CN212099131U - 一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人。电机固定壳前部的两侧均固定安装有滑轨，两侧的滑轨均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块嵌装在滑轨只能沿滑轨水平滑动，电机固定壳的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块；底盘和电机固定壳后端固定连接，底盘上方设有前顶盖和上顶盖，前顶盖和上顶盖两侧通过侧板连接安装于底盘上，云台固定在上顶盖顶面，云台上装载摄像头，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘，后轮轴的两端均安装有后轮。本实用新型以适应不同的路面情况并实现越障；能很好地机器人在隧道内顺利行驶，实现电缆隧道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

Description

一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及电缆隧道巡检领域的一种巡检机器人，具体涉及一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人。

背景技术

随着城市电力需求的不断上升，城市道路下修建的电缆隧道数量越来越多。监测隧道环境和电力设备的任务也更加艰巨。为了避免人工监测过程中存在的各种安全隐患以及解决人工检测精度的问题，常利用现代机械自动化技术制造的巡检机器人来实现隧道巡检。现有的隧道巡检设备类型有：轮式巡检机器人、履带式巡检机器人、轨道式巡检机器人等。用轨道式巡检机器人对电缆隧道进行巡检，需要在隧道铺设滑轨。不仅加大了隧道检测系统的建设成本，且铺设轨道需要开凿隧道顶部壁面，使得隧道环境的不稳定因素增加。其次，轨道式巡检机器人只能沿着轨道行进，其检测盲区较大，降低了检测数据的精度。履带式巡检机器人虽然具有较好的越障能力，但履带式巡检机器人常采用多轮驱动结构，增加了整体结构的设计难度。且履带式巡检机器人与地面的接触面积更大，行进过程中所受的摩擦力也比较大，需要更大的驱动功率。

相比于以上两种形式的巡检机器人，轮式隧道巡检机器人由于其机械结构相对简单可靠，机电控制技术相对成熟完善，且便于维护维修，更广泛地被运用于电缆隧道巡检任务。然而，由于电缆隧道环境复杂，隧道路面常会出现积水、砖块等杂物以及存在电缆横跨隧道路面的情况。普通的轮式电缆隧道巡检机器人并不能够很好地适应这样的隧道环境，顺利地开展检测工作。为了解决这个问题，对普通轮式结构的隧道巡检机器人进行一定的改良，使其能够更好地适应工作环境显得尤为重要。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提出了一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，通过轮子的伸缩以适应不同的路面情况并实现越障；配有自动行驶系统以在隧道内顺利行驶；配有多种传感器以搜集电缆隧道内的多种环境信息和电缆电路状态信息。此电缆隧道巡检机器人具有普适性好及工作效率高等优点。

本实用新型是采用以下技术方案来实现的。

本实用新型包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳，电机固定壳前部的两侧均固定安装有滑轨，两侧的滑轨均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块嵌装在滑轨只能沿滑轨水平滑动，电机固定壳的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块；后车身包括底盘、前顶盖、上顶盖和侧板；底盘和电机固定壳后端固定连接，底盘上方设有前顶盖和上顶盖，前顶盖和上顶盖两侧通过侧板连接安装于底盘上，云台固定在上顶盖顶面，云台上装载摄像头，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘，后轮轴的两端均安装有后轮。

每个所述的驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块。

驱动伸缩模块包括舵机、舵盘转接件、齿轮轴、齿轮和齿条；舵机安装在底盘上，舵机的输出端向电机固定壳延伸布置，舵机的输出端经舵盘转接件和齿轮轴一端同轴连接，齿轮轴另一端和齿轮同轴连接，齿轮啮合连接于齿条形成齿轮齿条副，齿条固定在滑块上；齿条的外端和可伸缩轮系的滑移连接器内端固定连接，滑移连接器外端和内轮模块周向转动连接且滑移连接器和内轮模块轴向固定连接。

驱动行驶模块包括电机和联轴器，电机安装于电机固定壳，电机通过联轴器和可伸缩轮系连接。

所述的可伸缩轮系包括前车轴、外轮模块、内轮模块和滑移连接器；外轮模块包括外轮轮体和三组连杆滑块组件；前车轴水平布置于电机固定壳侧方，前车轴内端通过联轴器和电机的输出轴连接，前车轴外端活动穿过滑移连接器和内轮模块的中心通孔后和外轮轮体同轴固定连接，外轮轮体经三组连杆滑块组件和内轮模块连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴、滑移套筒、弹簧、铰接件和连杆，外轮轮体外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴，外轮骨架轴也径向布置，滑移套筒活动套装在外轮骨架轴上，且滑移套筒和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴外套装有弹簧，连杆外端经铰接件和滑移套筒铰接，连杆内端铰接到内轮模块的内轮轮体。

