CN212100467U - 立体货仓收发接驳系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种立体货仓收发接驳系统，属于无人物流技术领域。本申请提出一种立体货仓收发接驳系统，包括收货仓，收货仓内设置有第一传送带；发货仓，发货仓内设置有第二传送带；移送机构，用于将货箱从无人车底盘上移送至第一传送带的上货位，以及用于将货箱从第二传送带的卸货位移送至无人车底盘上。相对于现有的无人物流仓储系统，本申请实施例中的立体货仓收发接驳系统采用了自动驾驶的无人车，无人车以无人驾驶的形式驶入和驶出接驳位，移送机构能够实现货箱无人化装卸作业，提高了工作效率。

Description

立体货仓收发接驳系统

技术领域

本申请涉及无人物流技术领域，具体而言，涉及一种立体货仓收发接驳系统。

背景技术

无人物流，指包裹从无人仓库出发，通过无人商用车被运送至集散中心，然后通过无人配送小车运至客户手中。无人物流能够提高快递业的工作效率，降低人力成本，具有广泛的应用前景。

目前，当包裹在集散中心进行分装时，仍然借助人力来进行无人车的货箱装车作业。这不仅降低了工作效率，还容易出错。

实用新型内容

为此，本申请提出一种立体货仓收发接驳系统，能够实现货箱无人化装卸作业，提高了工作效率。

本申请的一些实施例提出一种立体货仓收发接驳系统，包括收货仓，收货仓内设置有第一传送带；发货仓，发货仓内设置有第二传送带；移送机构，用于将货箱从无人车底盘上移送至第一传送带的上货位，以及用于将货箱从第二传送带的卸货位移送至无人车底盘上。

相对于现有的无人物流仓储系统，本申请实施例中的立体货仓收发接驳系统能够实现货箱无人化装卸作业，提高了工作效率。

另外，根据本申请实施例的立体货仓收发接驳系统还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，收货仓和发货仓之间具有接驳位，当无人车停靠在接驳位时，移送机构先将货箱从无人车底盘上移送至第一传送带的上货位，移送机构再将货箱从第二传送带的卸货位移送至无人车底盘上。通过该种布置形式，能够将无人车停靠一次，实现上货和卸货，提高了装卸效率。

根据本申请的一些实施例，收货仓包括第一升降机构和多层收货仓货架，其中一层收货仓货架上设有第一传送带，其他层收货仓货架上设有第三传送带，上货位形成在第一传送带的一端，第一升降机构布置在第一传送带的另一端，第一升降机构用于将货箱从第一传送带移送至第三传送带。通过该种布置形式，能够增加收货仓的储货量，且上货位固定不变，利于简化移送机构的构造。

根据本申请的一些实施例，第三传送带靠近第一升降机构的一端设有可伸缩的第一货叉。通过该种布置形式，能够便捷地把货箱送出第三传送带，以与第一升降机构对接；以及将第一升降机构送至的货箱带入第三传送带。

根据本申请的一些实施例，发货仓包括第二升降机构和多层发货仓货架，其中一层发货仓货架上设有第二传送带，其他层发货仓货架上设有第四传送带，卸货位形成在第二传送带的一端，第二升降机构布置在第二传送带的另一端，第二升降机构用于将货箱从第四传送带移送至第二传送带。通过该种布置形式，能够增加发货仓的储货量，且卸货位固定不变，利于简化移送机构的构造。

根据本申请的一些实施例，第四传送带靠近第二升降机构的一端设有可伸缩的第二货叉。通过该种布置形式，能够便捷地把货箱送出第四传送带，以与第二升降机构对接；以及将第二升降机构送至的货箱带入第四传送带。

根据本申请的一些实施例，收货仓和发货仓结构相同，便于组装，且能够简化移送机构的构造。

根据本申请的一些实施例，移送机构包括导轨和机械手，导轨连接在收货仓和发货仓之间，机械手可滑动地设置于导轨。该种形式的移送机构能够便捷地抓取或卸下货箱，成本低廉，易于组装。

根据本申请的一些实施例，收货仓和发货仓沿Y向间隔设置，导轨包括两个X向导轨和一个Y向导轨，两个X向导轨分别固定在收货仓和发货仓上，Y向导轨的两端分别滑动连接于两个X向导轨，机械手可滑动地设置于Y向导轨；货箱的顶部设有燕尾槽或倒T型槽，机械手包括伸缩臂，伸缩臂的上端可滑动地连接于Y向导轨，下端设置有与燕尾槽或倒T型槽相匹配的吊装块。该种布置形式成本低廉，构造简单，易于实现。

