CN212114551U - 一种高压架空地线修补机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高压架空地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：所述机器人行走机构用于带动机器人沿高压架空地线行走；所述捋线与绞线一体装置将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，对外层的散线实施绞线动作。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强，捋线与绞线一体装置在捋线与绞线一体装置完成捋线或者绞线后，由预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在高压架空地线上。

Description

一种高压架空地线修补机器人

技术领域

本实用新型属于电力工程技术领域，尤其涉及一种高压架空地线修补机器。

背景技术

架空地线是高压输电线路的重要组成部分，所处环境恶劣，外层断股或散股会降低地线的电气和机械性能，引发线路闪络放电或短路事故。人工修补难度大，风险高。为了提高断股架空地线修补的效率，降低人工出线修补的风险，有必要研究一种地线修补机器人装置，代替人工进行修复。

目前在技术发展中，也出现了许多地线修补机器人装置。例如CN109659857A-基于预绞丝修补输电线路断股机器人的绕丝方式，CN108336626A-一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，CN108075396A-一种导地线带电自动修补机器人等专利中对断股垂落部分的铝丝无法进行沿槽回位，对于修补作业增加了难度且不能将无法回槽的铝丝进行绞断，影响后预绞丝修补工艺的正常开展。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种高压架空地线修补机器人，捋、绞线功能完整，修补能力强。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种高压架空地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，

其中：

所述机器人行走机构用于带动机器人沿高压架空地线行走；

所述捋线与绞线一体装置，包括：

双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在高压架空地线外；

捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕高压架空地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕高压架空地线旋转运动；

捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；

捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；

所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在高压架空地线上。

优选的，所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。

优选的，所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。

优选的，所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。

优选的，所述捋、绞线盘开合机构还包括开合驱动块、开合电机、开合拉杆以及开合座，两开合爪铰接于开合座且与开合驱动块铰接，开合电机驱动开合驱动块上下运动，并驱动两开合爪实现开合。

优选的，所述预绞丝缠绕装置包括缠绕盘旋转机构、缠绕盘移动机构以及缠绕盘开合机构；所述缠绕盘旋转机构包括缠绕盘，所述缠绕盘用于放置预绞丝并可围绕架空地线旋转，所述缠绕盘移动机构带动缠绕盘沿架空地线长度方向移动，通过缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构配合进行插补运动将预绞丝缠绕于高压架空地线上，所述缠绕盘为两半分圆环拼合结构，所述缠绕盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动缠绕盘的两半分圆环闭合或者分开，以将预绞丝包裹于高压架空地线或松开预绞丝。

优选的，所述缠绕盘旋转机构还包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮带动所述缠绕盘做旋转运动。

优选的，所述旋转从动齿轮为两半分圆环结构拼合结构，旋转从动齿轮的两半分圆环分别与缠绕盘的两半分圆环连接。

优选的，所述缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构沿架空地线长度方向设置两组，两个缠绕盘移动机构分别与两个缠绕盘旋转机构配合进行插补运动，且两个缠绕盘移动机构带动两个缠绕盘旋转机构同时由架空地线长度方向两侧向中间运动。

优选的，所述缠绕盘开合机构还包括提升电机、提升拉杆以及移动座，两开合爪铰接于移动座，提升拉杆与架空地线平行，所述提升电机位于提升拉杆中间位置下方，驱动提升拉杆上下运动，提升拉杆的两端分别连接一开合驱动块，所述开合驱动块与两开合爪铰接，开合驱动块沿移动座上下运动驱动两开合爪实现开合。

本实用新型采用上述技术方案，具有如下有益效果：

捋线与绞线一体装置将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，对外层的散线实施绞线动作。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强。

在捋线与绞线一体装置完成捋线或者绞线后，预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在高压架空地线上，人工首先将预绞丝放入缠绕盘里，提升电机旋转，驱动提升拉杆上下运动，提升拉杆带动两边的开合爪同时张开，以方便机器人能正常悬挂于线上；当要进行预绞丝缠绕的时候，开合爪在提升电机驱动之下闭合，两侧用于缠绕的旋转电机和用于行走的移动电机根据预绞丝本身的参数进行插补运动，将预绞丝缠绕于线上，缠绕完毕，开合爪打开，工作完成。

