CN212146430U - 一种基于机器人的关节驱动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂和副机械臂，所述自转电机输出端与所述铰接座固定连接，所述副机械臂一端固定连接有与所述铰接座铰接转动块，所述主机械臂外壁固定连接有角度调节箱，所述角度调节箱内部安装有调节转动电机，所述副机械臂外壁转动连接有调节套，所述固定杆远离所述转动套一端通过第一铰接部铰接有角度调节杆；副机械臂可以三百六十度转动，主机械臂外部设置了角度调节箱，进而可以提高检修的便利性，通过推杆带动固定杆与角度调节杆夹角改变，通过推杆的推力弥补微型电机扭力不足的情况，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体是一种基于机器人的关节驱动结构。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。
随着科技发展，机器人需要满足的生产动作复杂化，此时机器人具有多个关节协同作业，进而完成复杂的工作动作，但是对于小型机器人来说，通过电机作为驱动件完成复杂动作时，由于电机的尺寸规格较小，提供的动力不足，同时多个电机完成多角度工作时，多个电机安装在一个小型区域，此时维护的时候，更加麻烦。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于机器人的关节驱动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂和副机械臂，所述主机械臂与所述副机械臂之间通过自转机构传动连接，所述自转机构包括安装在所述主机械臂内部的自转电机和转动连接在所述主机械臂一端的铰接座，所述自转电机与外部电源电性连接，所述自转电机输出端与所述铰接座固定连接，所述副机械臂一端固定连接有与所述铰接座铰接的转动块，所述主机械臂外壁固定连接有角度调节箱，所述角度调节箱内部安装有调节转动电机，所述调节转动电机与外部电源电性连接，所述角度调节箱上端面转动连接有转动套，所述副机械臂外壁转动连接有调节套，所述转动套与所述调节套之间通过两个固定杆传动连接，所述固定杆通过固定部固定连接在所述转动套的外壁两侧，所述固定杆远离所述转动套一端通过第一铰接部铰接有角度调节杆，所述角度调节杆通过第二铰接部铰接在所述调节套的两侧，所述固定杆与所述角度调节杆之间均设有推杆，所述推杆两端分别铰接在所述固定杆、所述角度调节杆的侧壁。
作为本实用新型再进一步的方案：所述调节套内壁固定连接有限位环，所述副机械臂外壁开设有与所述限位环相配合的转动配合槽。
作为本实用新型再进一步的方案：所述转动配合槽内壁转动连接有若干个均匀分布的滚珠。
作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的形状呈环形，所述转动套转动连接在所述主机械臂的外壁。
作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的外径大于所述主机械臂的外径。
作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的外径与所述调节套的外径一致。
作为本实用新型再进一步的方案：所述固定杆与竖直方向具有十五度夹角。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
副机械臂可以三百六十度转动，从而使该机械臂可以做一些转动的动作，同时在主机械臂外部设置了角度调节箱，角度调节箱距离自转机构较远，此时检查维护时，提高了检修的可操作空间，进而可以提高检修的便利性，调节转动电机带动转动套转动，进而使两个固定杆和调节套进行转动，从而使固定杆与角度调节杆的转动角度与铰接座、转动块的转动角度相适配，进而提高了机器人关节的可动性，同时通过推杆带动固定杆与角度调节杆夹角改变，从而使调节套带动副机械臂与主机械臂之间产生夹角，通过推杆的推力弥补微型电机扭力不足的情况，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。
附图说明
图1为一种基于机器人的关节驱动结构的结构示意图；
图2为一种基于机器人的关节驱动结构中推杆拆卸后的局部剖面示意图；
图3为一种基于机器人的关节驱动结构的侧视示意图；
图4为图3中副机械臂转动九十度后的下弯示意图。
图中：1、主机械臂；2、副机械臂；21、转动块；22、转动配合槽；3、自转机构；31、自转电机；32、铰接座；4、角度调节箱；41、调节转动电机；42、转动套；43、调节套；431、限位环；5、固定杆；51、固定部；52、第一铰接部；53、角度调节杆；54、第二铰接部；55、推杆。
具体实施方式
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂1和副机械臂2，主机械臂1与副机械臂2之间通过自转机构3传动连接，自转机构3包括安装在主机械臂1内部的自转电机31和转动连接在主机械臂1一端的铰接座32，自转电机31与外部电源电性连接，自转电机31输出端与铰接座32固定连接，副机械臂2一端固定连接有与铰接座32铰接转动块21，主机械臂1外壁固定连接有角度调节箱4，角度调节箱4内部安装有调节转动电机41，调节转动电机41与外部电源电性连接，角度调节箱4上端面转动连接有转动套42，副机械臂2外壁转动连接有调节套43，转动套42与调节套43之间通过两个固定杆5传动连接，固定杆5通过固定部51固定连接在转动套42的外壁两侧，固定杆5远离转动套42一端通过第一铰接部52铰接有角度调节杆53，角度调节杆53通过第二铰接部54铰接在调节套43的两侧，固定杆5与角度调节杆53之间均设有推杆55，推杆55两端分别铰接在固定杆5、角度调节杆53的侧壁；自转机构3的主要驱动件为自转电机31，自转电机31通过带动铰接座32转动，进而带动副机械臂2可以三百六十度转动，从而使该机械臂可以做一些转动的动作，同时在主机械臂1外部设置了角度调节箱4，角度调节箱4距离自转机构3较远，此时检查维护时，提高了检修的可操作空间，进而可以提高检修的便利性，由于固定杆5与角度调节杆53之间为单方向转动，因此调节转动电机41带动转动套42转动，进而使两个固定杆5和调节套43进行转动，从而使固定杆5与角度调节杆53的转动角度与铰接座32、转动块21的转动角度相适配，进而提高了机器人关节的可动性，同时通过推杆55带动固定杆5与角度调节杆53夹角改变，从而使调节套43带动副机械臂2与主机械臂1之间产生夹角，通过推杆55的推力弥补微型电机扭力不足的情况，推杆55采用电动或者气动，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。
