CN212200357U - 一种可用于大面积清污的水上清污机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可用于大面积清污的水上清污机器人，属于水上清污机器人领域，包括浮体、打捞设备、储存装置和卸料装置；打捞设备用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置内储存；卸料装置用于将储存装置内的水上漂浮物转移到岸上；打捞设备包括活动架、第一控制机构、打捞网板和第二控制机构；活动架和浮体铰接；打捞网板和活动架铰接；第一控制机构用于控制活动架相对浮体的旋转角度；第二控制机构用于控制打捞网板相对活动架的旋转角度；储存装置和卸料装置均设于浮体上。本实用新型的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，可以高效自动打捞水面漂浮垃圾，并具有储存和卸料功能。
Description
技术领域
本实用新型属于水上清污机器人领域，具体地说涉及一种可用于大面积清污的水上清污机器人。
背景技术
传统的水上清污，主要靠人工打捞作业，难度大、风险高、效率低、效果差，随着人工智能的发展，水上清污机器人颠覆传统的人工清污模式，为水电站、水库、湖泊、河道等水域的治理带来可观的经济效益、社会效益和环境效益。水上清污机器人是水利环保智能装备之一，是一种自动或半自动参与和执行水面漂浮物清理过程工作的机器装置。水上清污机器人利用现有的液压系统、智能控制系统、数据采集系统等实现对漂浮物进行识别、收集、打捞、切断、压缩、打包、堆垛及转运等全部或部分功能，最终完成漂浮物的清理。水上清污机器人将各种功能设备集成在浮体上，浮体漂浮在水面上，水上清污机器人在水面上开展全自动化或部分自动化操作。
本实用新型的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，采用液压控制打捞网板进行大面积打捞水面漂浮物，例如蓝藻，来替代了人工打捞，而且打捞网板对水面扰动较小，水面漂浮物不会飘走，提高了大面积打捞的效率。现有的水上清污机器人的水面漂浮物的储存装置，不能自动封闭储存水面漂浮物，通常暴露在空气中而影响环境，而且储存装置不具有排料功能，从储存装置取出水面漂浮物时很不便利，该问题亟待解决。现有的水上清污机器人还亟需一种能够将水面漂浮物垃圾快速平稳转移到运输车上的装置，减轻人工搬运卸料，来提高清污后的卸料效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种可用于大面积清污的水上清污机器人，拟解决如何采用液压控制替代人工进行大面积打捞水面漂浮物，而且如何尽量减少对水面扰动，如何封闭储存水面漂浮物，而且如何能够自动将水面漂浮物垃圾排出，如何快速平稳将水面漂浮物垃圾转移到运输车上等问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体，还包括打捞设备、储存装置和卸料装置；所述打捞设备用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置内储存；所述卸料装置用于将储存装置内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备包括活动架、第一控制机构、打捞网板和第二控制机构；所述活动架和浮体铰接；所述打捞网板和活动架铰接；所述第一控制机构用于控制活动架相对浮体的旋转角度；所述第二控制机构用于控制打捞网板相对活动架的旋转角度；所述储存装置和卸料装置均设于浮体上。由上述结构可知，当需要打捞水面漂浮物时，第一控制机构控制活动架向下翻转，但是如果打捞网板整个面从上往下打向水面，则会引起水面的扰动，打捞网板周边的水面漂浮物飘走，将影响大面积打捞的效率，打捞网板下方的水面漂浮物也会被压到水里，这也将影响打捞的效率，所以此时第二控制机构控制打捞网板相对活动架的旋转，使打捞网板的边插入水面，或者一个较小的面插入水面，这就会大大减缓对水面的扰动，也不会打散很多水面漂浮物，等打捞网板进入水下后，第二控制机构再控制打捞网板旋转，使打捞网板一个比较大的面来托起水面漂浮物，第一控制机构控制活动架开始向上翻转，在活动架向上翻转同时，第二控制机构也可以继续控制打捞网板配合旋转，尽量保持打捞网板的面水平，防止水面漂浮物提前跌落；本实用新型能够大面积高效打捞水面漂浮物，对水面扰动较小，而且打捞平稳。
