CN212208438U - 货物转运机构 - Google Patents

Abstract

一种货物转运机构，涉及自动贩售机技术领域，该货物转运机构包括Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、X轴驱动机构以及工作支架；所述Z轴驱动机构与Y轴驱动机构连接，以驱动Y轴驱动机构在Z轴方向运动；所述Y轴驱动机构与X轴驱动机构连接，以驱动X轴驱动机构在Y轴方向运动；所述X轴驱动机构与工作支架连接，以驱动工作支架在X轴方向运动。本申请的货物转运机构，能够驱动工作支架在三个轴向上自由移动，可以从各个方向上接近货物，进而能够在上方利用吸盘固定货物，或者在下方利用托盘托起货物，不必采用传统的推杆方式转运货物，因此，能够有效保护货物不受损伤。

Description

货物转运机构

技术领域

本申请涉及自动贩售机技术领域，具体地涉及一种货物转运机构。

背景技术

在互联网时代，人们获得粮油的渠道日渐增多，从便利店、大型超市到自动贩卖机和网络平台，都是人们获取粮油制品的便捷渠道。但市面上大多数自动贩卖机是通过推动方式将产品由展示橱窗推落至取物口，可能会损害商品本身，同时有也会有堵住取物口现象。

在针对粮油类质量较大(重量一般在2KG-10KG)的产品，若采用现有的自动销售机结构，其冲击力容易在投放产品的过程中造成产品的破损和机器结构的损坏。而采用传统的机械抓手或是推杆结构，又容易在产品输送的过程中造成产品的破损，给顾客带来差的消费体验。

实用新型内容

本申请解决的技术问题是提供一种能够有效保护货物不受损伤的转运机构。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种货物转运机构，包括Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、X轴驱动机构以及工作支架；所述Z轴驱动机构与Y轴驱动机构连接，以驱动Y轴驱动机构在Z轴方向运动；所述Y轴驱动机构与X轴驱动机构连接，以驱动X轴驱动机构在Y轴方向运动；所述X轴驱动机构与工作支架连接，以驱动工作支架在X轴方向运动。

在上述技术方案中，进一步的，所述Z轴驱动机构包括两Z轴驱动电机、两Z轴丝杠以及两螺母块；所述Z轴驱动电机与Z轴丝杠连接，以驱动Z轴丝杠绕自身轴线转动；所述螺母块安装在Z轴丝杠上，以在Z轴丝杠的驱动下沿着Z轴丝杠移动；所述Y轴驱动机构安装在两螺母块之间。

在上述技术方案中，进一步的，所述Y轴驱动机构包括两Y轴支撑板、Y轴驱动电机、Y轴驱动电机支撑板以及Y轴传动带组件，所述螺母块上设有安装槽，所述Y轴支撑板的两端分别固定在两螺母块的安装槽内，所述Y轴驱动电机利用Y轴驱动电机支撑板固定在Y轴支撑板上；所述Y轴驱动电机与Y轴传动带组件连接，所述X轴驱动机构固定在Y轴传动带组件上。

在上述技术方案中，进一步的，所述Y轴传动带组件包括Y轴滚筒支撑架、Y轴滚筒支撑轴、Y轴传动带滚筒以及Y轴传动带；所述Y轴驱动电机支撑板安装在Y轴支撑板的一端，所述Y轴滚筒支撑架安装在Y轴支撑板的另一端；所述Y轴传动带滚筒利用Y轴滚筒支撑轴安装在Y轴滚筒支撑架上，所述Y轴传动带安装在所述Y轴传动带滚筒与Y轴驱动电机之间。

在上述技术方案中，进一步的，所述X轴驱动机构包括X轴机构运动轮、X轴驱动电机、X轴传动带组件以及X轴支撑板，所述X轴机构运动轮与Y轴传动带连接，所述X轴驱动电机安装在所述X轴机构运动轮上，所述X轴驱动电机与X轴传动带组件连接，所述X轴传动带组件与工作支架固定连接；所述X轴支撑板与X轴机构运动轮固定连接，所述工作支架与X轴支撑板连接。

在上述技术方案中，进一步的，所述Y轴驱动机构还包括Y轴传动带夹紧上片、Y轴传动带夹紧下片以及两X轴机构导轨，所述Y轴传动带夹紧上片和Y轴传动带夹紧下片共同夹持Y轴传动带，所述Y轴传动带夹紧下片与X轴机构运动轮固定连接；两X轴机构导轨安装在两Y轴支撑板的侧面，所述X轴机构运动轮安装在两X轴机构导轨上。