捋线与绞线一体装置与预绞丝缠绕装置均设置两组，可以在两侧同时工作，提高了效率。

本实用新型的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

图1是本实用新型高压架空地线修补机器人的整体结构示意图。

图2是本实用新型高压架空地线修补机器人中捋线与绞线一体装置的结构示意图。

图3是本实用新型高压架空地线修补机器人中行走机构的结构示意图。

图4是本实用新型高压架空地线修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘旋转机构与缠绕盘开合机构的结构示意图。

图5是本实用新型高压架空地线修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘移动机构的结构示意图。

图中：

200-捋线与绞线一体装置；210-双层捋、绞线盘组件；211-捋、绞线切换组件；212-捋、绞线盘开合爪组件；213-捋、绞线盘驱动机构；214-捋、绞线盘开合爪驱动机构；

300-机器人行走机构；310-悬挂轮；311-行走电机；312-悬挂支架；

400-缠绕盘旋转功能部分；410-缠绕盘；411-旋转电机；412-提升电机；413-缠绕盘开合机构；414-提升拉杆；

500-缠绕盘移动机构；510-机器人本体底座；511-移动丝杠；512-移动电机；513-移动座；514-丝杠座；515-直线滑轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。例如下述的“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参考图1至图5所示，一种高压架空地线修补机器人，包括机器人本体、以及安装于机器人本体的机器人行走机构300、捋线与绞线一体装置200以及预绞丝缠绕装置。

参考图2所示，所述捋线与绞线一体装置200包括双层捋、绞线盘组件210、捋、绞线切换组件211、捋、绞线盘开合爪组件212、捋、绞线盘驱动机构213、捋、绞线盘开合爪驱动机构214。

其中，所述双层捋、绞线盘组件210包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在高压架空地线外。

为了实现捋、绞线功能切换，所述捋、绞线切换组件211在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕高压架空地线实现同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕高压架空地线旋转运动。

具体的，所述捋、绞线切换组件211包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔。在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动，进行正常捋线，将断股线捋回原槽内部。如果无法将断股线捊回原槽内部，就执行绞线操作。在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。此时捋、绞线盘二固定，捋、绞线盘一可以继续旋转运动，由此产生剪切行为，对外层的散线实施绞线动作。离合传动销的数量至少为两个，以可以与捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上两半分圆环均形成销和孔的配合，销的截面形状可以圆形或者三角形、四方形等其他多边形结构。

为了驱动双层捋、绞线盘组件210旋转，所述捋、绞线盘驱动机构213驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动。具体的，所述捋、绞线驱动组件213包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接，从而可以带动捋、绞线盘一转动。

双层捋、绞线盘组件210以及旋转从动齿轮的两半分部分，在捋线或绞线时环抱在高压架空地线外，捋线或绞线完成后分开，由捋、绞线盘开合爪组件212以及捋、绞线盘开合爪驱动机构214配合实现上述分合功能。

其中，所述捋、绞线盘开合爪组件212包括两个开合爪、开合驱动块以及开合座，两个开合爪分别带动捋、绞线盘以及旋转从动齿轮的两半分部分闭合或者分开。两开合爪铰接于开合座且与开合驱动块铰接。所述捋、绞线盘开合爪驱动机构214包括开合电机、开合拉杆，开合电机通过开合拉杆驱动开合驱动块上下运动，并驱动两开合爪实现开合。

具体的，所述开合座的上部设有U形件，所述开合驱动块位于U形件的两侧壁之间，所述开合爪为L形，包括水平部和竖向部，所述开合驱动块的顶部设有铰接座，开合爪的水平部端部与铰接座连接，U形件的两侧壁顶端设有铰接槽，开合爪的水平部和竖向部相接部位铰接于铰接槽，所述开合电机安装于开合座下方，开合拉杆穿过U形件底部开设的通孔并与开合驱动块连接。开合驱动块的底部前后两侧还对称设有两竖直的导向杆，U形件的底壁设有与导向杆配合的导向孔。开合电机为直线电机，驱动开合拉杆直线运动，开合拉杆带动开合驱动块上下移动，从而两个开合爪做出开合动作。