内轮模块包括内轮轮体、内轮轮盖、外伸套筒、轴套；内轮轮体的内端面和连杆铰接，内轮轮体外端面和内轮轮盖内端面固定连接，内轮轮体的中心通孔通过过盈配合套装有轴套，轴套活动套装在前车轴外，内轮轮盖的中心通孔活动套装在前车轴外；滑移连接器外端和外伸套筒内端面固定连接，内轮轮体和内轮轮盖连接成的整体套装在外伸套筒的外端之外并通过四个轴承形成径向和轴向支撑的周向转动连接和轴向固定连接。

所述的外伸套筒在外端设置有外凸缘，外凸缘位于内轮轮体和内轮轮盖连接成整体的内腔中，外伸套筒的外凸缘外周面和内轮轮体内周面通过第一深沟球轴承转动连接，外伸套筒的外凸缘的外端面和内轮轮体内端面通过第一推力球轴承转动连接，外伸套筒的外凸缘内端面和内轮轮盖的外端面通过第二推力球轴承转动连接，内轮轮盖的中心通孔经第二深沟球轴承转动套装在外伸套筒外。

所述的电机固定壳上方设有前车盖，前车盖通过螺栓固定连接在电机固定壳，红外传感器固定架安装在前车盖的前部，三个红外传感器安装在红外传感器固定架的前端面，红外传感器均朝向前方。

所述的云台还装载热成像传感器等器件。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型的电缆隧道巡检机器人对电缆隧道的环境有着较好的适应能力。对于比较平缓的隧道路面，巡检机器人前车轮不需伸展便可平稳通过。遇到较大障碍时，可伸缩轮伸展可越过障碍物，使巡检机器人适应复杂的环境并检测收集信息。

2、可采集多种信息。车身上装载着多种传感器，可采集电缆线温度、隧道内有害气体浓度、隧道温湿度等信息，车身顶盖处装载的摄像头可大范围拍摄隧道内环境情况，并传输数据和图片至外部工作台。

3、可伸缩轮系结构灵活可靠。内轮模块在轴向上的移动会推动安装在其上的三根连杆，连杆将推动变形轮上的滑移套筒在外轮骨架轴轴向上的移动，使整个可伸缩轮系变形过程简单、灵活、可靠。

4、驱动伸缩模块采用舵机、齿轮齿条机构及滑移连接器结构，可以使舵机控制车身两侧的轮子实现同步伸展；滑移连接器将齿轮齿条机构和内轮模块连接在一起，既可推动内轮模块在轴向上的直线移动，也可使齿条不随内轮模块的转动而产生同步运动。

由此综合来说，本实用新型通过轮子的伸缩以适应不同的路面情况并实现越障；配有自动行驶系统可使机器人在隧道内顺利行驶；携带的多种传感器可搜集电缆隧道内的多种环境信息和电缆电路状态信息从而实现电缆隧道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的驱动伸缩系统结构示意图；

图3为内轮模块结构示意图；

图4为正常行驶时的状态示意图；

图5为越障行驶时的状态示意图。

图中：1-电机固定壳，2-滑轨，3-滑块，4-前车盖，5-红外传感器固定架，6-红外传感器，7-底盘，8-前顶盖，9-上顶盖，10-侧板，11-后轮，12-云台，13-摄像头，14-前车轴，15-外轮模块，16-连杆，17-内轮模块，18-滑移连接器，19-舵机，20-舵盘转接件，21-齿轮轴，22-齿轮，23-齿条，24-电机，25-联轴器；外轮轮体15-1、外轮骨架轴15-2、滑移套筒15-3、弹簧15-4、铰接件15-5；内轮轮体17-1、内轮轮盖17-2、外伸套筒17-3、轴套17-4、第一推力球轴承17-5、第二推力球轴承17-6、第一深沟球轴承17-7、第二深沟球轴承17-8。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，具体实施包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳1，电机固定壳1前部的两侧均通过螺栓固定安装有滑轨2，两侧的滑轨2均垂直于机器人前进方向水平布置，且两侧的滑轨2对称布置，滑块3嵌装在滑轨2只能沿滑轨2水平滑动，电机固定壳1的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块3；后车身包括底盘7、前顶盖8、上顶盖9和侧板10；底盘7和电机固定壳1后端固定连接，具体实施中底盘7通过螺栓连接实现和电机固定壳1的可拆卸连接并实现前后车身的连接，底盘7上方设有前顶盖8和上顶盖9，前顶盖8和上顶盖9相固定连接，前顶盖8和上顶盖9两侧通过侧板10连接安装于底盘7上，前顶盖8、上顶盖9、侧板10和底盘7围成的车体空间内可装载电源、电机调速器、主控板、通信模块、传感器等器件。云台12固定在上顶盖9顶面，云台12上装载摄像头13，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘7，后轮轴的两端均安装有后轮11。

