CN212154055U - 可更换式地面处理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可更换式地面处理机器人。该可更换式地面处理机器人包括驱动车、整平机构和抹平机构。驱动车包括车体和安装在车体上的移动驱动件，车体上设置有第一快拆结构，整平机构上设置有与第一快拆结构相配合的第二快拆结构，抹平机构上设置有与第一快拆结构相配合的第三快拆结构。驱动车通过第一快拆结构与第二快拆结构配合或者通过第一快拆结构与第三快拆结构配合可选择地与整平机构相连或者与抹平机构相连。应用本实用新型的技术方案，只需要通过本实用新型的一套产品就可以满足混凝土地面施工的不同工序的施工要求，控制混凝土地面施工成本。

Description

可更换式地面处理机器人

技术领域

本实用新型涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种可更换式地面处理机器人。

背景技术

着对建筑质量的要求越来越高，地面成型的好坏在其中就显得特别重要，直接关系到后续新工艺工法的可实现程度，如地砖薄贴新工艺和木地板安装免二次找平技术等。目前的高精度地面主要是通过人工打磨、复测的方式，不断修正，直至达到目标要求，效率低下，严重影响整体工期，人工成本高昂，且由于不同工人的技术水平不一，高精度地面的效果也参差不齐，差异性较大。

高精度混凝土地面施工分为三个重要的工序，分别是地面整平、抹平及提浆、收面及抹光。地面整平工序是指混凝土浇筑、摊铺后，对混凝土地面的标高控制及二次振捣，现阶段比较常用的施工工具有木抹子、振平尺及振平梁等，木抹子整平方法是人工手持木抹子，倒退着颠木抹子，起到压实和刮平的作用，然而，为了实现压实的作用，木抹子一般较重，手持木抹子在混凝土中行走，施工效率相对较低，且标高控制很难做到。振平尺是在木抹子的基础上增加了振动电机，进一步提高压实的作用，同样的，振动尺亦有标高难以控制及施工效率低下的弊端，同时，工人无法长时间作业，使用振动尺对工人体力是巨大考验。振动梁则是指在混凝土两侧布置导轨，在两个导轨间布置横梁，并装在振动电机，同时驱动横梁沿着导轨运动，从而整平出一块混凝土平面，振动梁能够保证较好的标高面，同时，压实的效果也较好，但是，振动梁现场搭建较麻烦，且每块混凝土平面间是独立的，需要后期做接缝，效率不高。

在混凝土初凝后，需要对混凝土地面进行抹平提浆施工工序，地面抹平是混凝土地面成型过程中的一道重要工序，这道工序实施的好坏直接影响到混凝土后期是否开裂及地面的水平度等问题。地面抹平工作主要有三种方式，第一种是人工使用抹刀，进行地面抹平，效率低下，抹平质量不高；第二种是使用手扶式抹平机，需要人手扶持操作，行走通过人工驱动，抹盘转动使用汽油机驱动，相较人工抹平，手扶抹平机相对省力，但由于人工驱动，效率不高，且汽油机振动剧烈，人工操作时间不能过长，抹平效率一般；第三种是使用驾驶性抹平机，人可以坐在抹平机上，操作抹平机运动，相较于上述两种方式，此方法省力，且效率较高，但由于其本身特性问题，此设备质量较大，在进行初凝后地面抹平工作时，设备往往会留下较大的抹平痕迹，抹平和收面的效果不佳，对终凝后的混凝土地面抛光效果较好。

目前，市面上也出现了自动化的抹平机，以提高混凝土地面的施工效果。但针对于混凝土地面施工的不同工序的施工要求，一个自动化的抹平机并不能兼顾所有的工序，依然存在有些工序需要人工打理，或者需要采买多个抹平机所造成的施工成本增加的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种可更换式地面处理机器人，以解决现有技术中地面处理机器人存在的针对混凝土地面施工工序单一的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种可更换式地面处理机器人，包括：驱动车，包括车体和安装在车体上的移动驱动件，车体上设置有第一快拆结构；整平机构，整平机构上设置有与第一快拆结构相配合的第二快拆结构；抹平机构，抹平机构上设置有与第一快拆结构相配合的第三快拆结构；驱动车通过第一快拆结构与第二快拆结构配合或者通过第一快拆结构与第三快拆结构配合可选择地与整平机构相连或者与抹平机构相连。