上述的捋线与绞线一体装置200共设置两个，沿高压架空地线长度方向并排设置，位于机器人本体的两侧。

所述机器人行走机构300用于带动机器人沿高压架空地线行走。参考图3所示，所述机器人行走机构300包括两组悬挂轮组件，所述悬挂轮组件包括悬挂支架312、悬挂轮310和驱动所述悬挂轮的行走电机311，悬挂轮310和行走电机311安装于悬挂支架312，悬挂支架312安装于机器人本体。进一步的，行走电机311输出轴与行走减速器输入轴连接，行走减速器输出轴与悬挂轮310连接。行走电机311、行走减速器、悬挂轮310沿前后方向同轴线设置，且两个悬挂轮组件中，行走电机311以及行走减速器前后方向相反设置。在机器人本体的每一侧，悬挂轮组件位于捋、绞线装置200和预绞丝缠绕装置400之间。在所述行走电机311的驱动下悬挂轮310沿高压架空地线移动，带动机器人行走。可以理解的是，所述悬挂轮的直径大于修复地线的直径。

在所述捋线与绞线一体装置200完成捋线或者绞线后，所述预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在高压架空地线上。参考图4和图5所示，所述预绞丝缠绕装置包括缠绕盘旋转功能部分400和缠绕盘移动机构500。其中，所述缠绕盘旋转功能部分400包括缠绕盘旋转机构和缠绕盘开合机构413。

具体的，所述缠绕盘旋转机构包括缠绕盘410，所述缠绕盘用于放置预绞丝并可围绕架空地线旋转，所述缠绕盘移动机构500带动缠绕盘旋转功能部分400沿高压架空地线长度方向移动，通过缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构500配合进行插补运动将预绞丝缠绕于高压架空地线上。

进一步的，所述缠绕盘为两半分圆环拼合结构，所述缠绕盘开合机构413包括两个开合爪，两个开合爪分别带动缠绕盘的两半分圆环闭合或者分开，以将预绞丝包裹于高压架空地线或松开预绞丝。

为了驱动缠绕盘410转动，所述缠绕盘旋转机构还包括旋转电机411、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮带动所述缠绕盘410做旋转运动。

进一步的，所述旋转从动齿轮为两半分圆环结构拼合结构，旋转从动齿轮的两半分圆环分别与缠绕盘的两半分圆环连接。所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与缠绕盘的两半分圆环连接。

所述缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构500沿架空地线长度方向设置两组，两个缠绕盘移动机构分别与两个缠绕盘旋转机构配合进行插补运动，以完成预绞丝缠绕工作，实现导线修复。而且两个缠绕盘移动机构带动两个缠绕盘旋转机构同时由架空地线长度方向两侧向中间相向运动，同时进行预绞丝缠绕工作，提高效率。

为了同时带动两个缠绕盘旋转机构中缠绕盘和旋转从动齿轮两半分部分的开合，采用了同一个缠绕盘开合机构。所述缠绕盘开合机构还包括提升电机412、提升拉杆414以及移动座，两开合爪铰接于移动座，提升拉杆与架空地线平行，所述提升电机位于提升拉杆中间位置下方，通过连接块与提升拉杆连接，连接块设有与提升拉杆414配合的连接孔。可以采用直线电机，驱动提升拉杆414上下运动，提升拉杆414的两端分别连接一开合驱动块，所述开合驱动块与两开合爪铰接，开合驱动块沿移动座上下运动驱动两开合爪实现开合。

