固定板二，所述固定板二与转动板三的另一端固定连接，所述固定板二通过轴承与丝杆二转动连接，所述丝杆二的端部与伺服电机三的输出轴固定连接，所述伺服电机三安装在L形固定板二上，所述L形固定板二与固定板二的侧面固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述丝杆二上设置有两段螺纹相反的螺旋纹，且两段螺旋纹分别与两块凸形滑块螺纹连接，两块所述凸形滑块均与固定板二上开设的凸形滑槽滑动连接，两块所述凸形滑块分别与两块互为对称的L形传动板固定连接，两块所述L形传动板分别与两块夹持板固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置的转动部件、升降部件、调节部件、夹持部件之间的配合使用，可通过控制板转动部件上伺服电机一启动，伺服电机一带动齿轮二啮合带动齿轮一转动，齿轮一带动支撑柱进行转动，从而带动调节部件上的夹持部件同步进行转动角度，然后通过控制板控制伺服电机二启动，伺服电机二带动丝杆一转动，丝杆一螺旋带动升降板和两根升降柱进行升降调节，两根升降柱推动顶板上的调节部件和夹持部件同步进行升降调节，然后通过控制板控制电动推杆一伸出，电动推杆一推动固定板一连接的转动板一进行转动，转动板一带动转动板三上的夹持部件同步进行转动，如此可对夹持部件进行仰角的角度调节，然后再通过控制板控制电动推杆二伸出，电动推杆二推动n形推拉板转动，n形推拉板带动转动板二在转轴的转动支撑下进行转动，从而使转动板二带动推拉板对转动板三进行二次仰角的调节，如此可对夹持部件可进行大角度的上下转动调节，从而便于应对框架上的货物进行夹持操作，或者将地面的货物夹持送进货架内部进行放置，如此可使该搬运机器人不仅可以进行升降搬运货物，也能对货架上的货物进行搬运，从而节省劳动力，提高该搬运机器人的应用功能，从而便于进行使用。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的转动部件结构示意图；

图3为本实用新型的升降部件结构示意图；

图4为本实用新型的抬升部件结构示意图；

图5为本实用新型的夹持部件结构示意图。

图中：1底板、2转动部件、21支撑轴、22齿轮一、23齿轮二、24伺服电机一、25n形固定板、26导电环、27L形固定板一、28十字孔、29触电环、3升降部件、31升降柱、32升降板、33丝杆一、34伺服电机二、35顶板、4调节部件、41转动板一、42固定板一、43电动推杆一、44固定块、45转轴、46转动板二、47推拉板、48转动板三、49夹持部件、491固定板二、492凸形滑块、493丝杆二、494伺服电机三、495L形固定板二、496L形传动板、410n形推拉板、411电动推杆二、5支撑板、6控制板、7蓄电池。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供了一种货物搬运机器人的技术方案：包括底板1，底板1的上表面与转动部件2连接，转动部件2与升降部件3和支撑板5均连接，升降部件3与调节部件4连接，支撑板5上安装有控制板6和蓄电池7，蓄电池7的输出端与控制板6的输入端电连接，控制板6内设置有无线输出端。

转动部件2包括支撑柱21，支撑柱21的下端通过轴承与底板1转动连接，支撑柱21的外表面与支撑板5固定连接，支撑柱21的外表面下侧与齿轮一22固定连接，齿轮一22与齿轮二23啮合连接，齿轮二23与伺服电机一24的输出轴固定连接，伺服电机一24的输出轴通过轴承与底板1转动连接，伺服电机一24安装在n形固定板25内部顶面，伺服电机一24内设置有无线接收端，且无线接收端与控制板6内的无线输出端相适配，通过控制板6转动部件2上伺服电机一24启动，伺服电机一24带动齿轮二23啮合带动齿轮一22转动，齿轮一带动支撑柱21进行转动，从而带动调节部件4上的夹持部件49同步进行转动角度，n形固定板25与底板1固定连接，支撑柱21的外表面与触电环29固定连接，触电环29与导电环26滑动连接，导电环26通过电线与蓄电池7的输入端电连接，导电环26的外表面与两块互为对称的L形固定板一27固定连接，两块L形固定板一27的底面均与底板1固定连接，支撑柱21上开设有十字孔28。

