CN212170405U - 一种连杆机械手臂抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连杆机械手臂抓取装置，包括固定底座和旋转底座，所述旋转底座位于所述固定底座的上方，且所述固定底座底部装配有底座舵机，所述底座舵机的输出端贯穿所述固定底座与所述旋转底座连接；所述旋转底座两侧分别活动设有对称设置的主动连杆和被动连杆，所述主动连杆和所述被动连杆顶端连接有连接座，且所述旋转底座内设有旋转舵机，所述旋转舵机的输出端与所述主动连杆连接。有益效果：通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

Description

一种连杆机械手臂抓取装置

技术领域

本实用新型涉及连杆机械手臂技术领域，具体来说，涉及一种连杆机械手臂抓取装置。

背景技术

在青少年机器人竞赛中，会遇到利用连杆类机械手臂抓取物体完成任务的问题，和工业应用高成本高精度相比，青少年在机器人比赛过程中，现有的连杆类机械手臂控制4个舵机可实现物体抓取，但是其控制较为复杂，且由于此类机械手臂结构复杂，零件损坏后维修复杂，增加了用户的成本。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型的目的是提出一种连杆机械手臂抓取装置，通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种连杆机械手臂抓取装置，包括固定底座和旋转底座，所述旋转底座位于所述固定底座的上方，且所述固定底座底部装配有底座舵机，所述底座舵机的输出端贯穿所述固定底座与所述旋转底座连接；

所述旋转底座两侧分别活动设有对称设置的主动连杆和被动连杆，所述主动连杆和所述被动连杆顶端连接有连接座，且所述旋转底座内设有旋转舵机，所述旋转舵机的输出端与所述主动连杆连接；

所述连接座远离所述主动连杆一侧连接有上掌板，所述上掌板两侧通过铜柱连接有下掌板，所述上掌板和所述下掌板之间通过旋转轴连接有两组相互啮合的夹爪，且其中一组所述夹爪连接有位于所述上掌板顶端的手掌舵机；

所述夹爪与所述下掌板之间设有垫片。

进一步的，所述夹爪为圆弧形结构，且所述夹爪相靠近一侧为相互啮合的弧形齿轮结构。

进一步的，所述主动连杆和所述被动连杆分别为两组，且两组所述主动连杆和所述被动连杆平行设置。

进一步的，所述主动连杆和所述被动连杆两端分别通过螺钉与所述旋转底座和所述连接座连接。

进一步的，所述上掌板与所述连接座组合呈T字形结构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的连杆机械手臂抓取装置的立体示意图；

图2是根据本实用新型实施例的连杆机械手臂抓取装置的侧视示意图。

图中：

1、固定底座；2、旋转底座；3、底座舵机；4、主动连杆；5、被动连杆；6、连接座；7、旋转舵机；8、上掌板；9、铜柱；10、下掌板；11、夹爪；12、手掌舵机；13、垫片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据本实用新型的实施例，提供了一种连杆机械手臂抓取装置。

如图1-2所示，一种连杆机械手臂抓取装置，包括包括固定底座1和旋转底座2，所述旋转底座2位于所述固定底座1的上方，且所述固定底座1底部装配有底座舵机3，所述底座舵机3的输出端贯穿所述固定底座1与所述旋转底座2连接；

所述旋转底座2两侧分别活动设有对称设置的主动连杆4和被动连杆5，所述主动连杆4和所述被动连杆5顶端连接有连接座6，且所述旋转底座2内设有旋转舵机7，所述旋转舵机7的输出端与所述主动连杆4连接；

所述连接座6远离所述主动连杆4一侧连接有上掌板8，所述上掌板8两侧通过铜柱9连接有下掌板10，所述上掌板8和所述下掌板10之间通过旋转轴连接有两组相互啮合的夹爪11，且其中一组所述夹爪11连接有位于所述上掌板8顶端的手掌舵机12；

所述夹爪11与所述下掌板10之间设有垫片13。

其中，所述夹爪11为圆弧形结构，且所述夹爪11相靠近一侧为相互啮合的弧形齿轮结构。

其中，所述主动连杆4和所述被动连杆5分别为两组，且两组所述主动连杆4和所述被动连杆5平行设置。

其中，述主动连杆4和所述被动连杆5两端分别通过螺钉与所述旋转底座2和所述连接座6连接。

其中，所述上掌板8与所述连接座6组合呈T字形结构。

借助于上述方案通过底座舵机3传动旋转底座2，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机7传动主动连杆4配合被动连杆5实现连接座6沿主动连杆4支点进行旋转，另外手掌舵机12配合夹爪11实现相邻夹爪11对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

另外，具体的，对于上述旋转底座2和连接座6来说，应用时可采用螺钉固定的直板拼接，利于拆卸组装，而且利于维修，另外铜柱9两端可采用螺纹结构，便于调节上掌板8和下掌板10的间距。

另外，对于上述垫片13来说，垫片13可分别套设于旋转轴上，从而调节下掌板10与夹爪11的间距，另外夹爪11可根据具体夹取物件进行设计，方便提高其实用性。

另外，对于上述底座舵机3、旋转舵机7和手掌舵机12来说，可采用相同规格的旋转电机即可。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，可实现如下效果：

通过底座舵机3传动旋转底座2，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机7传动主动连杆4配合被动连杆5实现连接座6沿主动连杆4支点进行旋转，另外手掌舵机12配合夹爪11实现相邻夹爪11对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，包括固定底座(1)和旋转底座(2)，所述旋转底座(2)位于所述固定底座(1)的上方，且所述固定底座(1)底部装配有底座舵机(3)，所述底座舵机(3)的输出端贯穿所述固定底座(1)与所述旋转底座(2)连接；

所述旋转底座(2)两侧分别活动设有对称设置的主动连杆(4)和被动连杆(5)，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)顶端连接有连接座(6)，且所述旋转底座(2)内设有旋转舵机(7)，所述旋转舵机(7)的输出端与所述主动连杆(4)连接；

所述连接座(6)远离所述主动连杆(4)一侧连接有上掌板(8)，所述上掌板(8)两侧通过铜柱(9)连接有下掌板(10)，所述上掌板(8)和所述下掌板(10)之间通过旋转轴连接有两组相互啮合的夹爪(11)，且其中一组所述夹爪(11)连接有位于所述上掌板(8)顶端的手掌舵机(12)；

所述夹爪(11)与所述下掌板(10)之间设有垫片(13)。

2.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述夹爪(11)为圆弧形结构，且所述夹爪(11)相靠近一侧为相互啮合的弧形齿轮结构。

3.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)分别为两组，且两组所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)两端分别通过螺钉与所述旋转底座(2)和所述连接座(6)连接。

5.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述上掌板(8)与所述连接座(6)组合呈T字形结构。

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