在上述技术方案中，进一步的，所述X轴传动带组件包括X轴从动带轮支撑架、X轴滚筒支撑轴、X轴传动带滚筒以及X轴传动带；所述X轴机构运动轮安装在所述X轴支撑板的一端，所述X轴从动带轮支撑架安装在所述X轴支撑板的另一端；所述X轴传动带滚筒利用所述X轴滚筒支撑轴固定在X轴从动带轮支撑架上，所述X轴传动带固定在X轴驱动电机与X轴传动带滚筒之间。

在上述技术方案中，进一步的，所述X轴驱动机构还包括X轴传动带夹紧上片、X轴传动带夹紧下片以及工作机滑动轮；所述X轴传动带夹紧上片、X轴传动带夹紧下片共同夹持X轴传动带，所述X轴传动带夹紧下片与工作机滑动轮固定连接，所述工作机滑动轮与工作支架固定连接。

在上述技术方案中，进一步的，所述X轴驱动机构还包括加固组件，所述加固组件一方面与X轴机构运动轮固定连接，另一方面与X轴支撑板固定连接。

在上述技术方案中，进一步的，所述加固组件包括支撑管上板、支撑管下板以及支撑管；所述支撑管包括直板部和半圆部，所述直板部的一端通过支撑管下板与X轴机构运动轮固定连接，另一端与半圆部连接，所述半圆部通过支撑管上板与X轴支撑板连接。

在上述技术方案中，进一步的，所述工作支架上设有吸盘组件。

本申请实施例提供一种货物转运机构，能够驱动工作支架在三个轴向上自由移动，可以从各个方向上接近货物，进而能够在上方利用吸盘固定货物，或者在下方利用托盘托起货物，不必采用传统的推杆方式转运货物，因此，能够有效保护货物不受损伤。

附图说明

图1是本申请实施例的一种货物转运机构的结构示意图；

图2是本申请实施例的一种货物转运机构有关Y轴驱动机构的第一部分的结构示意图；

图3是本申请实施例的一种货物转运机构有关Y轴驱动机构的第二部分的结构示意图；

图4是本申请实施例的一种货物转运机构有关X轴驱动机构的结构示意图；

图5是本申请实施例的一种货物转运机构有关加固组件的结构示意图。

附图标记：

1-Z轴驱动电机；2-Z轴丝杠；3-Y轴支撑板；4-Y轴驱动电机；5-Y轴驱动电机支撑板；6-Y轴滚筒支撑架；7-Y轴滚筒支撑轴；8-Y轴传动带滚筒；9-Y轴传动带；10-Y轴传动带夹紧上片；11-Y轴传动带夹紧下片；12-X轴机构导轨；13-X轴机构运动轮；14-X轴驱动电机；15-X轴从动带轮支撑架；16-X轴滚筒支撑轴；17-X轴传动带滚筒；18-X轴传动带；19-X轴传动带夹紧上片；20-X轴传动带夹紧下片；21-工作机滑动轮；22-工作支架；23-支撑管上板；24-支撑管下板；25-支撑管；26-X轴支撑板；27-螺母块。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1是本申请实施例的一种货物转运机构的结构示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的货物转运机构，包括Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、X轴驱动机构以及工作支架22；所述Z轴驱动机构与Y轴驱动机构连接，以驱动Y轴驱动机构在Z轴方向运动；所述Y轴驱动机构与X轴驱动机构连接，以驱动X轴驱动机构在Y轴方向运动；所述X轴驱动机构与工作支架22连接，以驱动工作支架22在X轴方向运动。

本申请实施例提供的货物转运机构，能够驱动工作支架22在三个轴向上自由移动，可以从各个方向上接近货物，进而能够在上方利用吸盘固定货物，或者在下方利用托盘托起货物，不必采用传统的推杆方式转运货物，因此，能够有效保护货物不受损伤。

如图1所示，Z轴驱动机构包括两Z轴驱动电机1、两Z轴丝杠2以及两螺母块27；所述Z轴驱动电机1与Z轴丝杠2连接，以驱动Z轴丝杠2绕自身轴线转动；所述螺母块27安装在Z轴丝杠2上，以在Z轴丝杠2的驱动下沿着Z轴丝杠2移动；所述Y轴驱动机构安装在两螺母块27之间。

控制器控制两Z轴驱动电机1同步动作，共同控制两螺母块27一起升降；两螺母块27从两端固定Y轴驱动机构，保证Y轴驱动机构安装稳定，能够有较大的承重，以适用米、面、油或者类似重量的货物。