在一个实施方式中，第一快拆结构为设置在车体上的卡接槽，第二快拆结构和/或第三快拆结构为与卡接槽相配合的卡接块。

在一个实施方式中，第一快拆结构为燕尾槽，第二快拆结构和/或第三快拆结构为与燕尾槽相配合的T形块。

在一个实施方式中，整平机构包括：多种整平件；整平支架，整平支架的第一连接端设置有第二快拆结构，整平支架的第二连接端可选择地与多种整平件中的一种通过第四快拆结构相连。

在一个实施方式中，抹平机构包括：多种抹平件；抹平支架，抹平支架的第一连接端设置有第三快拆结构，抹平支架的第二连接端可选择地与多种抹平件中的一种通过第五快拆结构相连。

在一个实施方式中，驱动车还包括设置在车体上的供电单元和电控单元。

在一个实施方式中，驱动车还包括设置在车体上的交互平台。

在一个实施方式中，车体上设置有把手和吊装环。

在一个实施方式中，驱动车还包括可活动地安装在车体底部的转运轮，转运轮包括收藏在车体底部与地面分离的非转运状态以及支撑在车体底部与地面接触的转运状态。

在一个实施方式中，移动驱动件包括相独立的两个车轮组件，两个车轮组件分别同轴安装在车体上。

应用本实用新型的技术方案，可以根据不同的工况需要选择对应的地面处理机构，在一开始需要对地面整平时，则让驱动车通过第一快拆结构与第二快拆结构配合选择地与整平机构相连，让整平机构实现对地面的初步整平工作；之后则可以通过第一快拆结构与第三快拆结构配合选择驱动车与抹平机构相连，让抹平机构实现对地面的抹平或抹光工序。这样一来，只需要通过本实用新型的一套产品就可以满足混凝土地面施工的不同工序的施工要求，控制混凝土地面施工成本。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的可更换式地面处理机器人挂载整平机构的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的可更换式地面处理机器人挂载抹平机构的结构示意图；

图3示出了图1的可更换式地面处理机器人的局部分解结构示意图；

图4示出了图1的可更换式地面处理机器人的整平支架处的放大结构示意图；

图5示出了图1的可更换式地面处理机器人的驱动车的第一视角结构示意图；

图6示出了图1的可更换式地面处理机器人的驱动车的第二视角结构示意图；

图7示出了图5的驱动车的转运轮的局部剖视结构示意图；

图8示出了图7的转运轮的整体剖视结构示意图；

图9示出了图5的驱动车的移动驱动件处的剖视结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1和图2示出了本实用新型的可更换式地面处理机器人的实施例，该可更换式地面处理机器人包括驱动车10、整平机构20和抹平机构30。驱动车10包括车体11和安装在车体11上的移动驱动件12，车体11上设置有第一快拆结构13，整平机构20上设置有与第一快拆结构13相配合的第二快拆结构21，抹平机构30上设置有与第一快拆结构13相配合的第三快拆结构31。驱动车10通过第一快拆结构13与第二快拆结构21配合或者通过第一快拆结构13与第三快拆结构31配合可选择地与整平机构20相连或者与抹平机构30相连。

应用本实用新型的技术方案，可以根据不同的工况需要选择对应的地面处理机构，在一开始需要对地面整平时，则让驱动车10通过第一快拆结构13与第二快拆结构21配合选择地与整平机构20相连，让整平机构20实现对地面的初步整平工作；之后则可以通过第一快拆结构13与第三快拆结构31配合选择驱动车10与抹平机构30相连，让抹平机构30实现对地面的抹平或抹光工序。这样一来，只需要通过本实用新型的一套产品就可以满足混凝土地面施工的不同工序的施工要求，控制混凝土地面施工成本。