如图1所示，每个驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块。

驱动伸缩模块包括舵机19、舵盘转接件20、齿轮轴21、齿轮22和齿条23；舵机19安装在底盘7上，舵机19的输出端向电机固定壳1延伸布置，舵机19的输出端经舵盘转接件20和齿轮轴21一端同轴连接，齿轮轴21另一端和齿轮22同轴连接，齿轮22啮合连接于齿条23形成齿轮齿条副，齿条23固定在滑块3上，齿条23在齿轮22和滑块3两者共同夹紧的作用下只能实现滑动。具体实施中可设有两个齿轮22和两个齿条23，形成两个齿轮齿条副，两个齿轮齿条副的位置相对于前车轴14对称；齿条23的外端和可伸缩轮系的滑移连接器18内端通过销固定连接，内端为朝向车身部分中心的一端，外端为朝向车身部分外的一端；滑移连接器18外端和内轮模块17周向转动连接且滑移连接器18和内轮模块17轴向固定连接。

驱动行驶模块包括电机24和联轴器25，电机24安装于电机固定壳1，电机24通过联轴器25和可伸缩轮系的前车轴14的内端同步连接，来驱动前车轴14的转动，前车轴14连接可伸缩轮系，驱动可伸缩轮系的外轮模块15的转动，外轮模块带动内轮模块17的内轮轮体17-1实现同步转动。

可伸缩轮系包括前车轴14、外轮模块15、内轮模块17和滑移连接器18。

如图2所示，外轮模块15包括外轮轮体15-1和三组连杆滑块组件；前车轴14水平布置于电机固定壳1侧方并垂直于机器人前进方向水平，前车轴14内端通过联轴器25和电机24的输出轴连接，前车轴14外端活动穿过滑移连接器18和内轮模块17的中心通孔后和外轮轮体15-1同轴固定连接，外轮轮体15-1经三组连杆滑块组件和内轮模块17连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴15-2、滑移套筒15-3、弹簧15-4、铰接件15-5和连杆16，外轮轮体15-1外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体15-1中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴15-2，外轮骨架轴15-2也径向布置，滑移套筒15-3活动套装在外轮骨架轴15-2上，且滑移套筒15-3和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴15-2外套装有弹簧15-4，弹簧15-4两端分别连接到滑移套筒15-3内端面和条形槽的内端侧壁，连杆16外端经铰接件15-5和滑移套筒15-3铰接，连杆16内端铰接到内轮模块17的内轮轮体17-1。

由此连杆16、铰接件15-5、滑移套筒15-3组成连杆滑块机构，滑移套筒15-3沿外轮骨架轴15-2的轴向滑移，也是沿着外轮轮体15-1的径向滑移。

如图3所示，内轮模块17包括内轮轮体17-1、内轮轮盖17-2、外伸套筒17-3、轴套17-4、第一推力球轴承17-5、第二推力球轴承17-6、第一深沟球轴承17-7、第二深沟球轴承17-8；内轮轮体17-1的内端面和连杆16铰接，内轮轮体17-1外端面和内轮轮盖17-2内端面固定连接，内轮轮体17-1的中心通孔通过过盈配合套装有轴套17-4，轴套17-4活动套装在前车轴14外，以实现旋转过程中两者的同步转动，内轮轮盖17-2的中心通孔活动套装在前车轴14外，以减少旋转过程和滑移过程中两者间的摩擦；滑移连接器18外端和外伸套筒17-3内端面固定连接，由于齿条23只能实现滑动，无法转动，因此滑移连接器18和外伸套筒17-3只能沿轴向滑动，无法转动。内轮轮体17-1和内轮轮盖17-2连接成的整体套装在外伸套筒17-3的外端之外并通过四个轴承形成径向和轴向支撑的周向转动连接和轴向固定连接。

