CN214604383U - 一种水平多关节工业机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业自动化技术领域，且公开了一种水平多关节工业机械手，包括底座，所述底座内部的下端安装有第一电机。该水平多关节工业机械手，利用第四电机的转动，带动第二臂体的旋转，实现了机械抓手的旋转使用，同时横向电动伸缩杆与纵向电动伸缩杆的伸缩，使得转动球以自身球心为轴心进行转动，从而机械抓手可以小范围的灵活转动使用，大大提高了工业机械手的灵活性，且利用第一电机的转动，带动螺纹杆进行旋转，移动块位于螺纹杆上进行移动，从而调节了工业机械手的高度，以及底座两侧设置有相同结构的升降座，实现了工业机械手的双工位协同工作，增加了机械手的工作效率，大大提高了工业机械手的实用性。

Description

一种水平多关节工业机械手

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体为一种水平多关节工业机械手。

背景技术

工业是对自然资源的开采、采集和对各种原材料进行加工的社会物质生产部门，随着工业的进步发展，工业的自动化程度越来越高，即在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产，在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产，机械手就是工业生产自动化中，常见的一种自动装置。

现有的多关节工业机械手一般为水平面的移动操作，同时机械抓手的小范围转动操作，只能通过调节机械臂完成，灵活性较差，使得的多关节工业机械手的操作较为复杂，操作控制较难，大大降低了的多关节工业机械手的实用性。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水平多关节工业机械手，解决了现有的多关节工业机械手一般为水平面的移动操作，同时机械抓手的小范围转动操作，只能通过调节机械臂完成，灵活性较差，使得的多关节工业机械手的操作较为复杂，操作控制较难，大大降低了的多关节工业机械手的实用性的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水平多关节工业机械手，包括底座，所述底座内部的下端安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的上端与底座通过轴承活动连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有移动块，所述底座的右侧开设有滑动槽，所述滑动槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的左端与移动块的右端固定连接，所述滑块的右端固定连接有升降座，所述升降座的上端固定连接有电机盒，所述电机盒的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出端穿过电机盒的上端固定连接有固定座，所述第二电机的输出端与电机盒通过轴承活动连接，所述固定座的右端安装有伸缩座，所述伸缩座与固定座通过电动伸缩杆相互连接，所述伸缩座与固定座之间位于电动伸缩杆的外侧安装有套筒，伸缩座内部的右侧安装有第三电机，所述第三电机的输出端穿过伸缩座的上端固定连接有第一臂体，所述第三电机的输出端与伸缩座通过轴承活动连接，所述第一臂体内部的右端安装有第四电机，所述第四电机的输出端延伸至第一臂体的右侧固定连接有第二臂体，所述第四电机的输出端与第一臂体通过轴承活动连接，所述第二臂体内部的活动连接有转动球，所述转动球的上端固定连接有自动伸缩杆，所述第二臂体的内部位于自动伸缩杆上端的左侧安装有横向电动伸缩杆，所述横向电动伸缩杆的活动端与自动伸缩杆通过连接轴活动连接，所述第二臂体的内部位于自动伸缩杆上端的后侧安装有纵向电动伸缩杆，所述纵向电动伸缩杆的活动端与自动伸缩杆通过连接轴活动连接，所述第二臂体的内部位于转动球的边侧固定连接有限位板，所述转动球的下端延伸至第二臂体的外侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂的下端固定连接有安装接头。

优选的，所述第一电机位于底座内部的前后两侧设置有两个，利用设置两个相同结构的机械手，实现了双工位协同工作，提高了多关节工业机械手的工作效率。

优选的，所述滑动槽位于底座右端的前后两侧设置有两组，每组所述滑动槽位于移动块的前后两端设置有两个，便于升降座的升降移动。

优选的，所述电动伸缩杆的固定端与固定座固定连接，所述电动伸缩杆的伸缩端穿过套筒与伸缩座固定连接，所述电动伸缩杆的伸缩端与套筒活动连接，实现了多关节工业机械手的水平移动，提高了多关节工业机械手的活动范围。

优选的，所述套筒的两端分别与固定座、伸缩座套接，所述套筒的左端与固定座固定连接，所述电动伸缩杆与套筒套接，便于电动伸缩杆的伸缩限位。

优选的，所述限位板关于转动球的竖直中心线对称设置有两个，所述限位板的内侧呈弧形结构设计，对转动球的两侧进行限位，保证了转动球转动时的稳定。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种水平多关节工业机械手，具备以下有益效果：