优选的，在本实施例的技术方案中，第一快拆结构13为设置在车体11上的卡接槽，第二快拆结构21和/或第三快拆结构31为与卡接槽相配合的卡接块。作为一种可选的实施方式，如图3所示，第一快拆结构13为燕尾槽，第二快拆结构21和第三快拆结构31为与燕尾槽相配合的T形块。作为图中未示出的可选的实施方式，第一快拆结构13和第二快拆结构21或第三快拆结构31也可以为卡口式快拆配合结构。

如图1和图4所示，整平机构20包括多种整平件22和整平支架23，整平支架23的第一连接端设置有第二快拆结构21，整平支架23的第二连接端可选择地与多种整平件22中的一种通过第四快拆结构24相连。在本实用新型的技术方案中，整平支架23的第二连接端可选择地与多种整平件22中的一种通过第四快拆结构24相连，可以在施工现场拆卸，便于更换不同的整平件22，也便于在磨损后更换，提升产品的通用性和可维护性。具体的整平件22可以为长度为系列化的不同尺寸，更换后便可实现不同的作业范围。在开阔场地可使用较长的振捣板和刮板提高作业速度，在狭窄场地和障碍物较多的复杂环境可使用较短的振捣板和刮板保证行驶的灵活性，从而提高了整平机的通用性。在本实施例的技术方案中，第四快拆结构24为梅花螺钉，可以实现整平件22的快速替换。作为其他的可选的实施方式，第四快拆结构24也可以为可快速拆卸的螺钉、快拆销或其他结构，在运输和吊装时，可以分别包装运输或吊运。

如图2所示，在本实施例的技术方案中，抹平机构30包括多种抹平件32和抹平支架33，抹平支架33的第一连接端设置有第三快拆结构31，抹平支架33的第二连接端可选择地与多种抹平件32中的一种通过第五快拆结构相连。同理，这样也可以在施工现场拆卸，便于更换不同的抹平件32，也便于在磨损后更换，提升产品的通用性和可维护性。

需要说明的是，在本实用新型的技术方案中，整平支架23和抹平支架33为同一个支架，在更换施工部件时，只需要通过第四快拆结构24或第五快拆结构来实现即可。作为其他的可选的实施方式，也可以在更换施工部件时，直接将支架也进行更换。

如图1所示，在本实用新型的技术方案中，整平机构20还包括激光接收机构，激光接收机构包括立杆和安装在立杆上激光接收器，立杆可拆卸地安装在整平机构上。可选的，如图1所示，激光接收器和立杆有2个，激光接收器安装在立杆上，立杆下端固定安装在刮板上。激光接收器接收到激光发射器发射的固定高度的激光，可测量出自身对于该激光的相对高度，从而可转化成刮板的相对高度。此相对高度与设定值进行比较，根据偏差便可计算出刮板高度和姿态的调整量。

如图5所示，在本实施例的技术方案中，驱动车10还包括设置在车体11上的供电单元14和电控单元15。通过通电单元可以提供给驱动车10移动的动力，提供给抹平机构30转动的动力，通过电控单元15则可以实现对动力部件的控制。优选的，供电单元14采用蓄电池或发电机等形式，配备快速更换接口。需要说明的是，在本实用新型的技术方案中，驱动车10还包括遥控模块，通过遥控模块可以远程遥控操作，避免了操作人员进入正在浇筑的混凝土，极大改善工作环境，减少对混凝土表面质量的干扰。遥控模块由控制手柄和安装在车体11上的接收器组成。使用者通过控制手柄可发出前进、后退、左转、右转、加速、减速等控制指令。控制手柄与接收器之间通过无线方式通讯。接收器收到指令后，发送给整机控制系统，做出相应动作。

如图6所示，更为优选的，驱动车10还包括设置在车体11上的交互平台16。通过交互平台16可以实现人机交互，实现对地面处理机器人的交互控制。可选的，交互平台也设置有开关及按钮，还具有充电、急停和上电等功能。

可选的，如图5和图6所示，车体11上设置有把手111和吊装环112，把手111用以在运输过程中，方便人员把扶驱动车10，而吊装环112用以方便转运吊装。更为优选的，车体11上设置有散热装置113，用以对供电及电控单元散热，可选的，可以采用散热风扇。