进一步的，所述储存装置包括储存罐、上盖、上盖翻转机构、驱动机构、螺旋推送轴、推送外壳和支撑架；所述储存罐通过支撑架固定在浮体上；所述储存罐顶部铰接有上盖；所述上盖通过上盖翻转机构驱动来打开或关闭储存罐顶部；所述储存罐内部的底面为两边高中间低的斜面；所述储存罐内部的底面最低处设有由推送外壳围成的输送空间；所述推送外壳内设有螺旋推送轴；所述螺旋推送轴通过驱动机构驱动，使储存罐内的垃圾输至设于推送外壳一端底部的出口。由上述结构可知，上盖翻转机构驱动上盖打开储存罐顶部，水面漂浮物从储存罐顶部落入储存罐内；上盖翻转机构再驱动上盖关闭储存罐顶部，水面漂浮物封闭储存在储存罐内，避免水面漂浮物暴露在空气中影响环境；所述储存罐内部的底面为两边高中间低的斜面；所述储存罐内部的底面最低处设有由推送外壳围成的输送空间；所以落入储存罐内的水面漂浮物都会不断填充输送空间，卸料时，驱动机构驱动螺旋推送轴将水面漂浮物自动排到出口。如果没有螺旋推送轴，则储存罐内的水面漂浮物难以自动排出。本实用新型具有自动封闭储存水面漂浮物，具有自动排料功能，方便水面漂浮物的储存和转运。驱动机构一般采用的是由电机和减速器组成。
进一步的，所述卸料装置包括固定平台、活动平台、第一撑杆、第二撑杆、卸料小车和第三控制机构；所述第一撑杆两端和第二撑杆两端均分别铰接在活动平台和固定平台上；所述固定平台固定在浮体上；所述第一撑杆和第二撑杆始终平行且长度相等；所述第三控制机构用于控制第二撑杆转动；所述卸料小车设于活动平台上。由上述结构可知，所述第一撑杆和第二撑杆始终平行且长度相等，所以固定平台、活动平台、第一撑杆、第二撑杆构成一组平行四边形，第三控制机构控制第二撑杆转动时，活动平台与固定平台始终平行；卸料小车设于活动平台上，所以在活动平台位于左侧时，卸料小车接收水面漂浮物垃圾，然后卸料小车随着活动平台平稳移动至右侧，将卸料小车内的水面漂浮物垃圾移至岸上或运输车上，卸料小车始终平稳转移水面漂浮物垃圾，不用担心水面漂浮物垃圾掉落影响卸料效率，也减轻了人工的劳动强度。
进一步的，所述活动架包括框架和两个支杆；所述支杆一端和框架固定，另一端铰接在浮体上；所述打捞网板包括边框和捞网；所述边框和框架铰接；所述边框上布满捞网。由上述结构可知，框架比两个支杆要宽很多，这样框架就可以稳定铰接比较大面积的打捞网板。捞网可以提前把水面漂浮物的水过滤掉，边框作为支撑捞网的骨架。
进一步的，所述第二控制机构包括第二液压杆、第三铰接座和第四铰接座；所述第三铰接座固定在边框上；所述第四铰接座固定在框架上；所述第二液压杆的筒端和第四铰接座铰接，第二液压杆的伸缩端和第三铰接座铰接；所述第一控制机构包括第一液压杆、第一铰接座和第二铰接座；所述第一铰接座固定在浮体上；所述第二铰接座固定在支杆上；所述第一液压杆的筒端和第一铰接座铰接，第一液压杆的伸缩端和第二铰接座铰接；所述边框上固定有导向板；所述导向板用于捞网倾倒垃圾时将垃圾导向至相应位置。由上述结构可知，第二液压杆越伸长时，第三铰接座带动边框越贴近活动架的上面；第二液压杆越缩短时，第三铰接座带动边框越贴近活动架的下面。第一液压杆伸长时，第二铰接座带动支杆向下翻转；第一液压杆缩短时，第二铰接座带动支杆向上翻转。捞网面积比较大，所以捞网倾倒水面漂浮物垃圾时需要水面漂浮物垃圾先落到导向板上，导向板将垃圾导向至相应位置。
进一步的，所述储存罐通过支撑架倾斜固定，使推送外壳设有出口的一端为低端；所述推送外壳内设有过滤板；所述过滤板将输送空间分为上部空间和下部空间；所述螺旋推送轴位于上部空间；所述推送外壳上连有排水管；所述排水管和下部空间连通。由上述结构可知，储存罐通过支撑架倾斜固定，这样水面漂浮垃圾本身就有往出口堆积的趋势，便于排料。过滤板使水面漂浮垃圾含有的部分水分分离出来，水分流向过滤板下方的下部空间。水面漂浮垃圾含有的部分水分分离出来流向过滤板下方的下部空间后，从排水管排到河里。
进一步的，所述储存装置还包括开盖和开盖翻转机构；所述开盖和出口位置的推送外壳铰接；所述开盖翻转机构用于驱动开盖打开或关闭出口；所述开盖翻转机构包括第三液压杆、第五铰接座和第六铰接座；所述第五铰接座固定在推送外壳上；所述第六铰接座固定在开盖上；所述第三液压杆的筒端和第五铰接座铰接；所述第三液压杆的伸缩端和第六铰接座铰接；所述上盖翻转机构包括第四液压杆、第七铰接座和第八铰接座；所述第七铰接座固定在储存罐上；所述第八铰接座固定在上盖上；所述第四液压杆的筒端和第七铰接座铰接；所述第四液压杆的伸缩端和第八铰接座铰接。由上述结构可知，储存水面漂浮垃圾时，开盖翻转机构驱动开盖关闭出口；排料时，开盖翻转机构驱动开盖打开出口。第三液压杆伸长时，第六铰接座带动开盖关闭出口；所述第三液压杆缩短时，第六铰接座带动开盖打开出口。第四液压杆伸长时，第八铰接座带动上盖关闭储存罐顶部；所述第四液压杆缩短时，第八铰接座带动上盖打开储存罐顶部。