1、该水平多关节工业机械手，通过第四电机、横向电动伸缩杆与纵向电动伸缩杆的设置，利用第四电机的转动，带动第二臂体的旋转，实现了抓手的旋转使用，同时利用横向电动伸缩杆与纵向电动伸缩杆的伸缩，使得转动球以自身球心为轴心进行转动，从而机械抓手可以小范围的灵活转动使用，大大提高了多关节工业机械手的灵活性。

2、该水平多关节工业机械手，通过第一电机、螺纹杆、移动块与升降座的设置，利用第一电机的转动，带动螺纹杆进行旋转，移动块位于螺纹杆上进行移动，从而调节了多关节工业机械手的高度，同时底座两侧设置有相同结构的升降座，实现了多关节工业机械手的双工位协同工作，增加了机械手的工作效率，大大提高了多关节工业机械手的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正剖结构示意图；

图3为本实用新型的横截面结构示意图；

图4为本实用新型的第二臂体正剖结构示意图。

其中：1、底座；2、第一电机；3、螺纹杆；4、移动块；5、滑动槽；6、滑块；7、升降座；8、电机盒；9、第二电机；10、固定座；11、伸缩座；12、电动伸缩杆；13、套筒；14、第三电机；15、第一臂体；16、第四电机；17、第二臂体；18、转动球；19、自动伸缩杆；20、横向电动伸缩杆；21、纵向电动伸缩杆；22、限位板；23、支撑臂；24、安装接头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种水平多关节工业机械手，包括底座1，底座1内部的下端安装有第一电机2，第一电机2的输出端固定连接有螺纹杆3，螺纹杆3的上端与底座1通过轴承活动连接，螺纹杆3的表面螺纹连接有移动块4，底座1的右侧开设有滑动槽5，滑动槽5的内部滑动连接有滑块6，滑块6的左端与移动块4的右端固定连接，滑块6的右端固定连接有升降座7，升降座7的上端固定连接有电机盒8，电机盒8的内部安装有第二电机9，第二电机9的输出端穿过电机盒8的上端固定连接有固定座10，第二电机9的输出端与电机盒8通过轴承活动连接，固定座10的右端安装有伸缩座11，伸缩座11与固定座10通过电动伸缩杆12相互连接，伸缩座11与固定座10之间位于电动伸缩杆12的外侧安装有套筒13，伸缩座11内部的右侧安装有第三电机14，第三电机14的输出端穿过伸缩座11的上端固定连接有第一臂体15，第三电机14的输出端与伸缩座11通过轴承活动连接，第一臂体15内部的右端安装有第四电机16，第四电机16的输出端延伸至第一臂体15的右侧固定连接有第二臂体17，第四电机16的输出端与第一臂体15通过轴承活动连接，第二臂体17内部的活动连接有转动球18，转动球18的上端固定连接有自动伸缩杆19，第二臂体17的内部位于自动伸缩杆19上端的左侧安装有横向电动伸缩杆20，横向电动伸缩杆20的活动端与自动伸缩杆19通过连接轴活动连接，第二臂体17的内部位于自动伸缩杆19上端的后侧安装有纵向电动伸缩杆21，纵向电动伸缩杆21的活动端与自动伸缩杆19通过连接轴活动连接，第二臂体17的内部位于转动球18的边侧固定连接有限位板22，转动球18的下端延伸至第二臂体17的外侧固定连接有支撑臂23，支撑臂23的下端固定连接有安装接头24。

进一步的，第一电机2位于底座1内部的前后两侧设置有两个，利用设置两个相同结构的机械手，实现了双工位协同工作，提高了多关节工业机械手的工作效率。

进一步的，滑动槽5位于底座1右端的前后两侧设置有两组，每组滑动槽5位于移动块4的前后两端设置有两个，便于升降座7的升降移动。

进一步的，电动伸缩杆12的固定端与固定座10固定连接，电动伸缩杆12的伸缩端穿过套筒13与伸缩座11固定连接，电动伸缩杆12的伸缩端与套筒13活动连接，实现了多关节工业机械手的水平移动，提高了多关节工业机械手的活动范围。

