CN114131574A - 一种多功能煤矿巡检移动平台机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种多功能煤矿巡检移动平台机器人。其技术方案包括：通过行走轮机构移动的底盘，所述行走轮机构包括轮毂件，所述轮毂件内侧设置有若干组可向轮毂件外侧延伸的延伸件，所述轮毂件内侧设置有将延伸件向外侧推动的驱动件，所述驱动件包括通过支架固定于轮毂件的固定盘。本发明通过转换行走轮机构的形态，可使得行走轮机构在平坦的地面上快速的行驶以及在具有石块的地面行驶时，具有一定的越障能力，提高了适用性，通过清扫件的设置，可将地面上的石块推动至一旁，达到清理的效果，可便于作业人员行走，可在安装壳体上或安装壳体内部设置有相关的设备，进一步提高、拓展机器人的功能。

Description

一种多功能煤矿巡检移动平台机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种多功能煤矿巡检移动平台机器人。

背景技术

为了安全，煤矿上需要人为的进行巡检、监控，但由于煤矿的地域较大，不便通过人力进行巡检，需要用到机器人进行巡检，关于机器人，目前，国内外的机器人按照行走机构可以分为轮式机器人和履带式机器人两种，轮式机器人包括至少两个轮式机构，每个轮式机构为一个行走轮，轮式机器人具有效率高、速度快和行动稳定的优点，但是轮式机器人的越障能力有限，其不便通过具有较大石头的地形；履带式机器人的行走机构为履带，履带式机器人具有效率高、越障能力强和行动稳定的优点。但是，履带式机器人的履带结构相较于轮式机器人的轮式结构更复杂，且履带式机器人的重量较为笨重，不利于履带式机器人速度的提高，两者均不适用于煤矿上的环境，不可有效的进行巡检作业。

发明内容

本发明的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种具有一定越障能力以及行驶速度兼备的煤矿巡检移动平台机器人。

本发明的技术方案：一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，包括通过行走轮机构移动的底盘，所述行走轮机构包括轮毂件，所述轮毂件内侧设置有若干组可向轮毂件外侧延伸的延伸件，所述轮毂件内侧设置有将延伸件向外侧推动的驱动件；

所述驱动件包括通过支架固定于轮毂件的固定盘,所述固定盘上固定有电机a，电机a的输出端固定有转动块，所述转动块的外圆周面固定有若干个与延伸件相匹配的推块，所述推块靠近延伸件的一侧为多阶梯式设置。

优选的，所述轮毂件包括与底盘的驱动单元连接的支撑盘，所述支撑盘的外侧固定有辊环，所述辊环的外圆周面开设有若干个均匀分布的插接槽。

优选的，所述延伸件包括滑动插接于插接槽内的多个延伸块，多个所述延伸块的内端通过连接块固定连接，所述连接板与辊环的内侧壁之间安装有弹簧，其中一个所述延伸块的内端转动安装有支撑滚轮，且所述支撑滚轮与推块的多阶梯式的一侧接触。

优选的，所述插接槽的形状为波浪结构，且所述延伸块的结构与插接槽的结构相匹配。

优选的，所述支撑盘、辊环以及延伸块的外侧分别设置有均匀分布的防滑结构。

优选的，所述底盘的上侧设置有安装壳体。

优选的，所述安装壳体内设置清扫件，所述清扫件包括开设于底盘的长形通孔以及固定于安装壳体内顶部的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸缩端固定有L形板，所述L形板上通过转轴转动安装有两个传动辊，两个所述传动辊上缠绕设置有传动带，所述传动带的外侧固定有若干个均匀分布的清扫板，所述L形板上固定有电机b，所述电机b的输出端与其中一个转轴固定连接。

优选的，所述推块的多阶梯式一侧的相邻的两个阶梯之间为斜面设置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益的技术效果：

1、通过转换行走轮机构的形态，可使得行走轮机构在平坦的地面上快速的行驶以及在具有石块的地面行驶时，具有一定的越障能力，提高了适用性。

2、通过清扫件的设置，可将地面上的石块推动至一旁，达到清理的效果，可便于作业人员行走。

3、可在安装壳体上或安装壳体内部设置有相关的设备，进一步提高、拓展机器人的功能。

附图说明

图1给出本发明一种实施例的结构示意图；

图2为图1的剖视结构示意图；

图3为图1的行走轮机构的剖视结构示意图；

图4为图1的清扫件的侧视结构示意图；

图5为图1的轮毂件的立体结构示意图。

附图标记：1底盘、2安装壳体、3轮毂件、31支撑盘、32辊环、33插接槽、4驱动件、41固定盘、42电机a、43转动块、44推块、5延伸件、51延伸块、52连接块、53支撑滚轮、54弹簧、6防滑结构、7清扫件、71液压伸缩杆、72L形板、73传动辊、74传动带、75清扫板、76电机b、77长形通孔、8照明设备。