具体的，所述移动座的上部设有U形件，所述开合驱动块位于U形件的两侧壁之间，所述开合爪为L形，包括水平部和竖向部，所述开合驱动块的顶部设有铰接座，开合爪的水平部端部与铰接座连接，U形件的两侧壁顶端设有铰接槽，开合爪的水平部和竖向部相接部位铰接于铰接槽。开合驱动块设有通孔，提升拉杆与通孔活动连接，不影响开合驱动块的水平移动。开合驱动块在通孔的前后两侧还对称设有两竖直的导向杆，U形件的底壁设有与导向杆配合的导向孔。提升电机为直线电机，驱动开合拉杆直线运动，开合拉杆带动两侧的开合驱动块上下移动，从而两个开合爪做出开合动作。

参考图5所示，所述缠绕盘移动机构500包括机器人本体底座510、两个移动丝杠511、两个丝杠座514、两个移动电机512、两个直线滑轨515、两个移动座513。所述移动电机、丝杠座和直线滑轨安装于机器人本体底座，所述移动丝杠与所述丝杠座连接。所述移动电机驱动所述移动丝杠旋转，所述移动丝杠驱动所述移动座在所述直线导轨上滑动。其中，两个移动丝杠511、两个丝杠座514、两个移动电机512、两个直线滑轨515、两个移动座513组成两组移动组件，两组移动组件分别位于机器人本体底座510两侧，在工作过程中同时工作并相向运动。

人工首先将预绞丝放入缠绕盘410里，提升电机412电机旋转，驱动提升拉杆414上下运动，提升拉杆414带动两边的开合爪同时张开，以方便机器人能正常悬挂于线上；当要进行预绞丝缠绕的时候，开合爪在提升电机412驱动之下闭合，两侧用于缠绕的旋转电机411和用于行走的移动电机512根据预绞丝本身的参数进行插补运动，将预绞丝缠绕于线上，缠绕完毕，开合爪打开，工作完成。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：

所述机器人行走机构用于带动机器人沿高压架空地线行走；

所述捋线与绞线一体装置，包括：

双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在高压架空地线外；

捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕高压架空地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕高压架空地线旋转运动；

捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；

捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；

所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在高压架空地线上。

2.根据权利要求1所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。

3.根据权利要求2所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。

4.根据权利要求1所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。

5.根据权利要求1所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述捋、绞线盘开合机构还包括开合驱动块、开合电机、开合拉杆以及开合座，两开合爪铰接于开合座且与开合驱动块铰接，开合电机驱动开合驱动块上下运动，并驱动两开合爪实现开合。

6.根据权利要求1所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述预绞丝缠绕装置包括缠绕盘旋转机构、缠绕盘移动机构以及缠绕盘开合机构；所述缠绕盘旋转机构包括缠绕盘，所述缠绕盘用于放置预绞丝并可围绕架空地线旋转，所述缠绕盘移动机构带动缠绕盘沿架空地线长度方向移动，通过缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构配合进行插补运动将预绞丝缠绕于高压架空地线上，所述缠绕盘为两半分圆环拼合结构，所述缠绕盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动缠绕盘的两半分圆环闭合或者分开，以将预绞丝包裹于高压架空地线或松开预绞丝。

7.根据权利要求6所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述缠绕盘旋转机构还包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮带动所述缠绕盘做旋转运动。

8.根据权利要求7所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述旋转从动齿轮为两半分圆环结构拼合结构，旋转从动齿轮的两半分圆环分别与缠绕盘的两半分圆环连接。

9.根据权利要求6所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构沿架空地线长度方向设置两组，两个缠绕盘移动机构分别与两个缠绕盘旋转机构配合进行插补运动，且两个缠绕盘移动机构带动两个缠绕盘旋转机构同时由架空地线长度方向两侧向中间运动。

10.根据权利要求9所述的一种高压架空地线修补机器人，其特征在于：所述缠绕盘开合机构还包括提升电机、提升拉杆以及移动座，两开合爪铰接于移动座，提升拉杆与架空地线平行，所述提升电机位于提升拉杆中间位置下方，驱动提升拉杆上下运动，提升拉杆的两端分别连接一开合驱动块，所述开合驱动块与两开合爪铰接，开合驱动块沿移动座上下运动驱动两开合爪实现开合。

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