根据本申请的一些实施例，上货位设有第一红外感应机构，用于检测上货位是否有货箱；卸货位设有第二红外感应机构，用于检测卸货位是否有货箱。该种布置形式能够利于外部的控制装置判定货箱是否到达预设的位置，以使移送机构作出响应。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统的一种视角的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中上货位、卸货位和接驳位的位置示意图；

图3为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中收货仓的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中第一升降机构和第一货叉的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中发货仓的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中第二升降机构和第二货仓的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统的另一种视角的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中移送机构的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的立体货仓收发接驳系统中吊装块与吊装部的配合示意图。

图标：100-立体货仓收发接驳系统；10-收货仓；11-第一传送带；111-上货位；1111-第一红外感应机构；112-第一端；113-第二端；12-第三传送带；121-第三端；122-第四端；13-第一升降机构；131-第一升降驱动立架；132-第二升降驱动立架；133-第一升降板；134-第二升降板；14-第一层收货仓货架；15-第二层收货仓货架；16-第三层收货仓货架；17-第一货叉；171-第一伸缩叉；172-第二伸缩叉；20-发货仓；21-第二传送带；211-卸货位；2111-第二红外感应机构；212-第五端；213-第六端；22-第四传送带；221-第七端；222-第八端；23-第二升降机构；231-第三升降驱动立架；232-第四升降驱动立架；233-第三升降板；234-第四升降板；24-第一层发货仓货架；25-第二层发货仓货架；26-第三层发货仓货架；27-第二货叉；271-第三伸缩叉；272-第四伸缩叉；30-移送机构；31-导轨；311-第一X向导轨；312-第二X向导轨；313-Y向导轨；32-第一机械手；321-伸缩臂；322-吊装块；33-第二机械手；40-接驳位；50-无人车底盘；60-货箱；61-第一货箱；62-第二货箱；63-吊装部。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，无人车底盘50的上表面用于放置货箱60，货箱60为与无人车底盘50、收货仓10和发货仓20的规格相匹配的标准货箱，移送机构30的执行端能够抓取货箱60，以移送货箱60。为了便于描述，将进入或待进入收货仓10的货箱60定义为第一货箱61，将从发货仓20取走或待取走的货箱60定义为第二货箱62。

请参照图1，本申请实施例的立体货仓收发接驳系统100，包括收货仓10、发货仓20和移送机构30。收货仓10内设置有第一传送带11，发货仓20内设置有第二传送带21，移送机构30用于将第一货箱61从无人车底盘50上移送至第一传送带11的上货位111，以及用于将第二货箱62从第二传送带21的卸货位211移送至无人车底盘50上。

相对于现有的无人物流仓储系统，本申请实施例中的立体货仓收发接驳系统100能够实现货箱无人化装卸作业，提高了工作效率。

下述本申请实施例的立体货仓收发接驳系统100的各部件的结构与相互连接关系。

请参照图1和图2，立体货仓收发接驳系统具有接驳位40，接驳位40位于收货仓10和发货仓20之间，当无人车停靠在接驳位40时，移送机构30先将货箱60从无人车底盘50上移送至第一传送带11的上货位111，移送机构30再将货箱60从第二传送带21的卸货位211移送至无人车底盘50上。

可选地，接驳位40设有到位感应机构，用于检测接驳位40上的无人车是否停靠于预设位置，以保证接驳位40与移送机构30准确对接。

收货仓10用于储存从无人车底盘50上移送至上货位111的第一货箱61。

请参照图3，可选地，收货仓10包括第一升降机构13和多层收货仓货架，其中一层收货仓货架上设有第一传送带11，其他层收货仓货架上设有第三传送带12。

容易理解的，收货仓10为立体货仓，以提高其所能够储存的第一货箱61的数量。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，收货仓货架布置有三层，从下至上分别为第一层收货仓货架14、第二层收货仓货架15和第三层收货仓货架16。

第一层收货仓货架14上设置有第一传送带11，第一传送带11包括第一端112和第二端113。上货位111形成在第一传送带11的第一端112，第一升降机构13布置在第一传送带11的第二端113。第一传送带11沿第一预设方向行进，以将第一货箱61从上货位111移送至第二端113，第一升降机构13将第一货箱61提升到第二层收货仓货架15或第三层收货仓货架16。

