CN212255104U - 涂胶检测装置及空调 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了涂胶检测装置及空调，涂胶检测装置包括：工作台，其设有用于定位第一样件的第一定位结构；涂胶机器人，其设有可沿着第一样件的涂胶方向运动的涂胶机械臂和安装在涂胶机械臂上的胶枪；检测机器人，其设有可在第一定位结构上方运动的检测机械臂和安装在检测机械臂上的相机组，相机组的拍摄范围覆盖第一样件，相机组包括间隔设置的至少两个相机，每个相机对应于第一样件上的不同区域且同步拍摄。本实用新型通过在检测机械臂上设置相机组，利用多个相机同步对第一样件的不同区域进行拍摄，既能保证相机组的拍摄范围完全覆盖第一样本，提高检测效率，保证空调的生产质量。

Description

涂胶检测装置及空调

技术领域

本实用新型涉及生产测试设备技术领域，尤其涉及涂胶检测装置及空调。

背景技术

空调的分离式铝制导风板采用PUR热熔胶进行涂胶生产，分离式铝制导风板是由内导风板和外导风板粘合构成，涂胶过程中由于存在气压不稳、胶机泵速不一致、枪头堵塞等原因会造成打胶不良，常见的打胶不良状态有胶路轨迹偏移、胶路宽度不合格、胶路断裂等，影响内导风板和外导风板的粘结可靠性，有批量开裂的质量隐患。为防止此类质量事故的发生，传统生产方式是通过人工对每件导风板的涂胶状态进行检测，作业强度高、生产效率低。

现有技术中已出现了视觉检测装置，但常规装置不合适应用在导风板的涂胶检测上，其主要问题在于：

1、导风板检测面积大

空调的导风板呈条形，尺寸通常是长约1M、宽约0.150M，视觉镜头的拍摄镜头需覆盖狭长的导风板，常规视觉检测装置无法满足该要求；

2、检测效率低

由于生产线线速很高，约280件/小时，采用单一相机局部逐一检测的方式已不能满足生产节拍要求；

3、检测成像差

视觉检测原理即是通过检测胶水与施胶层（导风板涂胶层）的色差成像效果来进行工作的，色差越大则成像效果越好，反之则越差。由于空调导风板涂胶层为有金属光泽的淡灰色光面，同时带有弧度，胶水颜色为透明色，两者色差很小，视觉成像效果较差，很难准确检测出涂胶路径的质量好坏。

因此，如何设计能够实现高效检测的涂胶检测装置是业界亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决样件涂胶检测困难的缺陷，本实用新型提出涂胶检测装置及空调，通过设计相机组对第一样件的不同区域同步拍摄，提高测试效率，降低空调的生产成本。

本实用新型采用的技术方案是，设计涂胶检测装置，包括：

工作台，其设有用于定位第一样件的第一定位结构；

涂胶机器人，其设有可沿着第一样件的涂胶方向运动的涂胶机械臂和安装在涂胶机械臂上的胶枪；

检测机器人，其设有可在第一定位结构上方运动的检测机械臂和安装在检测机械臂上的相机组，相机组的拍摄范围覆盖第一样件，相机组包括间隔设置的至少两个相机，每个相机对应于第一样件上的不同区域且同步拍摄。

在一实施例中，第一样件呈条形，检测机械臂上的相机沿第一样件的长度方向排列。

优选的，涂胶检测装置还包括：补光角度可调节的补光装置，第一定位结构的至少一侧安装有补光装置，通过调整补光角度以增大第一样件与胶层的色差。

优选的，补光装置包括：两个安装架、位于两个安装架之间的固定框、固定在固定框中的光源，固定框的两端安装有转轴，安装架的顶部设有螺纹孔，螺纹孔中设有竖直设置的螺杆，螺杆活动穿过转轴，螺杆上套有两个夹持转轴的高度调整螺母。

优选的，固定框的一侧与光源之间设有操作腔，转轴的一端设有活动穿过固定框伸入操作腔中，转轴上安装有将其与固定框锁紧或松开的紧固件。

优选的，转轴上位于操作腔中的一端设有外螺纹，紧固件为套在转轴上的角度调整螺母。

优选的，工作台上还设有用于定位第二样件的第二定位结构，检测机械臂上还设有用于搬送第一样件和/或第二样件的抓取夹具；检测机械臂带动抓取夹具将第二样件搬送到涂胶后的第一样件上贴合。