进一步的，所述卸料装置还包括第四控制机构；所述卸料小车的右侧底部和活动平台铰接；所述第四控制机构用于驱动卸料小车翻转；所述第四控制机构包括第四液压杆二、第九铰接座和第十铰接座；所述第九铰接座固定在活动平台上；所述第十铰接座固定在卸料小车的左侧；所述第四液压杆二的筒端和第九铰接座铰接；所述第四液压杆二的伸缩端和第十铰接座铰接。由上述结构可知，卸料小车平稳移动至倾倒点时，第四控制机构驱动卸料小车翻转，水面漂浮物垃圾被自动倾倒在倾倒位置。到达倾倒位置时，第四液压杆二伸长，第十铰接座带动卸料小车抬起来翻转一定角度，水面漂浮物垃圾被自动倾倒在倾倒位置；在运输过程中，第四液压杆二缩短，第十铰接座稳定卸料小车，确保卸料小车不转动，不会倾倒水面漂浮物垃圾。
进一步的，所述第三控制机构包括第五液压杆、第十一铰接座和第十二铰接座；所述第十一铰接座固定在浮体上；所述第十二铰接座固定在第二撑杆上；所述第五液压杆的筒端和第十一铰接座铰接；所述第五液压杆的伸缩端和第十二铰接座铰接。由上述结构可知，第五液压杆伸长时，第二撑杆往左翻转，第五液压杆缩短时，第二撑杆往右翻转。所述第一撑杆数量有两个，并对称设置。两个第一撑杆位于活动平台两侧，确保活动平台稳定。所述第二撑杆数量有两个，并对称设置。两个第二撑杆位于活动平台两侧，确保活动平台稳定。
本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型公开了一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体、打捞设备、储存装置和卸料装置；打捞设备用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置内储存；卸料装置用于将储存装置内的水上漂浮物转移到岸上；打捞设备包括活动架、第一控制机构、打捞网板和第二控制机构；活动架和浮体铰接；打捞网板和活动架铰接；第一控制机构用于控制活动架相对浮体的旋转角度；第二控制机构用于控制打捞网板相对活动架的旋转角度；储存装置和卸料装置均设于浮体上。本实用新型的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，可以高效自动打捞水面漂浮垃圾，并具有储存和卸料功能。
附图说明
图1是本实用新型正视结构示意图；
图2是本实用新型打捞设备俯视结构示意图；
图3是本实用新型打捞设备正视结构示意图；
图4是本实用新型储存装置正视剖开结构示意图；
图5是本实用新型储存装置左视剖开结构示意图；
图6是本实用新型卸料装置正视结构示意图；
图7是本实用新型卸料小车结构示意图；
附图中：1-活动架、11-第一控制机构、12-打捞网板、13-第二控制机构、14-框架、15- 支杆、16-边框、17-捞网、18-第二液压杆、19-第三铰接座、20-第四铰接座、21-第一液压杆、22-第一铰接座、23-第二铰接座、24-导向板、3-储存罐、31-上盖、32-上盖翻转机构、33-驱动机构、34-螺旋推送轴、35-推送外壳、36-支撑架、37-斜面、38-输送空间、39-出口、40-过滤板、41-排水管、42-开盖、43-开盖翻转机构、44-第三液压杆、45-第五铰接座、 46-第六铰接座、47-第四液压杆、48-第七铰接座、49-第八铰接座、51-固定平台、52-活动平台、53-第一撑杆、54-第二撑杆、55-卸料小车、56-第三控制机构、57-第四控制机构、58-第四液压杆二、59-第九铰接座、60-第十铰接座、61-第五液压杆、62-第十一铰接座、63-第十二铰接座、9-浮体、100-打捞设备、101-储存装置、102-卸料装置。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步详细说明，但是本实用新型不局限于以下实施例。
实施例一：
见附图1～7。一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体9，还包括打捞设备 100、储存装置101和卸料装置102；所述打捞设备100用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置101内储存；所述卸料装置102用于将储存装置101内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备100包括活动架1、第一控制机构11、打捞网板12和第二控制机构13；所述活动架1和浮体9铰接；所述打捞网板12和活动架1铰接；所述第一控制机构11用于控制活动架1相对浮体9的旋转角度；所述第二控制机构13用于控制打捞网板12相对活动架1的旋转角度；所述储存装置101和卸料装置102均设于浮体9上。