CN211107767U - 爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种爬行机器人。爬行机器人包括行走机构以及图像获取装置。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，两个行走组件分别设于位于左右两侧的两个密封腔室中，剩余一个密封腔室用于放置驱动控制模块。图像获取装置包括图像获取设备以及升降平台，升降平台设于车体且驱动图像获取设备升降。本申请提供的爬行机器人能够适应管道内复杂的路况，能够充分地获取管道内的图像。

Description

爬行机器人

技术领域

本申请涉及技术领域，具体而言，涉及一种爬行机器人。

背景技术

现今科技高速发展，各类城市市政管道、长输管道、工业管道遍布全球。随之而来的管道维护工作就成为了助力持续发展的重中之重。虽各类管道输送介质各不相同，但维护困难却相差无几。因此各类用于管道检测、维护的管道内爬行机器人应运而生。

然而，传统的爬行机器人不能适应管道内复杂的路况，例如，当管内的水或其他液体进入爬行机器人内部，会出现短路或其他损坏，不能正常工作。且，传统的爬行机器人难以充分地获取管道内部的图像。

实用新型内容

本申请提供了一种爬行机器人，爬行机器人能够适应管道内复杂的路况，能够充分地获取管道内的图像。

本申请提供了一种爬行机器人，爬行机器人包括行走机构以及图像获取装置。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，两个行走组件分别设于位于左右两侧的两个密封腔室中，剩余一个密封腔室用于放置驱动控制模块。图像获取装置包括图像获取设备以及升降平台，升降平台设于车体且驱动图像获取设备升降。

上述方案提供了一种能够充分获取管道内的图像的爬行机器人，且该爬行机器人能够有效地适应管道复杂的路况，降低了爬行机器人在管内损坏的风险，也降低了维修成本。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，以分别安装行走组件和驱动控制模块。其中，两个行走组件分别提供动力以使得车体行进，驱动控制模块用于控制行走组件。由于行走组件和驱动控制模块是单独被密封于对应的密封腔室的，故，若爬行机器人在管道内工作时，能够提高密封的可靠性，避免了爬行机器人在进水以后就被损坏。同时，由于行走组件和驱动控制模块是单独被密封于对应的密封腔室的，故在后期维护时，仅对被损害的密封腔室中的器件进行维修即可，故降低了维修成本。同时，需要说明的是，由于两个行走组件分别提供动力，故使得爬行机器人能适应不同的环境，降低打滑或车轮悬空导致的不能行走的概率，同时由于两个行走组件分别运动，可通过差速使得爬行机器人进行转向动作，从而在方便地管道的支管和主管之间行走。由于爬行机器人通过图像获取设备对管内进行图像获取，为了提供图像获取的覆盖率，利用升降平台，以调节图像获取设备的高度，从而使得图像获取设备能够充分地获取管道内的图像。

在一种可能的实现方式中，行走组件包括车轮组件和驱动机构，车轮组件包括至少三个车轮，驱动机构驱动至少三个车轮同步转动。

可选地，在一种可能的实现方式中，车轮组件中的车轮通过齿轮组件同步传动，驱动机构驱动车轮组件中的其中一个车轮。

可选地，在一种可能的实现方式中，齿轮组件包括传动齿轮轴和过渡齿轮轴；

传动齿轮轴通过轴承安装于车体，车轮安装于传动齿轮轴的一端；

过渡齿轮轴通过轴承安装于车体，过渡齿轮轴位于相邻两个传动齿轮轴之间，过渡齿轮轴的齿与传动齿轮轴的齿啮合。

可选地，在一种可能的实现方式中，驱动机构包括驱动电机和锥齿轮组件，驱动电机的输出轴线平行于车体的行进方向；

驱动电机的输出端通过锥齿轮组件驱动一个车轮。

可选地，在一种可能的实现方式中，升降平台包括控制舱体、升降机构以及伸缩推杆，图像获取设备设于控制舱体，升降机构具有驱动端、固定部以及升降部，固定部用于固定于车体的上表面，升降部固定控制舱体，伸缩推杆连接于控制舱体，伸缩推杆的执行端驱动驱动端，使得升降部相对于固定部作升降运动。