具体实施方式

下文结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步说明。

实施例一

如图1、图2、图3以及图5所示，本发明提出的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，包括通过行走轮机构移动的底盘1，行走轮机构包括轮毂件3，轮毂件3包括与底盘1的驱动单元连接的支撑盘31，支撑盘31开设有与驱动单元固定连接的连接通孔，支撑盘31的外侧固定有辊环32，辊环32的外圆周面开设有若干个均匀分布的插接槽33，插接槽33的形状为波浪结构；

支撑盘31的内侧设置有若干组可向轮毂件3外侧延伸的延伸件5，延伸件5包括滑动插接于插接槽33内的多个延伸块51，实际的数量可随实际的需要进行设定，本实施例每组延伸件5的延伸块51为3个，多个延伸块51的内端通过连接块52固定连接，连接板与辊环32的内侧壁之间安装有弹簧54，在不受其他外力的影响之下，多个延伸块51会由于弹簧54的弹力进入到辊环32的内部，其中一个延伸块51的内端转动安装有支撑滚轮53，且延伸块51的结构与插接槽33的结构相匹配，此设置可避免延伸块51与插接槽33发生脱离的风险；

轮毂件3内侧设置有将延伸件5向外侧推动的驱动件4，驱动件4包括通过支架固定于轮毂件3的固定盘41,固定盘41上固定有电机a42，电机a42的输出端固定有转动块43，转动块43的外圆周面固定有若干个与延伸件5相匹配的推块44，推块44靠近延伸件5的一侧为多阶梯式设置，推块44的多阶梯式一侧的相邻的两个阶梯之间为斜面设置，且支撑滚轮53与推块44的多阶梯式的一侧接触。

本实施例中，在行驶在平坦的路面时，辊环32与延伸块51可组成一个完整的外圆形结构，可快速且平稳的在平坦的路面行驶，如遇到不平坦，如与诸多石块时，可运行电机a42，可带动转动块43以及推块44转动一定的角度，支撑滚轮53与推块44的斜面配合可顺利的进入到下一个阶梯上，且延伸块51的内端与推块44的阶梯面平行且互相抵接，从而保证延伸件5的稳定性，而同时会将延伸件5向外侧推动一定的距离，使得延伸块51延伸至辊环32的外侧，且压缩弹簧54，直至使得延伸块51延伸出辊环32合适的长度即可停止电机a42的运行，若干个延伸块51可增加底盘1离地面的高度，同时增加了行走轮机构的越障能力，提高了适用性，如需要将延伸块51收起时，可反向运行电机a42，由于弹簧54的弹力，使得支撑滚轮53回到原先对应的位置，延伸块51进入到插接槽33内。

实施例二

如图1、图2、图3以及图5所示，本发明提出的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，包括通过行走轮机构移动的底盘1，行走轮机构包括轮毂件3，轮毂件3包括与底盘1的驱动单元连接的支撑盘31，支撑盘31的外侧固定有辊环32，辊环32的外圆周面开设有若干个均匀分布的插接槽33；

支撑盘31的内侧设置有若干组可向轮毂件3外侧延伸的延伸件5，延伸件5包括滑动插接于插接槽33内的多个延伸块51，多个延伸块51的内端通过连接块52固定连接，连接板与辊环32的内侧壁之间安装有弹簧54，其中一个延伸块51的内端转动安装有支撑滚轮53，且支撑滚轮53与推块44的多阶梯式的一侧接触；

轮毂件3内侧设置有将延伸件5向外侧推动的驱动件4，驱动件4包括通过支架固定于轮毂件3的固定盘41,固定盘41上固定有电机a42，电机a42的输出端固定有转动块43，转动块43的外圆周面固定有若干个与延伸件5相匹配的推块44，推块44靠近延伸件5的一侧为多阶梯式设置，推块44的多阶梯式一侧的相邻的两个阶梯之间为斜面设置；

本实施例还包括，支撑盘31、辊环32以及延伸块51的外侧分别设置有均匀分布的防滑结构6，防滑结构6可以是波浪结构的防滑纹，或是防滑凸起，可起到行走轮机构整体的防滑能力。

