CN212214155U - 多维度下肢康复装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多维度下肢康复装置，包括底板，所述底板的一侧设有座椅，靠近所述座椅的一侧设有第一驱动部件，远离所述座椅的一侧设有第二驱动部件，所述第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，所述滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，所述滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在所述滑轨组件上安装设置踏板组件，在所述第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的驱动下实现踏板组件的多维度运动，增大了下肢运动范围，提供了充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题。

Description

多维度下肢康复装置

技术领域

本实用新型涉及医疗康复设备技术领域，具体是涉及一种多维度下肢康复装置。

背景技术

目前，我国正步入老龄化社会，在老龄人群中脑血管疾病、神经系统疾病以及由于交通事故、运动伤残等意外事故导致的下肢运动功能性障碍症患者数目在逐年增长。除了影响患者们的日常生活外，还会使患者们承受极大的心理创伤，严重影响患者的身心健康，这些患者除了早期手术、药物治疗外，后期的康复训练对下肢运动机能的恢复也起着极为重要的作用。

目前，市场上缺少专门针对居家老人的健身机器人，老人常常只能通过户外的健身器材、室内动感单车等进行手臂和腿部的肌肉锻炼，形式十分单一。虽然，现在市面出现了多种多样的下肢康复训练仪器，下肢康复训练器作为一种自动化的康复医疗设备，在减轻医生工作强度的同时，为患者各个阶段的康复提供了极大的便利，但是，大多数的下肢康复训练器结构复杂，价格昂贵，老人在使用时难以了解健身器材的具体用途，操作不合理、不规范，导致老人在锻炼过程中的安全难以得到保障。而且，面对不同肢体长度的老人来说，产品的通用性较差。

现有申请号为201810203634.5的专利申请，其公开了一种空间四自由度下肢康复训练器，主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、万向轮、升降脚、座椅、控制器、左腿部训练机构、右腿部训练机构等。该实用新型虽然能够进行多功能，多姿态的，更全面的下肢康复训练，且能够满足下肢在矢状面内的屈伸运动，以及绕人体的髋关节的内收和外展运动，能够始终保持较大的刚度，提高运动的稳定性，达到更好的康复效果，但是也存在如下问题：

(1)该训练器只能帮助患者进行四自由度的运动训练，运动空间有限，不能满足患者的更多需求；

(2)这款空间四自由度下肢康复训练器，其结构比较复杂，制造成本较高，不能满足消费者的消费能力。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种多维度下肢康复装置，采用在第一驱动部件和第二驱动部件之间架设滑轨组件、踏板组件的方式，增大了下肢运动范围，提供了充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题，能进行多维度的空间训练。

具体技术方案如下：

一种多维度下肢康复装置，包括底板，所述底板的一侧设有座椅，靠近所述座椅的一侧设有第一驱动部件，远离所述座椅的一侧设有第二驱动部件，所述第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，所述滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，所述滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在所述滑轨组件上安装设置踏板组件，在所述第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的驱动下实现踏板组件的多维度运动。

本实用新型采用在第一驱动部件和第二驱动部件之间架设滑轨组件、踏板组件的方式，实现了更大的下肢运动范围，给老人的下肢健身运动提供充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题，能进行多维度的空间训练，易满足大部分人的需求。该装置结构简单，运动灵活性强，可以实现智能化健身运动，用于辅助使用者腿部肌肉的锻炼，以减轻机体的老年性退变，使老人的生理机能得到改善、身体素质得到提高，从而达到延缓衰老和增进健康的效果。

具体的，所述第一驱动部件包括一安装板、分别连接在所述安装板两侧且驱动安装板两侧上下移动的动力件。

进一步的，所述动力件包括轴承组件、移动板、直线电机、导轨和支架，其中所述支架固定在底板上，所述直线电机上竖直设置有导轨，所述直线电机固定在支架上且与移动板相连，所述移动板与导轨滑动连接，所述移动板通过轴承组件与安装板相连。