可选地，在一种可能的实现方式中，固定部和升降部之间通过连杆组件连接，以使得升降部可相对于固定部升降，驱动端设于升降部；

伸缩推杆铰接于控制舱体，伸缩推杆的执行端铰接于驱动端。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像获取设备包括摄像头部件、辅助光源部件以及控制PCBA部件；

爬行机器人升降平台还包括控制舱盖，控制舱盖盖合于控制舱体；

摄像头部件和辅助光源部件设于控制舱体的前端，控制PCBA部件通过控制舱盖盖合于控制舱体。

可选地，在一种可能的实现方式中，驱动控制模块包括安装固定板以及至少两个PCBA，安装固定板包括两个垂直设置的安装板，至少两个PCBA中的PCBA分别可快拆地设于安装板上；

密封腔室的腔型与安装固定板配合，以适应且支撑两个相互垂直的安装板。

可选地，在一种可能的实现方式中，至少两个PCBA包括控制PCBA以及两个电机驱动PCBA；

控制PCBA通过螺栓可快拆地设于其中一个安装板上；

两个电机驱动PCBA通过螺栓可快拆地设于另一个安装板的相对两侧。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中爬行机器人的立体示意图；

图2为本实施例中车体的结构示意图；

图3为本实施例中行走组件在第一视角下的结构示意图；

图4为本实施例中行走组件在第二视角下的结构示意图；

图5为本实施例中驱动控制模块的结构示意图；

图6为本实施例中车轮的结构示意图；

图7为本实施例中图像获取装置的结构示意图；

图8为本实施例中升降机构的结构示意图；

图9为本实施例中图像获取设备和控制舱体的结构示意图。

图标：10-爬行机器人；11-行走机构；11a-车体；11b-行走组件；11c-驱动控制模块；12-图像获取装置；12a-图像获取设备；12b-升降平台；20-车轮组件；20a-车轮；21-驱动机构；22-齿轮组件；40-驱动舱本体；41-驱动舱侧板；42-驱动舱盖；43-电机固定安装座；50-安装固定板；51-控制PCBA；52-电机驱动PCBA；60-控制舱体；60a-控制舱盖；61-升降机构；62-伸缩推杆；70-摄像头部件；71-辅助光源部件；72-控制PCBA；80-滑槽；90-密封腔室；210-驱动电机；211-锥齿轮组件；220-传动齿轮轴；221-过渡齿轮轴；610-驱动端；611-固定部；612-升降部；613-十字交叉连杆；6110-固定杆件；6120-升降杆件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供一种爬行机器人10，爬行机器人10能够适应管道内复杂的路况，能够充分地获取管道内的图像。

请参见图1和图2，图1示出了本实施例中爬行机器人10的立体示意结构。图2示出了车体的具体结构。

爬行机器人10包括行走机构11以及图像获取装置12。行走机构11包括车体11a以及两个行走组件11b。

车体11a内部形成有三个独立的密封腔室90，两个行走组件11b分别设于位于左右两侧的两个密封腔室90中，剩余一个密封腔室90用于放置驱动控制模块11c。图像获取装置12包括图像获取设备12a以及升降平台12b，升降平台12b设于车体11a且驱动图像获取设备12a升降。

其中，上述方案提供了一种能够充分获取管道内的图像的爬行机器人10，且该爬行机器人10能够有效地适应管道复杂的路况，降低了爬行机器人10在管内损坏的风险，也降低了维修成本。行走机构11包括车体11a以及两个行走组件11b，车体11a内部形成有三个独立的密封腔室90，以分别安装行走组件11b和驱动控制模块11c。其中，两个行走组件11b分别提供动力以使得车体11a行进，驱动控制模块11c用于控制行走组件11b。由于行走组件11b和驱动控制模块11c是单独被密封于对应的密封腔室90的，故，若爬行机器人10在管道内工作时，能够提高密封的可靠性，避免了爬行机器人10在进水以后，行走组件11b和驱动控制模块11c同时损坏。同时，由于行走组件11b和驱动控制模块11c是单独被密封于对应的密封腔室90的，故在后期维护时，仅对被损害的密封腔室90中的器件进行维修即可，故降低了维修成本。同时，需要说明的是，由于两个行走组件11b分别提供动力且每个行走组件具有至少三个车轮20a，故使得爬行机器人10能适应不同的环境，降低打滑或车轮20a悬空导致的不能行走的概率，同时由于两个行走组件11b分别运动，可通过差速使得爬行机器人10进行转向动作，从而在方便地管道的支管和主管之间行走。由于爬行机器人10通过图像获取设备12a对管内进行图像获取，为了提高图像获取的完整度，利用升降平台12b，以调节图像获取设备12a的高度，从而使得图像获取设备12a能够充分地获取管道内的图像。