由上述结构可知，当需要打捞水面漂浮物时，第一控制机构11控制活动架1向下翻转，但是如果打捞网板12整个面从上往下打向水面，则会引起水面的扰动，打捞网板12周边的水面漂浮物飘走，将影响大面积打捞的效率，打捞网板12下方的水面漂浮物也会被压到水里，这也将影响打捞的效率，所以此时第二控制机构13控制打捞网板12相对活动架1的旋转，使打捞网板12的边插入水面，或者一个较小的面插入水面，这就会大大减缓对水面的扰动，也不会打散很多水面漂浮物，等打捞网板12进入水下后，第二控制机构13再控制打捞网板12旋转，使打捞网板 12一个比较大的面来托起水面漂浮物，第一控制机构11控制活动架1开始向上翻转，在活动架1向上翻转同时，第二控制机构13也可以继续控制打捞网板12配合旋转，尽量保持打捞网板12的面水平，防止水面漂浮物提前跌落；本实用新型能够大面积高效打捞水面漂浮物，对水面扰动较小，而且打捞平稳。
实施例二：
见附图1～7。一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体9，还包括打捞设备 100、储存装置101和卸料装置102；所述打捞设备100用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置101内储存；所述卸料装置102用于将储存装置101内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备100包括活动架1、第一控制机构11、打捞网板12和第二控制机构13；所述活动架1和浮体9铰接；所述打捞网板12和活动架1铰接；所述第一控制机构11用于控制活动架1相对浮体9的旋转角度；所述第二控制机构13用于控制打捞网板12相对活动架1的旋转角度；所述储存装置101和卸料装置102均设于浮体9上。由上述结构可知，当需要打捞水面漂浮物时，第一控制机构11控制活动架1向下翻转，但是如果打捞网板12整个面从上往下打向水面，则会引起水面的扰动，打捞网板12周边的水面漂浮物飘走，将影响大面积打捞的效率，打捞网板12下方的水面漂浮物也会被压到水里，这也将影响打捞的效率，所以此时第二控制机构13控制打捞网板12相对活动架1的旋转，使打捞网板12的边插入水面，或者一个较小的面插入水面，这就会大大减缓对水面的扰动，也不会打散很多水面漂浮物，等打捞网板12进入水下后，第二控制机构13再控制打捞网板12旋转，使打捞网板 12一个比较大的面来托起水面漂浮物，第一控制机构11控制活动架1开始向上翻转，在活动架1向上翻转同时，第二控制机构13也可以继续控制打捞网板12配合旋转，尽量保持打捞网板12的面水平，防止水面漂浮物提前跌落；本实用新型能够大面积高效打捞水面漂浮物，对水面扰动较小，而且打捞平稳。
所述储存装置101包括储存罐3、上盖31、上盖翻转机构32、驱动机构33、螺旋推送轴34、推送外壳35和支撑架36；所述储存罐3通过支撑架36固定在浮体9上；所述储存罐3顶部铰接有上盖31；所述上盖31通过上盖翻转机构32驱动来打开或关闭储存罐3顶部；所述储存罐3内部的底面为两边高中间低的斜面37；所述储存罐3内部的底面最低处设有由推送外壳35围成的输送空间38；所述推送外壳35内设有螺旋推送轴34；所述螺旋推送轴34通过驱动机构33驱动，使储存罐3内的垃圾输至设于推送外壳35一端底部的出口39。由上述结构可知，上盖翻转机构32驱动上盖31打开储存罐3顶部，水面漂浮物从储存罐3顶部落入储存罐3内；上盖翻转机构32再驱动上盖31关闭储存罐3顶部，水面漂浮物封闭储存在储存罐3内，避免水面漂浮物暴露在空气中影响环境；所述储存罐3内部的底面为两边高中间低的斜面37；所述储存罐3内部的底面最低处设有由推送外壳35围成的输送空间38；所以落入储存罐3内的水面漂浮物都会不断填充输送空间38，卸料时，驱动机构33驱动螺旋推送轴34将水面漂浮物自动排到出口39。如果没有螺旋推送轴34，则储存罐3内的水面漂浮物难以自动排出。本实用新型具有自动封闭储存水面漂浮物，具有自动排料功能，方便水面漂浮物的储存和转运。驱动机构33一般采用的是由电机和减速器组成。
