CN212129826U - 建筑墙面刮平建筑机器人固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，属于建筑机械。本发明采用的技术方案是：建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，包括底盘及底盘上固定的两组立柱，底盘的下侧设两个方向的多组移动轮，其特征是，底座下侧的某一方向运动的移动轮为两对，两对移动轮的轮轴平行设置，且轮轴通过摆动臂铰接设置在底盘上，摆动臂的中部铰接于转动连杆一端，两组移动轮对应的转动连杆的另一端与转动臂铰接相连，转动臂的中部固定于转动杆上，转动杆中间设偏心臂，偏心臂铰接连接于伸缩电机的深处端顶部，伸缩电机固定于底盘上。

Description

建筑墙面刮平建筑机器人固定装置

技术领域

本发明涉及一种建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，属于建筑机械。

背景技术

墙体砂浆层处理机是一种处理墙体砂浆层的机器，用于砂浆层的挂墙和刮平。该装置需要在建筑屋内轮换工作，因而需要在一处完成后移动到另一处工作。移动后需要设备再次定位固定，以保证施工质量。目前没有成熟的能够借鉴的底盘设计来实现设备的移动和自动定位，已有的机械定位结构复杂，制造成本高。

本申请人申报的建筑机器人底盘（专利号CN201721299952.3）公开了一种移动底盘，其具有移动及抬起部分轮组将整个装置固定的功能。但是该专利中轮组抬升结构复杂，故障率高。

发明内容

发明提供一种建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，解决建筑墙面刮平建筑机器人在底盘及立柱的固定问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，包括底盘及底盘上固定的两组立柱，底盘的下侧设两个方向的多组移动轮，其特征是，底座下侧的某一方向运动的移动轮为两对，两对移动轮的轮轴平行设置，且轮轴通过摆动臂铰接设置在底盘上，摆动臂的中部铰接于转动连杆一端，两组移动轮对应的转动连杆的另一端与转动臂铰接相连，转动臂的中部固定于转动杆上，转动杆中间设偏心臂，偏心臂铰接连接于伸缩电机的深处端顶部，伸缩电机固定于底盘上。

作为优选，立柱的顶部开孔设电动推杆的顶升杆，电动推杆设置在立柱内，电动推杆下部固定于导向伸缩杆的顶部，直线伸缩套的下部下部固定于立柱内，导向伸缩杆上套设有弹簧。

作为优选，导向伸缩杆由上下两个内外相套设置的导向筒组成。

作为优选，上述移动轮组为设置摆动臂的移动轮组，运动方向为左右方向。

作为优选，底盘下部还设有前后方向的前部双轮轮组和后部的方向轮，双轮轮组为同轴并设电机驱动，方向轮设有偏转电机推动原地转动方向。

作为优选，同一轮轴上摆动臂和转动臂为成对设置，两转动臂设置转动杆的两侧，转动杆通过轴承设置在底盘上，偏心臂固定在转动杆的中部。

作为优选，两对移动轮中的一对设置驱动电机，驱动电机随轮轴摆动。

本发明的优点在于；

本装置能够实现设备的移动及施工前的设备定位固定；相对于已有的底盘抬升结构稳定性好，故障率低。

附图说明

图１是本发明的俯视结构图一，

图２是本发明的侧面轮系升降架未升起的结构图，

图3是立柱顶部结构图，

图4是底盘在建筑刮平机器人中位置图，

附图标记：1、底盘，２、移动轮，３、双轮轮组，４、方向轮，５、驱动电机，６、电动推杆，７、摆动臂，８、转动连杆，９、转动臂，１０、转动杆，１１、轮轴，12伸缩电机13导向伸缩杆14弹簧15立柱16偏心臂。

具体实施方式

本发明适用于建筑墙面刮平建筑机器人，能够实现机械人工作时的固定。

本发明采用的技术方案：建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，包括底盘1及底盘1上固定的两组立柱15，底盘11的下侧设两个方向的多组移动轮。

左右向运动的移动轮2为两对，两对移动轮2的轮轴11平行设置，且轮轴11通过摆动臂7铰接设置在底盘1上，摆动臂7的中部铰接于转动连杆8一端或者转动连杆8直接铰接于轮轴，两组移动轮2对应的转动连杆8的另一端与转动臂9铰接相连，转动臂9的中部固定于转动杆10上，转动杆10中间设偏心臂，偏心臂铰接连接于伸缩电机12的深处端顶部，伸缩电机12固定于底盘1上。同一轮轴11上摆动臂7和转动臂9为成对设置，两转动臂9设置转动杆10的两侧，转动杆10通过轴承设置在底盘1上，偏心臂固定在转动杆10的中部。两对移动轮2中的一对设置驱动电机5，驱动电机5随轮轴11摆动。