外伸套筒17-3在外端设置有外凸缘，外凸缘位于内轮轮体17-1和内轮轮盖17-2连接成整体的内腔中，外伸套筒17-3的外凸缘外周面和内轮轮体17-1内周面通过第一深沟球轴承17-7转动连接，外伸套筒17-3的外凸缘的外端面和内轮轮体17-1内端面通过第一推力球轴承17-5转动连接，外伸套筒17-3的外凸缘内端面和内轮轮盖17-2的外端面通过第二推力球轴承17-6转动连接，内轮轮盖17-2的中心通孔经第二深沟球轴承17-8转动套装在外伸套筒17-3外，这样能实现支撑内轮模块17和滑移连接器18之间的周向转动连接和轴向固定连接，有效支撑内轮模块17和滑移连接器18相对运动时的支承力，能以减少外轮轮体17-1与外轮轮盖17-2与和外伸套筒17-3在发生相对旋转的过程中的端面之间的摩擦力。滑移连接器18将驱动结构传递来的力传递给外伸套筒17-3，外伸套筒17-3带动内轮模块17沿前车轴14轴向移动。

具体实施中，电机固定壳1由两部分拼接组成，一部分位于电机24前面，一部分位于电机24后面，两部分通过螺纹杆和螺母来连接紧固，同时实现对电机24的夹紧固定。

如图4所示，电机固定壳1上方设有前车盖4，前车盖4通过螺栓固定连接在电机固定壳1，红外传感器固定架5通过角码安装在前车盖4的前部，三个红外传感器6通过螺栓安装在红外传感器固定架5的前端面，红外传感器6均朝向前方。

本实用新型的运动过程是：

电机24运行带动前车轴14旋转进而带动外轮轮体15-1转动，外轮轮体15-1接触地面，进而带动机器人车体前进或者倒退。

外轮轮体15-1转动的同时带动外轮模块15转动，外轮模块15中的铰接件15-5通过3跟连杆16和内轮轮体17-1上的铰接端连接，带动内轮模块17中可旋转部件的转动。

舵机19运行驱动齿轮轴21转动，进而带动齿轮22旋转，使得齿条23在车体左右方向水平移动，由于齿条23和滑移连接器18固定连接，进而带动滑移连接器18所连接的内轮模块17在前车轴14轴向方向上的直线移动，以连杆16提供给滑移套筒15-3变形初始时的沿外轮骨架轴15-2轴向的推力，由此控制前车身两侧可伸缩轮系的同步变形动作。舵机19反转时，齿轮齿条机构通过滑移连接器18带动内轮模块沿着相反的轴向方向移动，可以控制前车身两侧可伸缩轮系返回压缩状态。

轮子的两种极限状态图如图4和图5所示：

图4为可伸缩轮系压缩状态时，电缆隧道巡检机器人正常行驶时的形态。

如图4所示，当可伸缩轮系处于未变形状态时，舵机19运行带动齿条23向内缩回，滑移连接器18轴向同步拉动内轮模块17缩回，经连杆滑块组件拉动滑移套筒15-3处于外轮轮体15-1条形槽的径向最内侧，弹簧15-4处于压缩状态。

图5为可伸缩轮系伸展状态时，电缆隧道巡检机器人越障行驶时的形态。

如图5所示，当可伸缩轮系处于变形状态时，舵机19运行带动齿条23向内推出，滑移连接器18轴向同步推动内轮模块17外移，经连杆滑块组件推动滑移套筒15-3伸出于外轮轮体15-1条形槽，弹簧15-4处于扩张状态。

当滑移套筒15-3伸出于外轮轮体15-1条形槽后，相邻滑移套筒15-3之间的外轮轮体15-1外边缘部分形成缺口，作为容纳障碍物的空间，外轮轮体15-1旋转能越过障碍物。

由此，内轮模块17在滑移连接器18的推拉作用下实现沿前车轴14的轴向移动，同时将推拉力传递给连杆滑块机构，实现滑移套筒15-3的沿外轮骨架轴15-2的轴向滑动，实现变形轮的变形与恢复过程。

基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人通过以上所述的工作过程，可以在电缆隧道路面平缓的情况下较为快速地行驶、巡检，也可以在电缆隧道路面崎岖的情况下轻松跨越石块、电缆线等阻碍行驶的杂物，解决电缆隧道巡检过程中机器人行驶困难的问题。并辅以摄像头、热成像仪、多种传感器等元器件，最终实现高效率的电缆隧道巡检工作。

Claims (5)