请参见图3和图4，图3示出了本实施例中行走组件11b在第一视角下的具体结构，图4示出了本实施例中行走组件11b在第二视角下的具体结构。

行走组件11b包括车轮组件20和驱动机构21，车轮组件20包括至少三个车轮20a，驱动机构21驱动至少三个车轮20a同步转动。

车体11a的两侧分别设有一个车轮组件20，每一个车轮组件20单独通过一个驱动机构21驱动，从而使得行走机构11的行走侧面(行走方向的侧方位)的每一个车轮组件20单独能够为车体11a的行进提供推力。其中，为了使得爬行机器人10在管道中越过传统机器人难以稳定越过的障碍物，本技术方案中的车轮组件20包括至少三个车轮20a，即，每一侧行走侧面均存在至少三个车轮20a，至少三个车轮20a支撑于管道内，且三个车轮20a由于同步传动，使得每一个车轮20a均能提供推力，从而使得行走机构11具有良好地稳定地越障能力，从而能够使得爬行机器人10能够顺利地完成任务，例如，使得爬行机器人10能够稳定地获取管道内的图像等任务。

需要说明的是，本实施例中，车轮组件20包括三个车轮20a。

为了使得传动平稳，车轮组件20中的车轮20a通过齿轮组件22同步传动，驱动机构21驱动车轮组件20中的其中一个车轮20a。

齿轮组件22包括传动齿轮轴220和过渡齿轮轴221。传动齿轮轴220通过轴承安装于车体11a，车轮20a安装于传动齿轮轴220的一端。过渡齿轮轴221通过轴承安装于车体11a，过渡齿轮轴221位于相邻两个传动齿轮轴220之间，过渡齿轮轴221的齿与传动齿轮轴220的齿啮合。

其中，为了合理利用车体11a的密封腔室90，驱动机构21包括驱动电机210和锥齿轮组件211，驱动电机210的输出轴线平行于车体11a的行进方向。驱动电机210的输出端通过锥齿轮组件211驱动一个车轮20a。

车体11a包括驱动舱本体40、驱动舱侧板41以及驱动舱盖42，在驱动舱本体40的两侧以及上表面开设有凹槽，三个凹槽分别用于容纳两个行走组件11b和驱动控制模块11c，且三个凹槽分别通过驱动舱侧板41以及驱动舱盖42盖合且通过螺栓固定，并且设有密封圈以进行密封，以使得两个行走组件11b和驱动控制模块11c分别安装于三个密封腔室90。

在驱动舱侧板41设有通孔，以使得传动齿轮轴220能够伸出从而安装车轮20a，为了保证车轮20a与驱动舱侧板41之间的密封性，驱动舱侧板41与传动齿轮轴220之间可设星型密封圈。

为了固定驱动电机210，还设有电机固定安装座43，电机固定安装座43固定电机且安装于驱动舱侧板41和驱动舱本体40之间。

其中，现有技术中，PCBA的方式安装为PCBA一个一个的组装，PCBA间的连线需组装到壳体以后方可联接，联接不便，且无法先联接测试再组装(如若需要在外部调试就需要加长线缆，线缆在腔体内凌乱且会出现干扰)，组装测试会反复，增加组装的难度、时间，而且反复拆装有损坏PCBA的隐患；后续维修检查需一个一个拆除，并检查不良原因，不便于维修。

为此，请参见图5，图5示出了驱动控制模块11c的具体结构。驱动控制模块11c包括安装固定板50以及至少两个PCBA，安装固定板50包括两个垂直设置的安装板，至少两个PCBA中的PCBA分别可快拆地设于安装板上。