前后方向移动的前部轮组3和后部的方向轮4，前部轮组3为双轮同轴轮组，并设电机驱动，方向轮4设有偏转电机推动原地转动方向。偏转电机的伸出端端部与方向轮的轮架不接触，偏转电机的伸出端伸出运动方向与方向轮所在平面垂直，偏转电机的伸出端推出将方向轮的轮架推向一侧带动方向轮偏转向另一侧。

方向轮4的转向轴上设有扭簧6，方向轮4受偏转力后方向发生偏转扭簧6发生形变，偏转电机的伸出端回缩后方向轮4受力消失，扭簧6恢复带动方向轮4恢复原方向，

立柱15的顶部开孔设电动推杆6的顶升杆，电动推杆6设置在立柱15内，电动推杆6下部固定于导向伸缩杆13的顶部，导向伸缩杆13的下部下部固定于立柱15内，导向伸缩杆13上套设有弹簧14。导向伸缩杆13由上下两个内外相套设置的导向筒组成。

本装置的工作过程:

1、本装置初次工作，前部轮组3及方向轮向墙壁方向移动至要求位置，

2、电动推杆工作，电动推杆的伸出端带动偏心臂摆动，偏心臂带动转动杆转动，转动杆两端的转动臂摆动，转动臂两端的转动连杆摆动，转动连杆带动另一端的转动臂摆动，转动臂上设置的轮轴11摆动，进而带动移动轮向下接触地面，随着电动推杆的深处端运动至末端，两对移动轮组与地面接触，并将底盘抬升。

3、 伸缩电机的伸缩端运动，伸缩电机的伸出端伸出至与建筑物屋顶接触，导向伸缩杆缩短，弹簧被压缩，直至弹簧被压缩至压力足够大，立柱与底盘彻底实现固定在建筑物的地面和屋顶之间，伸缩电机锁死，实现建筑机器人的固定。

本装置相对已有技术，结构复杂性降低，稳定性提高。

Claims (7)

1.一种建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，包括底盘（1）及底盘（1）上固定的两组立柱（15），底盘（1）的下侧设两个方向的多组移动轮（2），其特征是，底座下侧的某一方向运动的移动轮（2）为两对，两对移动轮（2）的轮轴（11）平行设置，且轮轴（11）通过摆动臂（7）铰接设置在底盘（1）上，摆动臂（7）的中部铰接于转动连杆（8）一端，两组移动轮（2）对应的转动连杆（8）的另一端与转动臂（9）铰接相连，转动臂（9）的中部固定于转动杆（10）上，转动杆（10）中间设偏心臂，偏心臂铰接连接于伸缩电机（12）的深处端顶部，伸缩电机（12）固定于底盘（1）上。

2.根据权利要求1所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，立柱（15）的顶部开孔设电动推杆（6）的顶升杆，电动推杆（6）设置在立柱（15）内，电动推杆（6）下部固定于导向伸缩杆（13）的顶部，导向伸缩杆（13）的下部下部固定于立柱（15）内，导向伸缩杆（13）上套设有弹簧（14）。

3.根据权利要求2所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，导向伸缩杆（13）由上下两个内外相套设置的导向筒组成。

4.根据权利要求1所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，上述移动轮（2）组为设置摆动臂（7）的移动轮（2）组，运动方向为左右方向。

5.根据权利要求4所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，底盘（1）下部还设有前后方向的前部轮组（3）和后部的方向轮（4），前部轮组（3）为双轮同轴轮组，并设电机驱动，方向轮（4）设有偏转电机推动原地转动方向。

6.根据权利要求1所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，同一轮轴（11）上摆动臂（7）和转动臂（9）为成对设置，两转动臂（9）设置转动杆（10）的两侧，转动杆（10）通过轴承设置在底盘（1）上，偏心臂固定在转动杆（10）的中部。

7.根据权利要求1所述的建筑墙面刮平建筑机器人固定装置，其特征是，两对移动轮（2）中的一对设置驱动电机（5），驱动电机（5）随轮轴（11）摆动。

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