优选的，涂胶检测装置还包括：与涂胶机器人和检测机器人连接的控制器，控制器将相机组拍摄到的多个图像合成为第一样件的完整图像，将完整图像与预设模板图像进行比对，根据比对结果控制涂胶机器人、检测机器人的工作状态。

优选的，涂胶检测装置还包括：与控制器连接的显示模块，控制器根据比对结果控制显示模块发出对应的提示信号。

本实用新型还设计了空调，该空调的导风板通过上述的涂胶检测装置进行涂胶测试。

与现有技术相比，本实用新型通过在检测机械臂上设置相机组，利用多个相机同步对第一样件的不同区域进行拍摄，既能保证相机组的拍摄范围完全覆盖第一样本，又能提高检测效率，解决检测面积大的难题。而且，本实用新型在第一定位结构的外围设置有补光装置，通过补光装置提高第一样件与胶层之间的色差效果，以准确、高效的检测第一样件的涂胶质量。

附图说明

下面结合实施例和附图对本实用新型进行详细说明，其中：

图1是本实用新型中涂胶检测装置的正面示意图；

图2是本实用新型中涂胶检测装置的立体示意图；

图3是本实用新型中相机组及抓取夹具的安装示意图；

图4是本实用新型中补光装置的结构示意图；

图5是本实用新型中涂胶检测装置的检测流程示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型提出的涂胶检测装置包括：工作台1、涂胶机器人2及检测机器人3，工作台1上设有用于定位第一样件的第一定位结构4，第一定位结构4包含至少一个第一定位夹具41，在优选实施例中，第一定位结构4包含两个并排设置的第一定位夹具41，第一定位夹具41设有形状与第一样件配合的支撑台，第一样件放置在该支撑台上，支撑台的两端设有限制第一样件移动的限位挡板。需要说明的是，本实用新型的涂胶检测装置适合用在面积比较大的工件上，第一样件呈条形，比如空调的导风板，其由内导风板和外导风板粘合构成，第一样件为外导风板，第二样件为内导风板，第一样件的上表面为涂胶层。

涂胶机器人2用于提供涂胶动力，其设有涂胶机械臂21和安装在涂胶机械臂21上的胶枪22，涂胶机械臂21包含多个伸缩气缸和旋转电机，模仿人的关节运动，臂长能满足第一样件的涂胶路径要求，胶枪22在涂胶机械臂21的带动下沿着第一样件的涂胶方向运动，涂胶方向为第一样件的长度方向，胶枪22的枪头朝向第一样件的上表面，涂胶动作完成后，第一样件的表面形成长条形的胶层。

如图2、3所示，检测机器人3用于拍摄样件的图像，其设有检测机械臂31和安装在检测机械臂上的相机组32，检测机械臂31也包含多个伸缩气缸和旋转电机，相机组32在检测机械臂31的带动下在第一定位结构4的上方运动，相机组32运动至第一定位结构4的正上方时，相机组32的拍摄范围覆盖第一定位结构4上的第一样件，第一定位结构4包含多个第一定位夹具41时，相机组32的拍摄范围应当覆盖所有第一定位夹具41上的第一样件，保证第一样件的胶层均能得到检测。具体来说，相机组32包括间隔设置的至少两个相机，检测机械臂31上的相机沿第一样件的长度方向排列，每个相机对应于第一样件上的不同区域，相机组32中的所有相机同步拍摄，以提高拍摄效率。

如图4所示，较优的，涂胶检测装置还包括补光装置5，补光装置5的补光角度可以灵活调节，第一定位结构4的至少一侧安装有补光装置5，通过调整补光角度的以增大第一样件与胶层的色差。在优选实施例中，第一定位结构4的两侧均安装有补光装置5，补光装置5沿第一样件的长度方向设置，补光效果更全面。