如图7和图8所示，在本实施例的技术方案中，驱动车10还包括可活动地安装在车体11底部的转运轮17，转运轮17包括收藏在车体11底部与地面分离的非转运状态以及支撑在车体11底部与地面接触的转运状态。具体的，转运轮17包括转运轮支架171、快拆销子172、折叠机构173以及接口机构174。在使用时，通过拉快拆销子172的拉环，可实现接口机构174和转运轮支架171的快速脱离，通过插入快拆销子172，可实现接口机构174和转运轮支架171的快速组合。同时，通过拉折叠机构173的拉环，可实现接口机构174的转动，从而，可实现接口机构174与折叠机构173的连接从转运状态变化为非转运状态，实现转运轮的折叠功能。该转运轮17可折叠快拆，方便转运。

如图9所示，在本实施例的技术方案中，移动驱动件12包括相独立的两个车轮组件，两个车轮组件分别同轴安装在车体11上。车轮组包括电机减速器组件和轮胎，电机减速器组件和轮胎之间通过传动轴相连。具体的车轮组件包括轮胎121、法兰盘122、轴承及轴承座组件123、电机减速器组件124、传动轴125、端盖126、密封圈127、锁紧螺钉128和轮胎盖129，电机驱动传动轴，进而带动与之相连的法兰盘，实现驱动轮胎121的目的.同时，通过扭下锁紧螺钉128，可实现法兰盘122与轮胎121的快速拆装。不仅如此，密封圈127可实现小车轮胎处的防水防尘。作为其他的可选的实施方式，移动驱动件12也可以是履带结构。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型针对现有技术的不足，提供一种操作简单，高效，智能化程度较高，不依赖于工人经验的混凝土地面施工方法及其应用设备，具备环保低噪音，续航能力强，体积及质量小，较大经济效益。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可更换式地面处理机器人，其特征在于，包括：

驱动车(10)，包括车体(11)和安装在所述车体(11)上的移动驱动件(12)，所述车体(11)上设置有第一快拆结构(13)；

整平机构(20)，所述整平机构(20)上设置有与所述第一快拆结构(13)相配合的第二快拆结构(21)；

抹平机构(30)，所述抹平机构(30)上设置有与所述第一快拆结构(13)相配合的第三快拆结构(31)；

所述驱动车(10)通过所述第一快拆结构(13)与所述第二快拆结构(21)配合或者通过所述第一快拆结构(13)与所述第三快拆结构(31)配合可选择地与所述整平机构(20)相连或者与所述抹平机构(30)相连。

2.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述第一快拆结构(13)为设置在所述车体(11)上的卡接槽，所述第二快拆结构(21)和/或所述第三快拆结构(31)为与所述卡接槽相配合的卡接块。

3.根据权利要求2所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述第一快拆结构(13)为燕尾槽，所述第二快拆结构(21)和/或所述第三快拆结构(31)为与所述燕尾槽相配合的T形块。

4.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述整平机构(20)包括：

多种整平件(22)；

整平支架(23)，所述整平支架(23)的第一连接端设置有所述第二快拆结构(21)，所述整平支架(23)的第二连接端可选择地与多种整平件(22)中的一种通过第四快拆结构(24)相连。

5.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述抹平机构(30)包括：

多种抹平件(32)；

抹平支架(33)，所述抹平支架(33)的第一连接端设置有所述第三快拆结构(31)，所述抹平支架(33)的第二连接端可选择地与多种抹平件(32)中的一种通过第五快拆结构相连。

6.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述驱动车(10)还包括设置在所述车体(11)上的供电单元(14)和电控单元(15)。

7.根据权利要求6所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述驱动车(10)还包括设置在所述车体(11)上的交互平台(16)。

8.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述车体(11)上设置有把手(111)和吊装环(112)。

9.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述驱动车(10)还包括可活动地安装在所述车体(11)底部的转运轮(17)，所述转运轮(17)包括收藏在所述车体(11)底部与地面分离的非转运状态以及支撑在所述车体(11)底部与地面接触的转运状态。

10.根据权利要求1所述的可更换式地面处理机器人，其特征在于，所述移动驱动件(12)包括相独立的两个车轮组件，两个所述车轮组件分别同轴安装在所述车体(11)上。

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