在一些实施例中，为了进一步提高Z轴驱动机构运动的稳定性，还可设置Z轴滑轨，螺母滑块的外侧利用凹槽与Z轴滑轨连接，内侧用于固定Y轴驱动机构。

图2是本申请实施例的一种货物转运机构有关Y轴驱动机构的第一部分的结构示意图；图3是本申请实施例的一种货物转运机构有关Y轴驱动机构的第二部分的结构示意图。

如图2和图3所示，Y轴驱动机构包括两Y轴支撑板3、Y轴驱动电机4、Y轴驱动电机支撑板5、Y轴传动带夹紧上片10、Y轴传动带夹紧下片11、两X轴机构导轨12以及Y轴传动带组件，所述螺母块27上设有安装槽，所述Y轴支撑板3的两端分别固定在两螺母块27的安装槽内，所述Y轴驱动电机4利用Y轴驱动电机支撑板5固定在Y轴支撑板3上；所述Y轴驱动电机4与Y轴传动带组件连接，所述X轴驱动机构固定在Y轴传动带组件上。

具体来说，所述Y轴传动带组件包括Y轴滚筒支撑架6、Y轴滚筒支撑轴7、Y轴传动带滚筒8以及Y轴传动带9；所述Y轴驱动电机支撑板5安装在Y轴支撑板3的一端，所述Y轴滚筒支撑架6安装在Y轴支撑板3的另一端；所述Y轴传动带滚筒8利用Y轴滚筒支撑轴7安装在Y轴滚筒支撑架6上，所述Y轴传动带9安装在所述Y轴传动带滚筒8与Y轴驱动电机4之间。

所述Y轴传动带夹紧上片10和Y轴传动带夹紧下片11共同夹持Y轴传动带9，所述Y轴传动带夹紧下片11与X轴驱动机构固定连接。两X轴机构导轨12安装在两Y轴支撑板3的侧面，X轴驱动机构沿着X轴机构导轨12运动。

图4是本申请实施例的一种货物转运机构有关X轴驱动机构的结构示意图。

如图4所示，X轴驱动机构包括X轴机构运动轮13、X轴驱动电机14、X轴传动带组件、X轴传动带夹紧上片19、X轴传动带夹紧下片20、工作机滑动轮21以及X轴支撑板26。

所述X轴机构运动轮13与Y轴传动带夹紧下片11与固定连接，同时所述X轴机构运动轮13安装在两X轴机构导轨12上；在Y轴传动带9的驱动下，X轴机构运动轮13沿着X轴机构导轨12运动。

所述X轴驱动电机14安装在所述X轴机构运动轮13上，所述X轴驱动电机14与X轴传动带组件连接，所述X轴传动带组件与工作支架22固定连接；所述X轴支撑板26与X轴机构运动轮13固定连接，所述工作支架22与X轴支撑板26连接。

具体来说，所述X轴传动带组件包括X轴从动带轮支撑架15、X轴滚筒支撑轴16、X轴传动带滚筒17以及X轴传动带18；所述X轴机构运动轮13安装在所述X轴支撑板26的一端，所述X轴从动带轮支撑架15安装在所述X轴支撑板26的另一端；所述X轴传动带滚筒17利用所述X轴滚筒支撑轴16固定在X轴从动带轮支撑架15上，所述X轴传动带18固定在X轴驱动电机14与X轴传动带滚筒17之间。

所述X轴传动带夹紧上片19、X轴传动带夹紧下片20共同夹持X轴传动带18，所述X轴传动带夹紧下片20与工作机滑动轮21固定连接，所述工作机滑动轮21与工作支架22固定连接。

图5是本申请实施例的一种货物转运机构有关加固组件的结构示意图。

如图5所示，X轴驱动机构还包括加固组件，所述加固组件一方面与X轴机构运动轮13固定连接，另一方面与X轴支撑板26固定连接。

所述加固组件包括支撑管上板23、支撑管下板24以及支撑管25；所述支撑管25包括直板部和半圆部，所述直板部的一端通过支撑管下板24与X轴机构运动轮13固定连接，另一端与半圆部连接，所述半圆部通过支撑管上板23与X轴支撑板26连接。

上述结构的加固组件能够对X轴支撑板26起到加固作用，使X轴支撑板26能够稳定支撑工作支架22，能够稳定的转运较重货物。

本实用新型提供的货物转运机构，结构简单，生产成本较低，能耗较少，在自动贩卖机中能很好的地完成袋装大米的运输工作，减少了产品卡住取物口现象的出现，在消费者购买袋装大米时，极大地保障了人们消费的可靠性与舒适度，具有很高的经济价值。

此外，本申请的货物转运机构，一种应用方法如下：

通过传感器采集待取货物的位置信息或重量信息；

处理器接收并解析传感器获取的信息，确定运行参数；

控制器接收运行参数，并根据运行参数控制货物转运机构动作。

通过传感器采集数据，将数据发送给处理器通过解析数据，确定参数，控制器运行相应的算法程序，从而实现智能机械手臂高精度，多自由度的精确控制，能够完成在三自由度坐标内精确定位，快速稳定到达指定的动作位置。