第二层收货仓货架15和第三层收货仓货架16上分别设置有一条第三传送带12，第三传送带12沿第三预设方向行进，以将第一货箱61送入该层收货仓货架的深处。

作为一种示例形式，第一传送带11和第三传送带12均为电滚筒传送带。

第一升降机构13用于将第一货箱61从第一传送带11移送至第三传送带12。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，第一升降机构13包括相对设置的第一升降驱动立架131和第二升降驱动立架132，第一升降驱动立架131的靠近第二升降驱动立架132的一侧安装有第一升降板133，第二升降驱动立架132的靠近第一升降驱动立架131的一侧安装有第二升降板134。第一升降驱动立架131能够驱动第一升降板133升降，第二升降驱动立架132能够驱动第二升降板134与第一升降板133同步升降，以将第一货箱61从第一传送带11的第二端113移送至第三传送带12。

第一升降驱动立架131和第二升降驱动立架132的结构相同。以第一升降驱动立架131为例，第一升降驱动立架131包括第一机架和第一直线导轨，第一机架上设有竖向的第一槽口，第一直线导轨安装于第一机架的内部，第一直线导轨的执行端透过第一槽口安装有第一升降板133。

请参照图3，进一步地，第三传送带12包括第三端121和第四端122，第三端121靠近第一升降机构13，第四端122靠近接驳位40。

请参照图4，第三传送带12的第三端121设有可伸缩的第一货叉17。

具体而言，第一货叉17包括第一伸缩叉171和第二伸缩叉172，两个伸缩叉布置于第三传送带12的下侧，能够在第三传送带12的移送方向上同步伸缩。

作为一种示例形式，第一伸缩叉171和第二伸缩叉172为液压伸缩叉。

容易理解的，当第一升降机构13的第一升降板133和第二升降板134从第一货箱61的底侧托举第一货箱61，并将第一货箱61抬升至第三传送带12的第三端121时，第一伸缩叉171和第二伸缩叉172同步向外伸出，以从第一货箱61的底部托住第一货箱61。第一伸缩叉171和第二伸缩叉172同步缩回，以将第一货箱61的部分底面与第三传送带12接触，第三传送带12将第一货箱61沿着第三预设方向移送至该层收货仓货架的深处。

发货仓20用于储存待移送至无人车底盘50上的第二货箱62。

请参照图5，可选地，发货仓20包括第二升降机构23和多层发货仓货架，其中一层发货仓货架上设有第二传送带21，其他层发货仓货架上设有第四传送带22。

容易理解的，发货仓20为立体货仓，以提高其所能够储存的第二货箱62的数量。

请参照图5，在本申请的一些实施例中，发货仓货架布置有三层，从下至上分别为第一层发货仓货架24、第二层发货仓货架25和第三层发货仓货架26。

第一层发货仓货架24上设置有第二传送带21，第二传送带21包括第五端212和第六端213。第二升降机构23布置在第二传送带21的第五端212，卸货位211形成在第二传送带21的第六端213。

第二层发货仓货架25和第三层发货仓货架26上分别设置有一条第四传送带22，第四传送带22沿第四预设方向行进，将第二货箱62送出该层收货仓货架的外端，以使第二货箱62到达第二升降机构23，以便第二升降机构23将第二货箱62从第三层发货仓货架26下降至第二层发货仓货架25、从第三层发货仓货架26下降至第一层发货仓货架24、或从第二层发货仓货架25下降至第一层发货仓货架24。

第二传送带21沿第二预设方向行进，以将第二货箱62从第五端212移送至卸货位211。

作为一种示例形式，第二传送带21和第四传送带22均为电滚筒传送带。

第二升降机构23用于将第二货箱62从第四传送带22移送至第二传送带21。

请参照图6，在本申请的一些实施例中，第二升降机构23包括相对设置的第三升降驱动立架231和第四升降驱动立架232，第三升降驱动立架231的靠近第四升降驱动立架232的一侧安装有第三升降板233，第四升降驱动立架232的靠近第三升降驱动立架231的一侧安装有第四升降板234。第三升降驱动立架231能够驱动第三升降板233升降，第四升降驱动立架232能够驱动第四升降板234与第三升降板233同步升降，以将第二货箱62从第四传送带22移送至第二传送带21的第五端212。

作为一种示例形式，第三升降驱动立架231和第四升降驱动立架232的结构相同。以第三升降驱动立架231为例，第三升降驱动立架231包括第二机架和第二直线导轨，第二机架上设有竖向的第二槽口，第二直线导轨安装于第二机架的内部，第二直线导轨的执行端透过第二槽口安装有第三升降板233。