实施例三

如图2与图4所示，本发明提出的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，包括通过行走轮机构移动的底盘1，行走轮机构包括轮毂件3，轮毂件3内侧设置有若干组可向轮毂件3外侧延伸的延伸件5，轮毂件3内侧设置有将延伸件5向外侧推动的驱动件4；

驱动件4包括通过支架固定于轮毂件3的固定盘41,固定盘41上固定有电机a42，电机a42的输出端固定有转动块43，转动块43的外圆周面固定有若干个与延伸件5相匹配的推块44，推块44靠近延伸件5的一侧为多阶梯式设置；

本实施例还包括，底盘1的上侧设置有安装壳体2，可在安装壳体2上安装设置相关的设备，用于提高、拓展机器人的功能，例如可在安装壳体2上安装照明设备8，便于夜间进行巡检作业，可在安装壳体2内设置相关的设备，例如用于提供电力的蓄电池；

安装壳体2内设置清扫件7，清扫件7包括开设于底盘1的长形通孔77以及固定于安装壳体2内顶部的液压伸缩杆71，液压伸缩杆71的数量可随实际的情况进行设定，液压伸缩杆71的伸缩端固定有L形板72，L形板72上通过转轴转动安装有两个传动辊73，两个传动辊73上缠绕设置有传动带74，传动带74的外侧固定有若干个均匀分布的清扫板75，L形板72上固定有电机b76，电机b76的输出端与其中一个转轴固定连接。

本实施例中，在地面具有石块时，在将行走轮机构增高之后，可运行液压伸缩杆71，使得L形板72向下移动，进而运行电机b76，使得传动带74被两个传动辊73带转动，传动带74在转动时，会使得固定在传动带74上的若干个清扫板75转动，清扫板75可将地面上的石块推动至一旁，达到清理的效果，可便于作业人员行走。

上述具体实施例仅仅是本发明的几种优选的实施例，基于本发明的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。

Claims (8)

1.一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于：包括通过行走轮机构移动的底盘（1），所述行走轮机构包括轮毂件（3），所述轮毂件（3）内侧设置有若干组可向轮毂件（3）外侧延伸的延伸件（5），所述轮毂件（3）内侧设置有将延伸件（5）向外侧推动的驱动件（4）；

所述驱动件（4）包括通过支架固定于轮毂件（3）的固定盘（41）,所述固定盘（41）上固定有电机a（42），电机a（42）的输出端固定有转动块（43），所述转动块（43）的外圆周面固定有若干个与延伸件（5）相匹配的推块（44），所述推块（44）靠近延伸件（5）的一侧为多阶梯式设置。

2.根据权利要求1所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述轮毂件（3）包括与底盘（1）的驱动单元连接的支撑盘（31），所述支撑盘（31）的外侧固定有辊环（32），所述辊环（32）的外圆周面开设有若干个均匀分布的插接槽（33）。

3.根据权利要求2所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述延伸件（5）包括滑动插接于插接槽（33）内的多个延伸块（51），多个所述延伸块（51）的内端通过连接块（52）固定连接，所述连接板与辊环（32）的内侧壁之间安装有弹簧（54），其中一个所述延伸块（51）的内端转动安装有支撑滚轮（53），且所述支撑滚轮（53）与推块（44）的多阶梯式的一侧接触。

4.根据权利要求3所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述插接槽（33）的形状为波浪结构，且所述延伸块（51）的结构与插接槽（33）的结构相匹配。

5.根据权利要求3所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述支撑盘（31）、辊环（32）以及延伸块（51）的外侧分别设置有均匀分布的防滑结构（6）。

6.根据权利要求1所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述底盘（1）的上侧设置有安装壳体（2）。

7.根据权利要求6所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述安装壳体（2）内设置清扫件（7），所述清扫件（7）包括开设于底盘（1）的长形通孔（77）以及固定于安装壳体（2）内顶部的液压伸缩杆（71），所述液压伸缩杆（71）的伸缩端固定有L形板（72），所述L形板（72）上通过转轴转动安装有两个传动辊（73），两个所述传动辊（73）上缠绕设置有传动带（74），所述传动带（74）的外侧固定有若干个均匀分布的清扫板（75），所述L形板（72）上固定有电机b（76），所述电机b（76）的输出端与其中一个转轴固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种多功能煤矿巡检移动平台机器人，其特征在于，所述推块（44）的多阶梯式一侧的相邻的两个阶梯之间为斜面设置。

Images