进一步的，套筒13的两端分别与固定座10、伸缩座11套接，套筒13的左端与固定座10固定连接，电动伸缩杆12与套筒13套接，便于电动伸缩杆12的伸缩限位。

进一步的，限位板22关于转动球18的竖直中心线对称设置有两个，限位板22的内侧呈弧形结构设计，对转动球18的两侧进行限位，保证了转动球18转动时的稳定。

在使用时，将底座1安装至工业生产线的合适位置，将机械抓手安装于安装接头24的下端，通过底座1前后两端设置的相同结构机械手，实现了多关节工业机械手的双工位操作使用，大大提高了多关节工业机械手的工作效率，操控第一电机2转动，带动螺纹杆3旋转，使得移动块4位于螺纹杆3上进行上下移动，带动滑块6位于滑动槽5中移动，进而调节升降座7的高度，实现了多关节工业机械手的高度调节，操控第二电机9的转动，通过固定座10与第二电机9的固定连接，使得伸缩座11以固定座10为圆心进行扇形活动，同时操控电动伸缩杆12的伸缩，使得伸缩座11靠近或远离固定座10，以及操控第三电机14的转动，使得第一臂体15的一端进行扇形活动，实现了多关节工业机械手在水平面的活动与伸缩，提高了多关节工业机械手的活动范围，操控第四电机16的转动，使得第二臂体17位于第一臂体15的左端旋转，实现了机械抓手的方向调节，操控横向电动伸缩杆20的伸缩，拨动转动球18以自身球心为轴心进行左右转动，同时操控纵向电动伸缩杆21的伸缩，拨动转动球18以自身球心为轴心进行前后转动，从而支撑臂23以转动球18的球心为轴心进行转动，实现了机械抓手的小范围灵活操作，提高了多关节工业机械手的灵活性，同时操作简单便于控制，大大提高了多关节工业机械手的实用性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种水平多关节工业机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内部的下端安装有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出端固定连接有螺纹杆(3)，所述螺纹杆(3)的上端与底座(1)通过轴承活动连接，所述螺纹杆(3)的表面螺纹连接有移动块(4)，所述底座(1)的右侧开设有滑动槽(5)，所述滑动槽(5)的内部滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)的左端与移动块(4)的右端固定连接，所述滑块(6)的右端固定连接有升降座(7)，所述升降座(7)的上端固定连接有电机盒(8)，所述电机盒(8)的内部安装有第二电机(9)，所述第二电机(9)的输出端穿过电机盒(8)的上端固定连接有固定座(10)，所述第二电机(9)的输出端与电机盒(8)通过轴承活动连接，所述固定座(10)的右端安装有伸缩座(11)，所述伸缩座(11)与固定座(10)通过电动伸缩杆(12)相互连接，所述伸缩座(11)与固定座(10)之间位于电动伸缩杆(12)的外侧安装有套筒(13)，伸缩座(11)内部的右侧安装有第三电机(14)，所述第三电机(14)的输出端穿过伸缩座(11)的上端固定连接有第一臂体(15)，所述第三电机(14)的输出端与伸缩座(11)通过轴承活动连接，所述第一臂体(15)内部的右端安装有第四电机(16)，所述第四电机(16)的输出端延伸至第一臂体(15)的右侧固定连接有第二臂体(17)，所述第四电机(16)的输出端与第一臂体(15)通过轴承活动连接，所述第二臂体(17)内部的活动连接有转动球(18)，所述转动球(18)的上端固定连接有自动伸缩杆(19)，所述第二臂体(17)的内部位于自动伸缩杆(19)上端的左侧安装有横向电动伸缩杆(20)，所述横向电动伸缩杆(20)的活动端与自动伸缩杆(19)通过连接轴活动连接，所述第二臂体(17)的内部位于自动伸缩杆(19)上端的后侧安装有纵向电动伸缩杆(21)，所述纵向电动伸缩杆(21)的活动端与自动伸缩杆(19)通过连接轴活动连接，所述第二臂体(17)的内部位于转动球(18)的边侧固定连接有限位板(22)，所述转动球(18)的下端延伸至第二臂体(17)的外侧固定连接有支撑臂(23)，所述支撑臂(23)的下端固定连接有安装接头(24)。

2.根据权利要求1所述的一种水平多关节工业机械手，其特征在于：所述第一电机(2)位于底座(1)内部的前后两侧设置有两个。

3.根据权利要求1所述的一种水平多关节工业机械手，其特征在于：所述滑动槽(5)位于底座(1)右端的前后两侧设置有两组，每组所述滑动槽(5)位于移动块(4)的前后两端设置有两个。

4.根据权利要求1所述的一种水平多关节工业机械手，其特征在于：所述电动伸缩杆(12)的固定端与固定座(10)固定连接，所述电动伸缩杆(12)的伸缩端穿过套筒(13)与伸缩座(11)固定连接，所述电动伸缩杆(12)的伸缩端与套筒(13)活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种水平多关节工业机械手，其特征在于：所述套筒(13)的两端分别与固定座(10)、伸缩座(11)套接，所述套筒(13)的左端与固定座(10)固定连接，所述电动伸缩杆(12)与套筒(13)套接。

6.根据权利要求1所述的一种水平多关节工业机械手，其特征在于：所述限位板(22)关于转动球(18)的竖直中心线对称设置有两个，所述限位板(22)的内侧呈弧形结构设计。

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