请参照图5，进一步地，第四传送带22包括第七端221和第八端222，第七端221靠近第二升降机构23，第八端222靠近接驳位40。第四传送带22的第七端221设有可伸缩的第二货叉27。

请参照图6，具体而言，第二货叉27包括第三伸缩叉271和第四伸缩叉272，两个伸缩叉布置于第四传送带22的下侧，能够在第四传送带22的移送方向上同步伸缩。

作为一种示例形式，第三伸缩叉271和第四伸缩叉272为液压伸缩叉。

容易理解的，当第四传送带22将第二货箱62移送至第七端221时，第三伸缩叉271和第四伸缩叉272同步向外伸出，在第四传送带22的驱动下，第二货箱62被移送至第三伸缩叉271之上。第二升降机构23的第三升降板233和第四升降板234从第二货箱62的底部抵接住第二货箱62之后，第三伸缩叉271和第四伸缩叉272同步缩回，第二升降机构23将第二货箱62沿上下方向移送至第二传送带21的第五端212，第二货箱62的部分底面与第二传送带21接触，第二传送带21沿第二预设方向移送第二货箱62，将其移送至卸货位211。

在本申请的一些实施例中，收货仓10和发货仓20结构相同。

在其他实施例中，收货仓10的上货位111和发货仓20的卸货位211分别布置于接驳位40的两侧，以便移送机构30作业。

请参照图7，可选地，上货位111设有第一红外感应机构1111，用于检测上货位111是否有第一货箱61。卸货位211设有第二红外感应机构2111，用于检测卸货位211是否有第二货箱62。

容易理解的，该种布置形式能够利于外部的控制装置判定货箱60是否到达预设的位置，以使移送机构30作出响应。

作为一种示例形式，第一红外感应机构1111和第二红外感应机构2111可以为到位传感器，用于检测第一货箱61的轮廓是否位于上货位111，或者第二货箱62的轮廓是否位于卸货位211。

请参照图2，移送机构30用于将第一货箱61从无人车底盘50上移送至第一传送带11的上货位111，以及用于将第二货箱62从第二传送带21的卸货位211移送至无人车底盘50上。

下面示例一种移送机构30的具体构造形式。

请参照图8，移送机构30包括导轨31和机械手。导轨31连接在收货仓10和发货仓20之间，机械手可滑动地设置于导轨31。

收货仓10和发货仓20沿Y向间隔设置，导轨31包括第一X向导轨311、第二X向导轨312和一个Y向导轨313。其中，第一X向导轨311固定于收货仓10上，第二X向导轨312固定于发货仓20上，Y向导轨313的两端分别滑动连接于第一X向导轨311和第二X向导轨312，第一机械手32和第二机械手33可滑动地设置于Y向导轨313。

作为一种示例形式，第一X向导轨311、第二X向导轨312和Y向导轨313均为常见的直线导轨机构。

在本申请的一些实施例中，机械手布置有两个，分别为第一机械手32和第二机械手33，为第一机械手32和第二机械手33滑动设置于导轨31。

请参照图8和图9，货箱60的顶部设有吊装部63，第一机械手32和第二机械手33的结构相同。以第一机械手32为例，第一机械手32包括伸缩臂321，伸缩臂321的上端可滑动地连接于Y向导轨313，下端设置有吊装块322，吊装块322与吊装部63相匹配，用于吊装货箱60。

作为一种示例形式，吊装部63为燕尾槽或倒T型槽，吊装块322与燕尾槽或倒T型槽相匹配。

在其他实施例中，移送机构30也可以包括两个以上的机械手，以提高移送效率。

下面示例一种本申请实施例的立体货仓收发接驳系统100的工作过程。

无人车驶入接驳位40，无人车底盘50上承载有第一货箱61，此时，第二货箱62被储存于发货仓20的第二层发货仓货架25的第四传送带22上；

移送机构30的Y向导轨313沿X方向反向移动，将第一机械手32的吊装块322移动至第一货箱61的侧端，Y向导轨313沿X方向正向移动，以将吊装块322卡入吊装部63，并移动至第一货箱61的居中位置；