进一步的，所述轴承组件包括第一鱼眼球轴承、第二鱼眼球轴承以及连接在两轴承之间的鱼眼球轴承固定轴，所述第一鱼眼球轴承与安装板铰接，所述第二鱼眼球轴承与移动板连接。

当启动直线电机，移动板在直线电机的带动下可沿滑轨上下移动，由于移动板通过轴承组件与安装板相连，从而带动安装板两侧上下移动。

具体的，所述第二模组部件包括模组支架、编码器、单元座、模组电机和输入轴，所述模组支架与安装板固定连接，所述模组电机与模组支架的一端固定连接，所述编码器与模组支架的另一端固定连接，所述模组支架罩设在单元座外，所述输入轴与单元座同轴心连接，且所述输入轴的一端与编码器连接，另一端与模组电机连接，可以通过编程实现模组电机的运动模式，从而实现踏板组件前后运动的快慢以及其运动轨迹。

具体的，所述滑轨组件包括滑轨、滑块和皮带，所述滑轨两端分别与模组部件的单元座连接，所述皮带固定在滑轨上且与输入轴相连，所述滑块固定在皮带上，所述滑块上连接有踏板组件。

所述踏板组件包括踏板、踏板底座、踏板轴和轴承座，所述踏板固定在踏板底座上，所述踏板底座与踏板轴连接，所述踏板轴与轴承座连接，所述轴承座固定在滑块上。

进一步的，所述踏板组件还包括限位组件，所述限位组件包括限位螺钉以及套设在限位螺钉外的橡皮套，所述限位螺钉固定在踏板轴上，用来限位踏板轴，使踏板在一定范围角度运动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构正视图；

图3为本实用新型的整体结构俯视图；

图4为本实用新型中的第一驱动部件的结构示意图；

图5为本实用新型中的踏板组件的结构示意图；

图6为本实用新型中的踏板组件的结构剖视图；

图7为本实用新型中的模组部件的结构示意图；

图8为本实用新型中的模组部件的结构剖视图；

图9为本实用新型中的第二驱动部件的结构示意图。

附图中，1-安装板、2-安装板固定螺钉、3,5-鱼眼球轴承、4-鱼眼球轴承固定轴、6-连接板固定轴、7-连接板、8-移动板、9-直线电机、10-支架、11-固定板轴承、12-踏板、13-踏板底座、14-轴承座、15-踏板轴、16-限位螺钉、17,19-限位螺钉橡皮套、18,20-限位螺钉、21,25-踏板轴轴承、22,24,26-弹性挡圈、23-踏板轴轴套、27-座椅、28-滑轨、29-滑块盖、30-滑块、31-地脚、32-模组支架、33-电机座、34-模组电机、35-编码器、36-编码器支架、37,40-输入轴轴承、38-输入轴轴套、39-单元座、41-输入轴用弹性挡圈、42-输入轴、43-底板、44-皮带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，示出了一种多维度下肢康复装置，包括底板43，在底板43的下部通过螺母固定安装有稳定底板的四个地脚31，且底板43的整体形状为L型，其主体表面的形状为长方形，在底板43的短边侧设置有供患者支撑的座椅27，座椅27的前两脚通过螺钉固定于底板43上。底板43上靠近座椅27的一侧设置有第一驱动部件，远离座椅27的一侧设置有第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在滑轨组件上安装设置踏板组件，患者在进行康复锻炼时，将双脚踏在踏板组件上，踏板组件可以沿滑轨组件滑动，第一驱动部件和第二驱动部件可实现滑轨组件两侧的上下移动，第一驱动部件和第二驱动部件可同时运动，实现滑轨组件的侧翻运动，从而实现踏板组件的高低运动，最终实现该康复装置的多维度运动，便于使用者的下肢健身锻炼。