货物转运机构为通用模块，通过工作支架22末端执行机构的更换可以改变其用途和功能，例如抓取，转运，安置等功能。

通过吸盘式抓取机构，完成了袋装大米的称重、精确运输工作，并避免了传统机械抓手或推杆容易造成产品外包装破损的问题；其依靠吸盘式抓取的输送模式，也克服了现有的投放式输送模式在产品质量上的局限性。

虽然本申请披露如上，但本申请并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种货物转运机构，其特征在于，包括Z轴驱动机构、Y轴驱动机构、X轴驱动机构以及工作支架；所述Z轴驱动机构与Y轴驱动机构连接，以驱动Y轴驱动机构在Z轴方向运动；所述Y轴驱动机构与X轴驱动机构连接，以驱动X轴驱动机构在Y轴方向运动；所述X轴驱动机构与工作支架连接，以驱动工作支架在X轴方向运动。

2.根据权利要求1所述的货物转运机构，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括两Z轴驱动电机、两Z轴丝杠以及两螺母块；所述Z轴驱动电机与Z轴丝杠连接，以驱动Z轴丝杠绕自身轴线转动；所述螺母块安装在Z轴丝杠上，以在Z轴丝杠的驱动下沿着Z轴丝杠移动；所述Y轴驱动机构安装在两螺母块之间。

3.根据权利要求2所述的货物转运机构，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括两Y轴支撑板、Y轴驱动电机、Y轴驱动电机支撑板以及Y轴传动带组件，所述螺母块上设有安装槽，所述Y轴支撑板的两端分别固定在两螺母块的安装槽内，所述Y轴驱动电机利用Y轴驱动电机支撑板固定在Y轴支撑板上；所述Y轴驱动电机与Y轴传动带组件连接，所述X轴驱动机构固定在Y轴传动带组件上。

4.根据权利要求3所述的货物转运机构，其特征在于，所述Y轴传动带组件包括Y轴滚筒支撑架、Y轴滚筒支撑轴、Y轴传动带滚筒以及Y轴传动带；所述Y轴驱动电机支撑板安装在Y轴支撑板的一端，所述Y轴滚筒支撑架安装在Y轴支撑板的另一端；所述Y轴传动带滚筒利用Y轴滚筒支撑轴安装在Y轴滚筒支撑架上，所述Y轴传动带安装在所述Y轴传动带滚筒与Y轴驱动电机之间。

5.根据权利要求4所述的货物转运机构，其特征在于，所述X轴驱动机构包括X轴机构运动轮、X轴驱动电机、X轴传动带组件以及X轴支撑板，所述X轴机构运动轮与Y轴传动带连接，所述X轴驱动电机安装在所述X轴机构运动轮上，所述X轴驱动电机与X轴传动带组件连接，所述X轴传动带组件与工作支架固定连接；所述X轴支撑板与X轴机构运动轮固定连接，所述工作支架与X轴支撑板连接。

6.根据权利要求5所述的货物转运机构，其特征在于，所述Y轴驱动机构还包括Y轴传动带夹紧上片、Y轴传动带夹紧下片以及两X轴机构导轨，所述Y轴传动带夹紧上片和Y轴传动带夹紧下片共同夹持Y轴传动带，所述Y轴传动带夹紧下片与X轴机构运动轮固定连接；两X轴机构导轨安装在两Y轴支撑板的侧面，所述X轴机构运动轮安装在两X轴机构导轨上。

7.根据权利要求5所述的货物转运机构，其特征在于，所述X轴传动带组件包括X轴从动带轮支撑架、X轴滚筒支撑轴、X轴传动带滚筒以及X轴传动带；所述X轴机构运动轮安装在所述X轴支撑板的一端，所述X轴从动带轮支撑架安装在所述X轴支撑板的另一端；所述X轴传动带滚筒利用所述X轴滚筒支撑轴固定在X轴从动带轮支撑架上，所述X轴传动带固定在X轴驱动电机与X轴传动带滚筒之间。

8.根据权利要求5所述的货物转运机构，其特征在于，所述X轴驱动机构还包括X轴传动带夹紧上片、X轴传动带夹紧下片以及工作机滑动轮；所述X轴传动带夹紧上片、X轴传动带夹紧下片共同夹持X轴传动带，所述X轴传动带夹紧下片与工作机滑动轮固定连接，所述工作机滑动轮与工作支架固定连接。

9.根据权利要求5所述的货物转运机构，其特征在于，所述X轴驱动机构还包括加固组件，所述加固组件包括支撑管上板、支撑管下板以及支撑管；所述支撑管包括直板部和半圆部，所述直板部的一端通过支撑管下板与X轴机构运动轮固定连接，另一端与半圆部连接，所述半圆部通过支撑管上板与X轴支撑板连接。

10.根据权利要求1所述的货物转运机构，其特征在于，所述工作支架上设有吸盘组件。

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