伸缩臂321收缩，第一机械手32将第一货箱61从无人车底盘50上吊起；

Y向导轨313驱动第一机械手32沿Y方向移动，以将第一货箱61移送至上货位111；

伸缩臂321张开，以将第一货箱61放置于上货位111；

第一红外感应机构1111检测到第一货箱61到位上货位111后，Y向导轨313再次沿X方向反向移动，以将第一机械手32的吊装块322从吊装部63中脱出；

第一传送带11驱动第一货箱61沿第一预设方向移动至第二端113；

第一升降机构13将第一货箱61从第一层收货仓货架14向上移送至第二层收货仓货架15的高度；

第一货叉17的两个伸缩叉向外伸出，以承接住第一货箱61，第一升降机构13复位；

第一货叉17的两个伸缩叉向内收缩，将第一货箱61的部分底壁带动到第三传送带12上；

第三传送带12驱动第一货箱61沿第三预设方向移动，以将第一货箱61收纳于第二层收货仓货架15的深处；

第四传送带22将驱动第二货箱62沿第二预设方向移送至第七端221；

第二货叉27的两个伸缩叉向外伸出，以将第二货箱62移送至与第二升降机构23对接的预设位置，第二货叉27的两个伸缩叉向内收缩；

第二升降机构23承接住第二货箱62，并沿上下方向将第二货箱62移送至第二传送带21的第五端212；

第二传送带21驱动第二货箱62沿第二预设方向移送，以将第二货箱62移送至卸货位211；

第二红外感应机构2111检测到第二货箱62到位卸货位211后，移送机构30将第二货箱62吊起，移送至无人车底盘50后，释放第二货箱62；

无人车承载第二货箱62驶出接驳位40，将第二货箱62送往下一环节。

相对于现有的无人物流仓储系统，本申请实施例的立体货仓收发接驳系统100具有收货仓10、发货仓20、移送机构30和接驳位40，承载有第一货箱61的无人车驶入接驳位40后，移送机构30将第一货箱61送入收货仓10，收货仓10将第一货箱61收纳，发货仓20将一个第二货箱62送至卸货位211，移送机构30再将第二货箱62放置到无人车底盘50上，完成无任何装卸作业，提高了工作效率。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立体货仓收发接驳系统，其特征在于，包括：

收货仓，所述收货仓内设置有第一传送带；

发货仓，所述发货仓内设置有第二传送带；

移送机构，用于将货箱从无人车底盘上移送至所述第一传送带的上货位，以及用于将货箱从所述第二传送带的卸货位移送至无人车底盘上。

2.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述收货仓和所述发货仓之间具有接驳位，当无人车停靠在所述接驳位时，所述移送机构先将货箱从无人车底盘上移送至所述第一传送带的上货位，所述移送机构再将货箱从所述第二传送带的卸货位移送所述至无人车底盘上。

3.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述收货仓包括第一升降机构和多层收货仓货架，其中一层收货仓货架上设有所述第一传送带，其他层收货仓货架上设有第三传送带，所述上货位形成在所述第一传送带的一端，所述第一升降机构布置在所述第一传送带的另一端，所述第一升降机构用于将货箱从所述第一传送带移送至所述第三传送带。

4.根据权利要求3所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述第三传送带靠近所述第一升降机构的一端设有可伸缩的第一货叉。

5.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述发货仓包括第二升降机构和多层发货仓货架，其中一层发货仓货架上设有所述第二传送带，其他层发货仓货架上设有第四传送带，所述卸货位形成在所述第二传送带的一端，所述第二升降机构布置在所述第二传送带的另一端，所述第二升降机构用于将货箱从所述第四传送带移送至所述第二传送带。

6.根据权利要求5所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述第四传送带靠近所述第二升降机构的一端设有可伸缩的第二货叉。

7.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述收货仓和所述发货仓结构相同。

8.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述移送机构包括导轨和机械手，所述导轨连接在所述收货仓和所述发货仓之间，所述机械手可滑动地设置于所述导轨。

9.根据权利要求8所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述收货仓和所述发货仓沿Y向间隔设置，所述导轨包括两个X向导轨和一个Y向导轨，所述两个X向导轨分别固定在所述收货仓和所述发货仓上，所述Y向导轨的两端分别滑动连接于所述两个X向导轨，所述机械手可滑动地设置于所述Y向导轨；

货箱的顶部设有燕尾槽或倒T型槽，所述机械手包括伸缩臂，所述伸缩臂的上端可滑动地连接于所述Y向导轨，下端设置有与所述燕尾槽或倒T型槽相匹配的吊装块。

10.根据权利要求1所述的立体货仓收发接驳系统，其特征在于，所述上货位设有第一红外感应机构，用于检测所述上货位是否有货箱；所述卸货位设有第二红外感应机构，用于检测所述卸货位是否有货箱。

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