补光装置5的详细结构如下，其包括两个安装架51、位于两个安装架51之间的固定框52、固定在固定框52中的光源53，光源53为沿着第一样件长度方向设置的条形光源，固定框52的两端安装有转轴54，转轴54的一端活动伸入到安装架51中，安装架51上设有允许转轴54上下运动的调整腔，安装架51的顶部设有螺纹孔，螺纹孔中设有竖直设置的螺杆55，螺杆55活动穿过转轴54，螺杆55上套有两个夹持转轴54的高度调整螺母56，松开高度调整螺母56，再转动螺杆55，转轴54在螺杆55的带动下上升或下降，调整到适当的高度之后，再拧紧高度调整螺母56，夹持固定转轴54即可。应当理解的是，两个安装架51上有同样的螺杆55、调整腔和高度调整螺母56等结构，通过该结构实现光源53在竖直方向上的高度调节。

进一步的，固定框52的一侧与光源53之间设有操作腔，转轴54的一端设有活动穿过固定框52伸入操作腔中，转轴54上安装有将其与固定框52锁紧或松开的紧固件。在一实施例中，转轴54上位于操作腔中的一端设有外螺纹，紧固件为套在转轴上的角度调整螺母，当角度调整螺母与固定框52的内侧壁抵紧时，转轴54与固定框52的相对位置固定，固定框52无法转动；当角度调整螺母与固定框52的内侧壁脱离时，转轴54与固定框52的相对位置松开，固定框52可绕着转轴54转动，调整光源53的倾斜角度。通过光源53的高度调节和倾斜角度调节，实现补光角度的灵活调整，满足第一样件上表面的补光需求。

如图2、3所示，在优选实施例中，工作台1上还设有用于定位第二样件的第二定位结构6，工作台1的下方设置与运送第一样件和第二样件的输送带7，生产时人工将输送带7上的第一样件和第二样件分别放置在其对应的定位结构上。检测机械臂31上还设有用于搬送第一样件和/或第二样件的抓取夹具33，抓取夹具33采用气动夹具，检测机械臂31带动抓取夹具33运动至第二样件的正上方且靠近第二样件的位置时，抓取夹具33开始工作，将第二样件吸附起来，检测机械臂31带动抓取夹具33将第二样件搬送到涂胶后的第一样件上，抓取夹具33停止工作，第二样件落到第一样件上完成贴合。为了提高生产效率，第二定位结构6上至少设有两个第二定位夹具61，第二定位夹具61的结构与第一定位夹具41的结构相似，检测机械臂31上设有两对抓取夹具33，同时将两个第二样件搬送到第一定位结构的两个第一样件处贴合。

更进一步的，涂胶检测装置还包括：与涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7连接的控制器，控制器控制涂胶机器人2和检测机器人3的工作状态，控制器采用PLC控制器，控制器给涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7供电，通过切断供电和恢复供电控制机构的工作状态。涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7中任意一个工作时，另外两个均停止动作。

生产时，控制器连接有涂胶开始按钮，人工将第一样件放置于第一定位结构4之后，按下涂胶开始按钮，控制器给涂胶机器人2供电，涂胶机器人2得电开始涂胶，涂胶完成后给出信号到控制器，控制器给出信号到检测机器人3，检测机器人3将相机组32移动到第一定位结构4上方，对第一样件进行拍摄，控制器将相机组32拍摄到的多个图像合成为第一样件的完整图像，将完整图像与预设模板图像进行比对，判断完整图像是否符合预设模板图像，若是则该第一样件为合格品，涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7上电工作，检测机器人3将第二样件搬送到第一样件处贴合；否则该第一样件为不合格品，涂胶机器人2和输送带7锁定停止工作。需要说明的是，通过多个相机拍摄图像，并将图像合成为一个完整图像是现有技术，视觉检测在工件生产测试领域应用非常广泛，实际图像与预设模板图像的比对也是现有技术。

控制器还连接有显示模块，根据比对结果控制显示模块发出对应的提示信号。在一实施例中，显示模块为蜂鸣器和具有二种颜色的报警灯，对比结果为合格品时绿色灯亮起、蜂鸣器不工作，对比结果为不合格品时红色灯亮起、蜂鸣器报警。