所述卸料装置102包括固定平台51、活动平台52、第一撑杆53、第二撑杆54、卸料小车55和第三控制机构56；所述第一撑杆53两端和第二撑杆54两端均分别铰接在活动平台52和固定平台51上；所述固定平台51固定在浮体9上；所述第一撑杆53和第二撑杆54 始终平行且长度相等；所述第三控制机构56用于控制第二撑杆54转动；所述卸料小车55 设于活动平台52上。由上述结构可知，所述第一撑杆53和第二撑杆54始终平行且长度相等，所以固定平台51、活动平台52、第一撑杆53、第二撑杆54构成一组平行四边形，第三控制机构56控制第二撑杆54转动时，活动平台52与固定平台51始终平行；卸料小车 55设于活动平台52上，所以在活动平台52位于左侧时，卸料小车55接收水面漂浮物垃圾，然后卸料小车55随着活动平台52平稳移动至右侧，将卸料小车55内的水面漂浮物垃圾移至岸上或运输车上，卸料小车55始终平稳转移水面漂浮物垃圾，不用担心水面漂浮物垃圾掉落影响卸料效率，也减轻了人工的劳动强度。
实施例三：
见附图1～7。一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体9，还包括打捞设备 100、储存装置101和卸料装置102；所述打捞设备100用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置101内储存；所述卸料装置102用于将储存装置101内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备100包括活动架1、第一控制机构11、打捞网板12和第二控制机构13；所述活动架1和浮体9铰接；所述打捞网板12和活动架1铰接；所述第一控制机构11用于控制活动架1相对浮体9的旋转角度；所述第二控制机构13用于控制打捞网板12相对活动架1的旋转角度；所述储存装置101和卸料装置102均设于浮体9上。由上述结构可知，当需要打捞水面漂浮物时，第一控制机构11控制活动架1向下翻转，但是如果打捞网板12整个面从上往下打向水面，则会引起水面的扰动，打捞网板12周边的水面漂浮物飘走，将影响大面积打捞的效率，打捞网板12下方的水面漂浮物也会被压到水里，这也将影响打捞的效率，所以此时第二控制机构13控制打捞网板12相对活动架1的旋转，使打捞网板12的边插入水面，或者一个较小的面插入水面，这就会大大减缓对水面的扰动，也不会打散很多水面漂浮物，等打捞网板12进入水下后，第二控制机构13再控制打捞网板12旋转，使打捞网板 12一个比较大的面来托起水面漂浮物，第一控制机构11控制活动架1开始向上翻转，在活动架1向上翻转同时，第二控制机构13也可以继续控制打捞网板12配合旋转，尽量保持打捞网板12的面水平，防止水面漂浮物提前跌落；本实用新型能够大面积高效打捞水面漂浮物，对水面扰动较小，而且打捞平稳。
所述储存装置101包括储存罐3、上盖31、上盖翻转机构32、驱动机构33、螺旋推送轴34、推送外壳35和支撑架36；所述储存罐3通过支撑架36固定在浮体9上；所述储存罐3顶部铰接有上盖31；所述上盖31通过上盖翻转机构32驱动来打开或关闭储存罐3顶部；所述储存罐3内部的底面为两边高中间低的斜面37；所述储存罐3内部的底面最低处设有由推送外壳35围成的输送空间38；所述推送外壳35内设有螺旋推送轴34；所述螺旋推送轴34通过驱动机构33驱动，使储存罐3内的垃圾输至设于推送外壳35一端底部的出口39。由上述结构可知，上盖翻转机构32驱动上盖31打开储存罐3顶部，水面漂浮物从储存罐3顶部落入储存罐3内；上盖翻转机构32再驱动上盖31关闭储存罐3顶部，水面漂浮物封闭储存在储存罐3内，避免水面漂浮物暴露在空气中影响环境；所述储存罐3内部的底面为两边高中间低的斜面37；所述储存罐3内部的底面最低处设有由推送外壳35围成的输送空间38；所以落入储存罐3内的水面漂浮物都会不断填充输送空间38，卸料时，驱动机构33驱动螺旋推送轴34将水面漂浮物自动排到出口39。如果没有螺旋推送轴34，则储存罐3内的水面漂浮物难以自动排出。本实用新型具有自动封闭储存水面漂浮物，具有自动排料功能，方便水面漂浮物的储存和转运。驱动机构33一般采用的是由电机和减速器组成。
所述卸料装置102包括固定平台51、活动平台52、第一撑杆53、第二撑杆54、卸料小车55和第三控制机构56；所述第一撑杆53两端和第二撑杆54两端均分别铰接在活动平台52和固定平台51上；所述固定平台51固定在浮体9上；所述第一撑杆53和第二撑杆54 始终平行且长度相等；所述第三控制机构56用于控制第二撑杆54转动；所述卸料小车55 设于活动平台52上。由上述结构可知，所述第一撑杆53和第二撑杆54始终平行且长度相等，所以固定平台51、活动平台52、第一撑杆53、第二撑杆54构成一组平行四边形，第三控制机构56控制第二撑杆54转动时，活动平台52与固定平台51始终平行；卸料小车 55设于活动平台52上，所以在活动平台52位于左侧时，卸料小车55接收水面漂浮物垃圾，然后卸料小车55随着活动平台52平稳移动至右侧，将卸料小车55内的水面漂浮物垃圾移至岸上或运输车上，卸料小车55始终平稳转移水面漂浮物垃圾，不用担心水面漂浮物垃圾掉落影响卸料效率，也减轻了人工的劳动强度。