本技术方案提供的驱动控制模块11c，可以先将多个PCBA板组装到一个安装固定板50上，并将PCBA间连线先联接，并与系统接通联调后再组装到密封腔室90内。

本技术方案采用采用快拆组件式的方法安装多个PCBA组件，PCBA的组装在开放式环境下进行，便于安装，且连线也是在开放式环境下方便线缆的联接；并且可以在组装到壳体里之前先进行联调，整个系统运行完好后再将PCBA组件安装壳体内，避免调试过程中反复拆装PCBA造成损坏；后续售后维修时可以整体去除PCBA组件，在开放式环境里检查原因，利于操作，大大缩短维修时间及成本。

请重新参见图2，用于放置驱动控制模块11c的密封腔室90的腔型与安装固定板50配合，以适应且支撑两个相互垂直的安装板。

其中，需要解释的是，PCBA是指成品线路板。需要说明的是，在PCBA和固定安装板之间可以设置绝缘垫。

本实施例中，PCBA的数量为二，包括控制PCBA51以及两个电机驱动PCBA52。

控制PCBA51通过螺栓可快拆地设于其中一个安装板上。

两个电机驱动PCBA52通过螺栓可快拆地设于另一个安装板的相对两侧。

需要说明的是，为提高爬行机器人10的行进稳定性，采用了如图6所示的车轮20a，车轮20a为斜纹车轮，以使得爬行机器人10行进过程中与地面接触连续无间断，平稳无振动。

可选地，请参考图7，图7示出了本实施例中图像获取装置12的具体结构。

图像获取装置12包括图像获取设备12a以及升降平台12b。

升降平台12b包括控制舱体60、升降机构61以及伸缩推杆62，图像获取设备12a设于控制舱体60，升降机构61具有驱动端610、固定部611以及升降部612，固定部611用于固定于车体11a的上表面，升降部612固定控制舱体60，伸缩推杆62连接于控制舱体60，伸缩推杆62的执行端驱动驱动端610，使得升降部612相对于固定部611作升降运动。

爬行机器人10在管道内行走时，通过升降机构61的升降可以调节图像获取设备12a的高度，以使得图像获取设备12a获得高度不一的图像。其中，伸缩推杆62连接于控制舱体60，由于伸缩推杆62的执行端输出伸缩运动以使得升降部612相对于固定部611作升降运动，则控制舱体60能够相对于爬行机器人10的车体11a升降，从而可以调节图像获取设备12a的高度，以充分地获取管道内的图像。

请参见图8，图8示出了升降机构61的具体结构。

固定部611和升降部612之间通过连杆组件连接，以使得升降部612可相对于固定部611升降，驱动端610设于升降部612。伸缩推杆62铰接于控制舱体60，伸缩推杆62的执行端铰接于驱动端610。

其中，固定部611包括两个固定杆件6110，升降部612包括两个升降杆件6120，固定杆件6110通过螺栓连接于车体11a，升降杆件6120通过螺栓连接控制舱体60。

连杆组件包括两个十字交叉连杆613(两个交叉铰接的杆件构成)，两个十字交叉连杆613平行设置，且分别铰接固定杆件6110和升降杆件6120，当十字交叉杆件发生转动时，使得固定杆件6110和升降杆件6120相对运动，以实现升降效果。其中，固定杆件6110和升降杆件6120分别设有滑槽80，十字交叉连杆613的一端可滑动地铰接在滑槽80中，以提高固定杆件6110和升降杆件6120相对运动的行程。

其中，控制舱体60呈L型，其水平部分固定两个升降杆件6120，伸缩推杆62铰接与控制舱体60且靠近其竖直部分。驱动端610为铰接架，铰接架设于固定杆件6110远离控制舱体60的竖直部分的一端。伸缩推杆62为丝杠伸缩装置，其包括电机、伸缩丝杆以及带螺母的推杆，电机输出回转运动以使得伸缩丝杆驱动带螺母的推杆作伸缩运动，推杆设于铰接架。

其中，需要说明的是，在上述实施方式中，由于固定部611和升降部612之间通过连杆组件连接，通过伸缩推杆62的推动，导致连杆组件的连杆转动，以实现固定部611和升降部612的相对升降，较现有技术的直接推升，能够提高举升高度和伸缩推杆62的伸缩行程之比值。且，需要说明的是，通过在升降部612和固定部611形成滑槽80，能够提高举升高度和伸缩推杆62的伸缩行程之比值，提升了图像获取设备12a的高度调节范围。