1.一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳(1)，电机固定壳(1)前部的两侧均固定安装有滑轨(2)，两侧的滑轨(2)均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块(3)嵌装在滑轨(2)只能沿滑轨(2)水平滑动，电机固定壳(1)的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块(3)；后车身包括底盘(7)、前顶盖(8)、上顶盖(9)和侧板(10)；底盘(7)和电机固定壳(1)后端固定连接，底盘(7)上方设有前顶盖(8)和上顶盖(9)，前顶盖(8)和上顶盖(9)两侧通过侧板(10)连接安装于底盘(7)上，云台(12)固定在上顶盖(9)顶面，云台(12)上装载摄像头(13)，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘(7)，后轮轴的两端均安装有后轮(11)。

2.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：每个所述的驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；

驱动伸缩模块包括舵机(19)、舵盘转接件(20)、齿轮轴(21)、齿轮(22)和齿条(23)；舵机(19)安装在底盘(7)上，舵机(19)的输出端向电机固定壳(1)延伸布置，舵机(19)的输出端经舵盘转接件(20)和齿轮轴(21)一端同轴连接，齿轮轴(21)另一端和齿轮(22)同轴连接，齿轮(22)啮合连接于齿条(23)形成齿轮齿条副，齿条(23)固定在滑块(3)上；齿条(23)的外端和可伸缩轮系的滑移连接器(18)内端固定连接，滑移连接器(18)外端和内轮模块(17)周向转动连接且滑移连接器(18)和内轮模块(17)轴向固定连接；驱动行驶模块包括电机(24)和联轴器(25)，电机(24)安装于电机固定壳(1)，电机(24)通过联轴器(25)和可伸缩轮系连接；所述的可伸缩轮系包括前车轴(14)、外轮模块(15)、内轮模块(17)和滑移连接器(18)；外轮模块(15)包括外轮轮体(15-1)和三组连杆滑块组件；前车轴(14)水平布置于电机固定壳(1)侧方，前车轴(14)内端通过联轴器(25)和电机(24)的输出轴连接，前车轴(14)外端活动穿过滑移连接器(18)和内轮模块(17)的中心通孔后和外轮轮体(15-1)同轴固定连接，外轮轮体(15-1)经三组连杆滑块组件和内轮模块(17)连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴(15-2)、滑移套筒(15-3)、弹簧(15-4)、铰接件(15-5)和连杆(16)，外轮轮体(15-1)外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体(15-1)中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴(15-2)，外轮骨架轴(15-2)也径向布置，滑移套筒(15-3)活动套装在外轮骨架轴(15-2)上，且滑移套筒(15-3)和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴(15-2)外套装有弹簧(15-4)，连杆(16)外端经铰接件(15-5)和滑移套筒(15-3)铰接，连杆(16)内端铰接到内轮模块(17)的内轮轮体(17-1)；内轮模块(17)包括内轮轮体(17-1)、内轮轮盖(17-2)、外伸套筒(17-3)、轴套(17-4)；内轮轮体(17-1)的内端面和连杆(16)铰接，内轮轮体(17-1)外端面和内轮轮盖(17-2)内端面固定连接，内轮轮体(17-1)的中心通孔通过过盈配合套装有轴套(17-4)，轴套(17-4)活动套装在前车轴(14)外，内轮轮盖(17-2)的中心通孔活动套装在前车轴(14)外；滑移连接器(18)外端和外伸套筒(17-3)内端面固定连接，内轮轮体(17-1)和内轮轮盖(17-2)连接成的整体套装在外伸套筒(17-3)的外端之外并通过四个轴承形成径向和轴向支撑的周向转动连接和轴向固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的外伸套筒(17-3)在外端设置有外凸缘，外凸缘位于内轮轮体(17-1)和内轮轮盖(17-2)连接成整体的内腔中，外伸套筒(17-3)的外凸缘外周面和内轮轮体(17-1)内周面通过第一深沟球轴承(17-7)转动连接，外伸套筒(17-3)的外凸缘的外端面和内轮轮体(17-1)内端面通过第一推力球轴承(17-5)转动连接，外伸套筒(17-3)的外凸缘内端面和内轮轮盖(17-2)的外端面通过第二推力球轴承(17-6)转动连接，内轮轮盖(17-2)的中心通孔经第二深沟球轴承(17-8)转动套装在外伸套筒(17-3)外。

4.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的电机固定壳(1)上方设有前车盖(4)，前车盖(4)通过螺栓固定连接在电机固定壳(1)，红外传感器固定架(5)安装在前车盖(4)的前部，三个红外传感器(6)安装在红外传感器固定架(5)的前端面，红外传感器(6)均朝向前方。

5.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的云台(12)还装载热成像传感器器件。

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