所述活动架1包括框架14和两个支杆15；所述支杆15一端和框架14固定，另一端铰接在浮体9上；所述打捞网板12包括边框16和捞网17；所述边框16和框架14铰接；所述边框16上布满捞网17。由上述结构可知，框架14比两个支杆15要宽很多，这样框架14 就可以稳定铰接比较大面积的打捞网板12。捞网17可以提前把水面漂浮物的水过滤掉，边框16作为支撑捞网17的骨架。
所述第二控制机构13包括第二液压杆18、第三铰接座19和第四铰接座20；所述第三铰接座19固定在边框16上；所述第四铰接座20固定在框架14上；所述第二液压杆18的筒端和第四铰接座20铰接，第二液压杆18的伸缩端和第三铰接座19铰接；所述第一控制机构11包括第一液压杆21、第一铰接座22和第二铰接座23；所述第一铰接座22固定在浮体9上；所述第二铰接座23固定在支杆15上；所述第一液压杆21的筒端和第一铰接座22 铰接，第一液压杆21的伸缩端和第二铰接座23铰接；所述边框16上固定有导向板24；所述导向板24用于捞网17倾倒垃圾时将垃圾导向至相应位置。由上述结构可知，第二液压杆 18越伸长时，第三铰接座19带动边框16越贴近活动架1的上面；第二液压杆18越缩短时，第三铰接座19带动边框16越贴近活动架1的下面。第一液压杆21伸长时，第二铰接座23带动支杆15向下翻转；第一液压杆21缩短时，第二铰接座23带动支杆15向上翻转。捞网17面积比较大，所以捞网17倾倒水面漂浮物垃圾时需要水面漂浮物垃圾先落到导向板24上，导向板24将垃圾导向至相应位置。
所述储存罐3通过支撑架36倾斜固定，使推送外壳35设有出口39的一端为低端；所述推送外壳35内设有过滤板40；所述过滤板40将输送空间38分为上部空间和下部空间；所述螺旋推送轴34位于上部空间；所述推送外壳35上连有排水管41；所述排水管41和下部空间连通。由上述结构可知，储存罐3通过支撑架36倾斜固定，这样水面漂浮垃圾本身就有往出口39堆积的趋势，便于排料。过滤板40使水面漂浮垃圾含有的部分水分分离出来，水分流向过滤板40下方的下部空间。水面漂浮垃圾含有的部分水分分离出来流向过滤板40下方的下部空间后，从排水管41排到河里。
所述储存装置101还包括开盖42和开盖翻转机构43；所述开盖42和出口39位置的推送外壳35铰接；所述开盖翻转机构43用于驱动开盖42打开或关闭出口39；所述开盖翻转机构43包括第三液压杆44、第五铰接座45和第六铰接座46；所述第五铰接座45固定在推送外壳35上；所述第六铰接座46固定在开盖42上；所述第三液压杆44的筒端和第五铰接座45铰接；所述第三液压杆44的伸缩端和第六铰接座46铰接；所述上盖翻转机构32包括第四液压杆47、第七铰接座48和第八铰接座49；所述第七铰接座48固定在储存罐3上；所述第八铰接座49固定在上盖31上；所述第四液压杆47的筒端和第七铰接座48铰接；所述第四液压杆47的伸缩端和第八铰接座49铰接。由上述结构可知，储存水面漂浮垃圾时，开盖翻转机构43驱动开盖42关闭出口39；排料时，开盖翻转机构43驱动开盖42打开出口39。第三液压杆44伸长时，第六铰接座46带动开盖42关闭出口39；所述第三液压杆 44缩短时，第六铰接座46带动开盖42打开出口39。第四液压杆47伸长时，第八铰接座 49带动上盖31关闭储存罐3顶部；所述第四液压杆47缩短时，第八铰接座49带动上盖31 打开储存罐3顶部。
所述卸料装置102还包括第四控制机构57；所述卸料小车55的右侧底部和活动平台52 铰接；所述第四控制机构57用于驱动卸料小车55翻转；所述第四控制机构57包括第四液压杆二58、第九铰接座59和第十铰接座60；所述第九铰接座59固定在活动平台52上；所述第十铰接座60固定在卸料小车55的左侧；所述第四液压杆二58的筒端和第九铰接座59 铰接；所述第四液压杆二58的伸缩端和第十铰接座60铰接。由上述结构可知，卸料小车 55平稳移动至倾倒点时，第四控制机构57驱动卸料小车55翻转，水面漂浮物垃圾被自动倾倒在倾倒位置。到达倾倒位置时，第四液压杆二58伸长，第十铰接座60带动卸料小车 55抬起来翻转一定角度，水面漂浮物垃圾被自动倾倒在倾倒位置；在运输过程中，第四液压杆二58缩短，第十铰接座60稳定卸料小车55，确保卸料小车55不转动，不会倾倒水面漂浮物垃圾。