升降部件3包括两根升降柱31，两根升降柱31分别与支撑柱21的上表面开设的两个圆孔套接，且两个圆孔均与十字孔28互通，两根升降柱31的下端之间与升降板32固定连接，升降板32套设在十字孔28内部，升降板32与丝杆一33螺纹连接，丝杆一33的下端与伺服电机二34的输出轴固定连接，伺服电机二34安装在十字孔28的内部底面，伺服电机二34的输入端与控制板6的输出电连接，通过控制板6控制伺服电机二34启动，伺服电机二34带动丝杆一33转动，丝杆一33螺旋带动升降板32和两根升降柱31进行升降调节，两根升降柱31推动顶板35上的调节部件4和夹持部件49同步进行升降调节，丝杆一33的上端通过轴承与十字孔28的内部顶面转动连接，两根升降柱31的上端均与顶板35的底面固定连接。

调节部件4包括转动板一41，转动板一41的一端侧面通过铰接座与顶板35的侧面活动连接，转动板一41的上表面与固定板一42和固定块44均固定连接，转动板一41的底面通过铰接座与电动推杆二411的固定端活动连接，电动推杆二411的伸出端通过铰接座与n形推拉板410活动连接，电动推杆二411的输入端与控制板6的输出电连接，通过控制板6控制电动推杆二411伸出，电动推杆二411推动n形推拉板410转动，n形推拉板410带动转动板二46在转轴45的转动支撑下进行转动，从而使转动板二46带动推拉板47对转动板三48进行二次仰角的调节，如此可对夹持部件49可进行大角度的上下转动调节，n形推拉板410的两侧板分别与两块转动板二46的底面固定连接。

固定板一42的侧面上端通过铰接座与电动推杆一43的伸出端活动连接，电动推杆一43的固定端通过铰接座与顶板35的上表面活动连接，电动推杆一43的输入端与控制板6的输出电连接，通过控制板6控制电动推杆一43伸出，电动推杆一43推动固定板一42连接的转动板一41进行转动，转动板一41带动转动板三48上的夹持部件49同步进行转动，如此可对夹持部件49进行仰角的角度调节，固定块44通过轴承与转轴45转动连接，转轴45的两端分别与两块转动板二46的一端固定连接，两块转动板二46的另一端通过同一个铰接座与推拉板47的上端活动连接，推拉板47的下端通过铰接座与转动板三48上表面活动连接，转动板三48的一端通过铰接座与转动板一41的另一端活动连接，转动板三48的另一端与夹持部件49连接。

夹持部件49包括固定板二491，固定板二491与转动板三48的另一端固定连接，固定板二491通过轴承与丝杆二493转动连接，丝杆二493的端部与伺服电机三494的输出轴固定连接，伺服电机三494的输入端与控制板6的输出电连接，伺服电机三494安装在L形固定板二495上，L形固定板二495与固定板二491的侧面固定连接。

丝杆二493上设置有两段螺纹相反的螺旋纹，且两段螺旋纹分别与两块凸形滑块492螺纹连接，两块凸形滑块492均与固定板二491上开设的凸形滑槽滑动连接，两块凸形滑块492分别与两块互为对称的L形传动板496固定连接，两块L形传动板496分别与两块夹持板固定连接，通过控制板6控制伺服电机三494启动，伺服电机三494带动丝杆二493转动，丝杆二493带动两块凸形滑块492互相靠近移动，两块凸形滑块492带动两块L形传动板496上的夹持板对货物进行夹持固定，然后可便于进行移动搬运操作。

本实用新型的操作步骤为：

通过控制板6转动部件2上伺服电机一24启动，伺服电机一24带动齿轮二23啮合带动齿轮一22转动，齿轮一22带动支撑柱21进行转动，从而带动调节部件4上的夹持部件49同步进行转动角度，然后通过控制板6控制伺服电机二34启动，伺服电机二34带动丝杆一33转动，丝杆一33螺旋带动升降板32和两根升降柱31进行升降调节，两根升降柱31推动顶板35上的调节部件4和夹持部件49同步进行升降调节，然后通过控制板6控制电动推杆一43伸出，电动推杆一43推动固定板一42连接的转动板一41进行转动，转动板一41带动转动板三48上的夹持部件49同步进行转动，如此可对夹持部件49进行仰角的角度调节，然后再通过控制板6控制电动推杆二411伸出，电动推杆二411推动n形推拉板410转动，n形推拉板410带动转动板二46在转轴45的转动支撑下进行转动，从而使转动板二46带动推拉板47对转动板三48进行二次仰角的调节，如此可对夹持部件49可进行大角度的上下转动调节，从而便于应对框架上的货物进行夹持操作，或者将地面的货物夹持送进货架内部进行放置。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种货物搬运机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的上表面与转动部件(2)连接，所述转动部件(2)与升降部件(3)和支撑板(5)均连接，所述升降部件(3)与调节部件(4)连接，所述支撑板(5)上安装有控制板(6)和蓄电池(7)，所述蓄电池(7)的输出端与控制板(6)的输入端电连接；