在图2中：调节套43内壁固定连接有限位环431，副机械臂2外壁开设有与限位环431相配合的转动配合槽22，转动配合槽22内壁转动连接有若干个均匀分布的滚珠，通过限位环431与转动配合槽22转动限位，使调节套43与副机械臂2之间不会发生相对滑动，同时通过滚珠可以降低转动配合槽22与限位环431之间的转动摩擦力。
在图1-2中：转动套42的形状呈环形，转动套42转动连接在主机械臂1的外壁，转动套42的外径大于主机械臂1的外径，转动套42的外径与调节套43的外径一致，环形的转动套42可以套设在主机械臂1外部，转动套42的外径大于主机械臂1的外径，从而使固定杆5与主机械臂1之间具有间隙，进而使固定杆5与角度调节杆53配合时不会与主机械臂1发生摩擦。
在图3-4中：固定杆5与竖直方向具有十五度夹角，十五度夹角可以保证固定杆5在主机械臂1和副机械臂2呈一条直线时，固定杆5一端不会超过机械臂的边缘，同时推杆55与固定杆5、角度调节杆53之间具有间隙，便于维护检查。
本实用新型的工作原理是：自转机构3的主要驱动件为自转电机31，自转电机31通过带动铰接座32转动，进而带动副机械臂2可以三百六十度转动，从而使该机械臂可以做一些转动的动作，同时在主机械臂1外部设置了角度调节箱4，角度调节箱4距离自转机构3较远，此时检查维护时，提高了检修的可操作空间，进而可以提高检修的便利性，由于固定杆5与角度调节杆53之间为单方向转动，因此调节转动电机41带动转动套42转动，进而使两个固定杆5和调节套43进行转动，从而使固定杆5与角度调节杆53的转动角度与铰接座32、转动块21的转动角度相适配，进而提高了机器人关节的可动性，同时通过推杆55带动固定杆5与角度调节杆53夹角改变，从而使调节套43带动副机械臂2与主机械臂1之间产生夹角，通过推杆55的推力弥补微型电机扭力不足的情况，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。
以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂(1)和副机械臂(2)，其特征在于，所述主机械臂(1)与所述副机械臂(2)之间通过自转机构(3)传动连接，所述自转机构(3)包括安装在所述主机械臂(1)内部的自转电机(31)和转动连接在所述主机械臂(1)一端的铰接座(32)，所述自转电机(31)与外部电源电性连接，所述自转电机(31)输出端与所述铰接座(32)固定连接，所述副机械臂(2)一端固定连接有与所述铰接座(32)铰接的转动块(21)；
所述主机械臂(1)外壁固定连接有角度调节箱(4)，所述角度调节箱(4)内部安装有调节转动电机(41)，所述调节转动电机(41)与外部电源电性连接，所述角度调节箱(4)上端面转动连接有转动套(42)，所述副机械臂(2)外壁转动连接有调节套(43)，所述转动套(42)与所述调节套(43)之间通过两个固定杆(5)传动连接；
所述固定杆(5)通过固定部(51)固定连接在所述转动套(42)的外壁两侧，所述固定杆(5)远离所述转动套(42)一端通过第一铰接部(52)铰接有角度调节杆(53)，所述角度调节杆(53)通过第二铰接部(54)铰接在所述调节套(43)的两侧，所述固定杆(5)与所述角度调节杆(53)之间均设有推杆(55)，所述推杆(55)两端分别铰接在所述固定杆(5)、所述角度调节杆(53)的侧壁。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述调节套(43)内壁固定连接有限位环(431)，所述副机械臂(2)外壁开设有与所述限位环(431)相配合的转动配合槽(22)。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动配合槽(22)内壁转动连接有若干个均匀分布的滚珠。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的形状呈环形，所述转动套(42)转动连接在所述主机械臂(1)的外壁。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的外径大于所述主机械臂(1)的外径。
6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的外径与所述调节套(43)的外径一致。
7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述固定杆(5)与竖直方向具有十五度夹角。
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| CN212146430U true CN212146430U (zh) | 2020-12-15 |
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| CN202020887119.6U Expired - Fee Related CN212146430U (zh) | 2020-05-25 | 2020-05-25 | 一种基于机器人的关节驱动结构 |
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2020
- 2020-05-25 CN CN202020887119.6U patent/CN212146430U/zh not_active Expired - Fee Related
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