所述第三控制机构56包括第五液压杆61、第十一铰接座62和第十二铰接座63；所述第十一铰接座62固定在浮体9上；所述第十二铰接座63固定在第二撑杆54上；所述第五液压杆61的筒端和第十一铰接座62铰接；所述第五液压杆61的伸缩端和第十二铰接座63 铰接。由上述结构可知，第五液压杆61伸长时，第二撑杆54往左翻转，第五液压杆61缩短时，第二撑杆54往右翻转。所述第一撑杆53数量有两个，并对称设置。两个第一撑杆 53位于活动平台52两侧，确保活动平台52稳定。所述第二撑杆54数量有两个，并对称设置。两个第二撑杆54位于活动平台52两侧，确保活动平台52稳定。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种可用于大面积清污的水上清污机器人，包括浮体(9)，其特征在于：还包括打捞设备(100)、储存装置(101)和卸料装置(102)；所述打捞设备(100)用于打捞水上漂浮物，并倾倒在储存装置(101)内储存；所述卸料装置(102)用于将储存装置(101)内的水上漂浮物转移到岸上；所述打捞设备(100)包括活动架(1)、第一控制机构(11)、打捞网板(12)和第二控制机构(13)；所述活动架(1)和浮体(9)铰接；所述打捞网板(12)和活动架(1)铰接；所述第一控制机构(11)用于控制活动架(1)相对浮体(9)的旋转角度；所述第二控制机构(13)用于控制打捞网板(12)相对活动架(1)的旋转角度；所述储存装置(101)和卸料装置(102)均设于浮体(9)上。
2.根据权利要求1所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述储存装置(101)包括储存罐(3)、上盖(31)、上盖翻转机构(32)、驱动机构(33)、螺旋推送轴(34)、推送外壳(35)和支撑架(36)；所述储存罐(3)通过支撑架(36)固定在浮体(9)上；所述储存罐(3)顶部铰接有上盖(31)；所述上盖(31)通过上盖翻转机构(32)驱动来打开或关闭储存罐(3)顶部；所述储存罐(3)内部的底面为两边高中间低的斜面(37)；所述储存罐(3)内部的底面最低处设有由推送外壳(35)围成的输送空间(38)；所述推送外壳(35)内设有螺旋推送轴(34)；所述螺旋推送轴(34)通过驱动机构(33)驱动，使储存罐(3)内的垃圾输至设于推送外壳(35)一端底部的出口(39)。
3.根据权利要求2所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述卸料装置(102)包括固定平台(51)、活动平台(52)、第一撑杆(53)、第二撑杆(54)、卸料小车(55)和第三控制机构(56)；所述第一撑杆(53)两端和第二撑杆(54)两端均分别铰接在活动平台(52)和固定平台(51)上；所述固定平台(51)固定在浮体(9)上；所述第一撑杆(53)和第二撑杆(54)始终平行且长度相等；所述第三控制机构(56)用于控制第二撑杆(54)转动；所述卸料小车(55)设于活动平台(52)上。
4.根据权利要求1所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述活动架(1)包括框架(14)和两个支杆(15)；所述支杆(15)一端和框架(14)固定，另一端铰接在浮体(9)上；所述打捞网板(12)包括边框(16)和捞网(17)；所述边框(16)和框架(14)铰接；所述边框(16)上布满捞网(17)。
5.根据权利要求4所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述第二控制机构(13)包括第二液压杆(18)、第三铰接座(19)和第四铰接座(20)；所述第三铰接座(19)固定在边框(16)上；所述第四铰接座(20)固定在框架(14)上；所述第二液压杆(18)的筒端和第四铰接座(20)铰接，第二液压杆(18)的伸缩端和第三铰接座(19)铰接；所述第一控制机构(11)包括第一液压杆(21)、第一铰接座(22)和第二铰接座(23)；所述第一铰接座(22)固定在浮体(9)上；所述第二铰接座(23)固定在支杆(15)上；所述第一液压杆(21)的筒端和第一铰接座(22)铰接，第一液压杆(21)的伸缩端和第二铰接座(23)铰接；所述边框(16)上固定有导向板(24)；所述导向板(24)用于捞网(17)倾倒垃圾时将垃圾导向至相应位置。