如图4，为固定在靠座椅27侧的底板43上的第一驱动部件，包括一安装板1、分别连接在安装板1两侧的动力件，即动力件的数量有两个，且分别位于安装板1的两端侧，起到支撑安装板1的作用，在该动力件的作用下，安装板1的两侧可上下移动。具体的，该动力件包括轴承组件、移动板8、直线电机9、导轨和支架10，其中的支架10通过螺钉固定在底板43上，直线电机9通过螺钉固定在支架10上，且直线电机9的输出轴与移动板8相连，在直线电机9上还竖直设置有导轨，移动板8在直线电机9的动力驱动下可沿导轨上下移动。在移动板8上还设有连接板7，连接板7通过轴承组件与安装板1相连，轴承组件包括第一鱼眼球轴承3、第二鱼眼球轴承5以及连接在两轴承之间的鱼眼球轴承固定轴4，第一鱼眼球轴承3与安装板1铰接，第二鱼眼球轴承5通过连接板固定轴6与连接板7连接。

第二驱动部件和第一驱动部件结构相似，其中第一驱动部件的一端用固定板轴承11代替原来的第二鱼眼球轴承5，作为四个活动端的固定端，而第二驱动部件均采用第二鱼眼球轴承5，其余结构相同，如图9。

第一驱动部件的安装板1与第一模组部件相连，第二驱动部件的安装板1与第二模组部件相连。如图7和图8，第二模组部件包括模组支架32、编码器35、单元座39、模组电机34和输入轴42，模组支架32与安装板1固定连接，模组电机34通过电机座33与模组支架32的一端固定连接，同样的，编码器35通过编码器支架36与模组支架32的另一端固定连接，模组支架32罩设在单元座39外，输入轴42通过输入轴轴承37,40、输入轴轴套38以及输入轴用弹性挡圈41与单元座39同轴心连接，且输入轴42的一端与编码器35连接、另一端与模组电机34连接，可以通过编程实现模组电机34的运动模式。

第一模组部件与第二模组部件结构相同，其中第一模组部件无模组电机组件和编码器组件。

第一模组部件和第二模组部件之间架设有滑轨组件，滑轨组件包括滑轨28、滑块30、皮带44和滑块盖29，滑轨28两侧通过螺钉分别与单元座39连接，滑块30通过螺钉固定在皮带44上，皮带44固定在滑轨28上且与输入轴42相连，滑块盖29通过螺钉固定罩设在滑块30上，用来保护滑块30以及防止滑块30上灰影响滑动。如图5和图6，滑轨28上滑动连接有踏板组件，该踏板组件包括踏板12、踏板底座13、踏板轴15、轴承座14和限位组件，其中的踏板12通过螺钉固定在踏板底座13上，踏板底座13与踏板轴15连接并用螺钉固定，踏板轴15通过踏板轴轴承21，25以及踏板轴轴套23与轴承座14连接，并用弹性挡圈22,24,26固定两侧轴承的位置。轴承座14通过螺钉固定在滑块盖29上。限位组件设置在轴承座14上，用来限位踏板轴15，使踏板12在一定范围角度运动，具体的，限位组件包括限位螺钉16，限位螺钉16外设置限位螺钉橡皮套17,19来保护限位螺钉16，延长其使用寿命。

本实用新型中的滑轨结构可用其他能够实现直线运动的装置替代，比如直线导轨、滚珠丝杆、液压杆或气动装置等。驱动所使用的电机可以采用交流电机、直流电机、伺服电机、步进电机等。