再进一步的，工作台1的一侧还设有报废装置，报废装置与控制器连接，当对比结果为第一样件为不合格品时，检测机器人3将第一样件搬送到报废装置中，报废装置对第一样件进行报废，报废完成后控制器控制涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7上电工作。

如图2、5所示，在优选实施例中，第一样件的测试流程如下：

步骤S1、涂胶机器人2、检测机器人3及输送带7正常工作；

步骤S2、判断涂胶是否完成，若是则启动相机组32进行拍照检测，进入步骤S3，若否则等待涂胶完成；

步骤S3、判断第一样件的胶层是否合格，若是则亮绿灯，返回步骤S1，否则亮红灯、蜂鸣器报警，进入步骤S4；

步骤S4、涂胶机器人2和输送带7锁定、报废装置启动，检测机器人3将第一样件搬送到报废装置中进行报废，进入步骤S5；

步骤S5、判断是否完成报废，若是则返回步骤S1，否则涂胶机器人2和输送带7继续锁定。

进一步的，在涂胶机器人2和输送带7锁定后，实时判断是否解除异常，若是则返回步骤S1，否则涂胶机器人2和输送带7继续锁定。

本实用新型还提出了空调，该空调的导风板通过上述的涂胶检测装置进行涂胶测试。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种涂胶检测装置，其特征在于，包括：

工作台，其设有用于定位第一样件的第一定位结构；

涂胶机器人，其设有可沿着所述第一样件的涂胶方向运动的涂胶机械臂和安装在所述涂胶机械臂上的胶枪；

检测机器人，其设有可在所述第一定位结构上方运动的检测机械臂和安装在所述检测机械臂上的相机组，所述相机组的拍摄范围覆盖所述第一样件，所述相机组包括间隔设置的至少两个相机，每个所述相机对应于所述第一样件上的不同区域且同步拍摄。

2.根据权利要求1所述的涂胶检测装置，其特征在于，所述第一样件呈条形，所述检测机械臂上的相机沿所述第一样件的长度方向排列。

3.根据权利要求2所述的涂胶检测装置，其特征在于，还包括：补光角度可调节的补光装置，所述第一定位结构的至少一侧安装有所述补光装置，通过调整所述补光角度以增大所述第一样件与胶层的色差。

4.根据权利要求3所述的涂胶检测装置，其特征在于，所述补光装置包括：两个安装架、位于所述两个安装架之间的固定框、固定在所述固定框中的光源，所述固定框的两端安装有转轴，所述安装架的顶部设有螺纹孔，所述螺纹孔中设有竖直设置的螺杆，所述螺杆活动穿过所述转轴，所述螺杆上套有两个夹持所述转轴的高度调整螺母。

5.根据权利要求4所述的涂胶检测装置，其特征在于，所述固定框的一侧与所述光源之间设有操作腔，所述转轴的一端设有活动穿过所述固定框伸入所述操作腔中，所述转轴上安装有将其与所述固定框锁紧或松开的紧固件。

6.根据权利要求5所述的涂胶检测装置，其特征在于，所述转轴上位于所述操作腔中的一端设有外螺纹，所述紧固件为套在所述转轴上的角度调整螺母。

7.根据权利要求1所述的涂胶检测装置，其特征在于，所述工作台上还设有用于定位第二样件的第二定位结构，所述检测机械臂上还设有用于搬送所述第一样件和/或所述第二样件的抓取夹具；所述检测机械臂带动所述抓取夹具将第二样件搬送到涂胶后的所述第一样件上贴合。

8.根据权利要求1至7任一项所述的涂胶检测装置，其特征在于，还包括：与所述涂胶机器人和所述检测机器人连接的控制器，所述控制器将所述相机组拍摄到的多个图像合成为所述第一样件的完整图像，将所述完整图像与预设模板图像进行比对，根据比对结果控制所述涂胶机器人、检测机器人的工作状态。

9.根据权利要求8所述的涂胶检测装置，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的显示模块，所述控制器根据比对结果控制所述显示模块发出对应的提示信号。

10.一种空调，其特征在于，所述空调的导风板通过权利要求1至9任一项所述的涂胶检测装置进行涂胶测试。

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