图像获取设备12a包括摄像头部件70、辅助光源部件71以及控制PCBA72部件。

请参见图9，图9示出了控制舱体60的具体结构。

升降平台12b还包括控制舱盖60a，控制舱盖60a盖合于控制舱体60。

摄像头部件70和辅助光源部件71设于控制舱体60的前端，即设于控制舱体60的竖直部分，控制PCBA72部件通过控制舱盖60a盖合且密封于控制舱体60，即，密封于控制舱体60的水平部分的槽中。其中，控制PCBA72部件用于控制摄像头部件70和辅助光源部件71。需要说明的是，还可以设有后视摄像头部件，其可对爬行机器人10的行进方向的后方进行图像获取。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种爬行机器人，其特征在于，包括：

行走机构，所述行走机构包括车体以及两个行走组件，所述车体内部形成有三个独立的密封腔室，两个所述行走组件分别设于位于左右两侧的两个所述密封腔室中，剩余一个所述密封腔室用于放置驱动控制模块；以及

图像获取装置，所述图像获取装置包括图像获取设备以及升降平台，所述升降平台设于所述车体且驱动所述图像获取设备升降。

2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，

所述行走组件包括车轮组件和驱动机构，所述车轮组件包括至少三个车轮，所述驱动机构驱动所述至少三个车轮同步转动。

3.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，

所述车轮组件中的车轮通过齿轮组件同步传动，所述驱动机构驱动所述车轮组件中的其中一个车轮。

4.根据权利要求3所述的爬行机器人，其特征在于，

所述齿轮组件包括传动齿轮轴和过渡齿轮轴；

所述传动齿轮轴通过轴承安装于所述车体，所述车轮安装于所述传动齿轮轴的一端；

所述过渡齿轮轴通过轴承安装于所述车体，所述过渡齿轮轴位于相邻两个所述传动齿轮轴之间，所述过渡齿轮轴的齿与所述传动齿轮轴的齿啮合。

5.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，

所述驱动机构包括驱动电机和锥齿轮组件，所述驱动电机的输出轴线平行于所述车体的行进方向；

所述驱动电机的输出端通过所述锥齿轮组件驱动一个所述车轮。

6.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，

所述升降平台包括控制舱体、升降机构以及伸缩推杆，所述图像获取设备设于所述控制舱体，所述升降机构具有驱动端、固定部以及升降部，所述固定部用于固定于所述车体的上表面，所述升降部固定于所述控制舱体，所述伸缩推杆连接于所述控制舱体，所述伸缩推杆的执行端驱动所述驱动端，使得所述升降部相对于所述固定部作升降运动。

7.根据权利要求6所述的爬行机器人，其特征在于，

所述固定部和升降部之间通过连杆组件连接，以使得升降部可相对于所述固定部升降，所述驱动端设于所述升降部；

所述伸缩推杆铰接于所述控制舱体，所述伸缩推杆的执行端铰接于所述驱动端。

8.根据权利要求6所述的爬行机器人，其特征在于，

所述图像获取设备包括摄像头部件、辅助光源部件以及控制PCBA部件；

所述爬行机器人升降平台还包括控制舱盖，所述控制舱盖盖合于所述控制舱体；

所述摄像头部件和所述辅助光源部件设于所述控制舱体的前端，所述控制PCBA部件通过控制舱盖盖合于所述控制舱体。

9.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，

所述驱动控制模块包括安装固定板以及至少两个PCBA，所述安装固定板包括两个垂直设置的安装板，所述至少两个PCBA中的PCBA分别可快拆地设于所述安装板上；

所述密封腔室的腔型与所述安装固定板配合，以适应且支撑两个相互垂直的所述安装板。

10.根据权利要求9所述的爬行机器人，其特征在于，

所述至少两个PCBA包括控制PCBA以及两个电机驱动PCBA；

所述控制PCBA通过螺栓可快拆地设于其中一个安装板上；

两个所述电机驱动PCBA通过螺栓可快拆地设于另一个安装板的相对两侧。

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