所述转动部件(2)包括支撑柱(21)，所述支撑柱(21)的下端通过轴承与底板(1)转动连接，所述支撑柱(21)的外表面与支撑板(5)固定连接，所述支撑柱(21)的外表面下侧与齿轮一(22)固定连接，所述齿轮一(22)与齿轮二(23)啮合连接，所述齿轮二(23)与伺服电机一(24)的输出轴固定连接，所述伺服电机一(24)的输出轴通过轴承与底板(1)转动连接，所述伺服电机一(24)安装在n形固定板(25)内部顶面，所述n形固定板(25)与底板(1)固定连接，所述支撑柱(21)的外表面与触电环(29)固定连接，所述触电环(29)与导电环(26)滑动连接，所述导电环(26)的外表面与两块互为对称的L形固定板一(27)固定连接，两块所述L形固定板一(27)的底面均与底板(1)固定连接，所述支撑柱(21)上开设有十字孔(28)；

所述升降部件(3)包括两根升降柱(31)，两根所述升降柱(31)分别与支撑柱(21)的上表面开设的两个圆孔套接，且两个圆孔均与十字孔(28)互通，两根所述升降柱(31)的下端之间与升降板(32)固定连接，所述升降板(32)套设在十字孔(28)内部，所述升降板(32)与丝杆一(33)螺纹连接，所述丝杆一(33)的下端与伺服电机二(34)的输出轴固定连接，所述伺服电机二(34)安装在十字孔(28)的内部底面，所述丝杆一(33)的上端通过轴承与十字孔(28)的内部顶面转动连接，两根所述升降柱(31)的上端均与顶板(35)的底面固定连接；

所述调节部件(4)包括转动板一(41)，所述转动板一(41)的一端侧面通过铰接座与顶板(35)的侧面活动连接，所述转动板一(41)的上表面与固定板一(42)和固定块(44)均固定连接，所述转动板一(41)的底面通过铰接座与电动推杆二(411)的固定端活动连接，所述电动推杆二(411)的伸出端通过铰接座与n形推拉板(410)活动连接，所述n形推拉板(410)的两侧板分别与两块转动板二(46)的底面固定连接；

所述固定板一(42)的侧面上端通过铰接座与电动推杆一(43)的伸出端活动连接，所述电动推杆一(43)的固定端通过铰接座与顶板(35)的上表面活动连接，所述固定块(44)通过轴承与转轴(45)转动连接，所述转轴(45)的两端分别与两块转动板二(46)的一端固定连接，两块所述转动板二(46)的另一端通过同一个铰接座与推拉板(47)的上端活动连接，所述推拉板(47)的下端通过铰接座与转动板三(48)上表面活动连接，所述转动板三(48)的一端通过铰接座与转动板一(41)的另一端活动连接，所述转动板三(48)的另一端与夹持部件(49)连接。

2.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：所述夹持部件(49)包括固定板二(491)，所述固定板二(491)与转动板三(48)的另一端固定连接，所述固定板二(491)通过轴承与丝杆二(493)转动连接，所述丝杆二(493)的端部与伺服电机三(494)的输出轴固定连接，所述伺服电机三(494)安装在L形固定板二(495)上，所述L形固定板二(495)与固定板二(491)的侧面固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：所述丝杆二(493)上设置有两段螺纹相反的螺旋纹，且两段螺旋纹分别与两块凸形滑块(492)螺纹连接，两块所述凸形滑块(492)均与固定板二(491)上开设的凸形滑槽滑动连接，两块所述凸形滑块(492)分别与两块互为对称的L形传动板(496)固定连接，两块所述L形传动板(496)分别与两块夹持板固定连接。