6.根据权利要求2所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述储存罐(3)通过支撑架(36)倾斜固定，使推送外壳(35)设有出口(39)的一端为低端；所述推送外壳(35)内设有过滤板(40)；所述过滤板(40)将输送空间(38)分为上部空间和下部空间；所述螺旋推送轴(34)位于上部空间；所述推送外壳(35)上连有排水管(41)；所述排水管(41)和下部空间连通。
7.根据权利要求6所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述储存装置(101)还包括开盖(42)和开盖翻转机构(43)；所述开盖(42)和出口(39)位置的推送外壳(35)铰接；所述开盖翻转机构(43)用于驱动开盖(42)打开或关闭出口(39)；所述开盖翻转机构(43)包括第三液压杆(44)、第五铰接座(45)和第六铰接座(46)；所述第五铰接座(45)固定在推送外壳(35)上；所述第六铰接座(46)固定在开盖(42)上；所述第三液压杆(44)的筒端和第五铰接座(45)铰接；所述第三液压杆(44)的伸缩端和第六铰接座(46)铰接；所述上盖翻转机构(32)包括第四液压杆(47)、第七铰接座(48)和第八铰接座(49)；所述第七铰接座(48)固定在储存罐(3)上；所述第八铰接座(49)固定在上盖(31)上；所述第四液压杆(47)的筒端和第七铰接座(48)铰接；所述第四液压杆(47)的伸缩端和第八铰接座(49)铰接。
8.根据权利要求3所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述卸料装置(102)还包括第四控制机构(57)；所述卸料小车(55)的右侧底部和活动平台(52)铰接；所述第四控制机构(57)用于驱动卸料小车(55)翻转；所述第四控制机构(57)包括第四液压杆二(58)、第九铰接座(59)和第十铰接座(60)；所述第九铰接座(59)固定在活动平台(52)上；所述第十铰接座(60)固定在卸料小车(55)的左侧；所述第四液压杆二(58)的筒端和第九铰接座(59)铰接；所述第四液压杆二(58)的伸缩端和第十铰接座(60)铰接。
9.根据权利要求3所述的一种可用于大面积清污的水上清污机器人，其特征在于：所述第三控制机构(56)包括第五液压杆(61)、第十一铰接座(62)和第十二铰接座(63)；所述第十一铰接座(62)固定在浮体(9)上；所述第十二铰接座(63)固定在第二撑杆(54) 上；所述第五液压杆(61)的筒端和第十一铰接座(62)铰接；所述第五液压杆(61)的伸缩端和第十二铰接座(63)铰接。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020352171.1U CN212200357U (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种可用于大面积清污的水上清污机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202020352171.1U CN212200357U (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种可用于大面积清污的水上清污机器人 |
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| CN212200357U true CN212200357U (zh) | 2020-12-22 |
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ID=73822285
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| CN (1) | CN212200357U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117775203A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-29 | 张家口市生态环境局宣化区分局 | 一种水利河道生态环境修复装置 |
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2020
- 2020-03-19 CN CN202020352171.1U patent/CN212200357U/zh active Active
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