该康复装置在使用时，使用者首先坐到座椅27上，座椅27给使用者提供支撑作用，然后使用者将双脚搁置在踏板12上，启动该装置，第一驱动部件和第二驱动部件中的直线电机9驱动移动板8上下运动，从而带动安装板1的上下移动，最终带动滑轨28两侧的上下移动，第一驱动部件和第二驱动部件可同时运动，实现滑轨28的侧翻运动，从而实现左右踏板12的高低运动。第二模组部件可以带动踏板12做直线运动。第一模组部件和第二模组部件同时运动可实现踏板12多个维度的运动，更加便于使用者的下肢健身锻炼。具体的，第二模组部件中，通过模组电机34可以带动输入轴42的运动，输入轴42带动皮带44的运动，由于滑块30通过螺钉固定在皮带44上，所以实现了滑块30的运动，最终实现踏板12在滑轨28上的直线运动。因为编码器35与模组部件的输入轴42相连，可以通过编程实现模组电机34的运动模式，从而实现踏板12直线运动的快慢以及其运动轨迹。因此，在第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的带动下，可实现使用者下肢多维度运动，实现了更大的下肢运动范围，给老人的下肢健身运动提供充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题，能进行多维度的空间训练，易满足大部分人的需求，从而使老人的生理机能得到改善、身体素质得到提高。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多维度下肢康复装置，包括底板(43)，其特征在于：所述底板(43)的一侧设有座椅(27)，靠近所述座椅(27)的一侧设有第一驱动部件，远离所述座椅(27)的一侧设有第二驱动部件，所述第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，所述滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，所述滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在所述滑轨组件上安装设置踏板组件，在所述第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的驱动下实现踏板组件的多维度运动。

2.根据权利要求1所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述第一驱动部件包括一安装板(1)、分别连接在所述安装板(1)两侧且驱动安装板(1)两侧上下移动的动力件。

3.根据权利要求2所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述动力件包括轴承组件、移动板(8)、直线电机(9)、导轨和支架(10)，其中所述支架(10)固定在底板(43)上，所述直线电机(9)上竖直设置有导轨，所述直线电机(9)固定在支架(10)上且与移动板(8)相连，所述移动板(8)与导轨滑动连接，所述移动板(8)通过轴承组件与安装板(1)相连。

4.根据权利要求3所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述轴承组件包括第一鱼眼球轴承(3)、第二鱼眼球轴承(5)以及连接在两轴承之间的鱼眼球轴承固定轴(4)，所述第一鱼眼球轴承(3)与安装板(1)铰接，所述第二鱼眼球轴承(5)与移动板(8)连接。

5.根据权利要求4所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述第二鱼眼球轴承(5)通过连接板(7)与移动板(8)连接。

6.根据权利要求5所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述第二模组部件包括模组支架(32)、编码器(35)、单元座(39)、模组电机(34)和输入轴(42)，所述模组支架(32)与安装板(1)固定连接，所述模组电机(34)与模组支架(32)的一端固定连接，所述编码器(35)与模组支架(32)的另一端固定连接，所述模组支架(32)罩设在单元座(39)外，所述输入轴(42)与单元座(39)同轴心连接，且所述输入轴(42)的一端与编码器(35)连接、另一端与模组电机(34)连接。

7.根据权利要求6所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述滑轨组件包括滑轨(28)、滑块(30)和皮带(44)，所述滑轨(28)两端分别与模组部件的单元座(39)连接，所述皮带(44)固定在滑轨(28)上且与输入轴(42)相连，所述滑块(30)固定在皮带(44)上，所述滑块(30)上连接有踏板组件。

8.根据权利要求7所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述踏板组件包括踏板(12)、踏板底座(13)、踏板轴(15)和轴承座(14)，所述踏板(12)固定在踏板底座(13)上，所述踏板底座(13)与踏板轴(15)连接，所述踏板轴(15)与轴承座(14)连接，所述轴承座(14)固定在滑块(30)上。

9.根据权利要求8所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述滑块(30)上设有滑块盖(29)，所述轴承座(14)固定在滑块盖(29)上。

10.根据权利要求9所述的多维度下肢康复装置，其特征在于：所述踏板组件还包括限位组件，所述限位组件包括限位螺钉(16)以及套设在限位螺钉外的橡皮套(17,19)，所述限位螺钉(16)固定在踏板轴(15)上。

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