CN212075613U - 一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，包括主支撑架和取料夹具，所述主支撑架的内侧活动设置有活动支撑杆，所述活动支撑杆的顶部设置有支撑横梁，所述活动横梁的内侧开设有活动滑槽，且活动滑槽的中部设置有调节螺杆，所述调节螺杆的左右两端分别设置有配重活动座和调节活动臂，所述活动导轨的内侧活动设置有活动安装座，且活动安装座的内侧贯穿设置有传动丝杆，所述调节活动臂的侧面设置有侧活动臂，且侧活动臂的下端设置有取料夹具。该工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，通过调节活动臂和侧活动臂的活动调整，配合配重活动座的同步配重活动调整，方便装置的大范围多自由度灵活调整活动取料。

Description

一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂

技术领域

本实用新型涉及工业机械臂相关技术领域，具体为一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂。

背景技术

在现代工业加工过程中，自动化设备的使用越来越多，包括流水线加工中必不可少的加工物料输送带，可对物料进行连续的自动输送加工，现有设备使用中除了输送过程，在进行上料和取料的过程中，也通常会采用相应的自动机械臂结构进行物料辅助转移。

现有的取料机械臂主要为双轴驱动结构或是丝杆驱动的龙门架结构，但是该类结构通常都对活动区域有较大的限定，活动自由度相对较差，且一定的取料活动范围也不便于进行一定的灵活调整，不便于在不同规格物料转移时进行灵活使用，同时不同规格的工件物料重量有较大差别，受取料件重量影响，在进行大范围活动取料时整体的稳定性相对较差，不便于进行更大范围的灵活取料。

针对上述问题，在原有取料机械臂的基础上进行创新设计。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，以解决上述背景技术中提出取料机械臂取料活动区域不便于进行一定的灵活调整，受取料件重量影响，不便于进行更大范围的灵活取料的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，包括主支撑架和取料夹具，所述主支撑架的内侧活动设置有活动支撑杆，且主支撑架和活动支撑杆之间连接有定位螺栓，所述活动支撑杆的顶部设置有支撑横梁，且支撑横梁的上方交错设置有活动横梁，所述活动横梁的内侧开设有活动滑槽，且活动滑槽的中部设置有调节螺杆，所述调节螺杆的中部设置有调节转轮，且调节转轮的侧面贯穿连接有定位销，所述调节螺杆的左右两端分别设置有配重活动座和调节活动臂，且调节活动臂和支撑横梁的内侧均开设有活动导轨，所述活动导轨的内侧活动设置有活动安装座，且活动安装座的内侧贯穿设置有传动丝杆，并且传动丝杆的轴端安装有驱动电机，所述调节活动臂的侧面设置有侧活动臂，且侧活动臂的下端设置有取料夹具，并且取料夹具的上端安装有伸缩气缸。

优选的，所述活动支撑杆和主支撑架之间构成伸缩结构，且主支撑架和活动支撑杆之间通过定位螺栓相互连接，并且活动支撑杆位于支撑横梁下方的左右两侧。

优选的，所述支撑横梁和活动横梁之间呈90°夹角分布，且支撑横梁和活动横梁之间通过活动导轨和活动安装座构成滑动结构。

优选的，所述配重活动座和调节活动臂均在活动滑槽的内侧构成滑动结构，并且配重活动座和调节活动臂分别与调节螺杆的左右两端构成螺纹连接，同时调节螺杆的左右两端的螺纹方向相反。

优选的，所述传动丝杆的中轴线和活动导轨的中轴线相互重合，且传动丝杆和活动安装座之间为螺纹连接。

优选的，所述侧活动臂的中轴线和调节活动臂的中轴线相互垂直，且侧活动臂和调节活动臂之间通过活动安装座相互连接，并且活动安装座在活动导轨的内侧构成滑动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂：

1、设置有可灵活调整活动的调节活动臂和侧活动臂，在装置的使用过程中，两处活动导轨的丝杆传动，配合伸缩气缸的伸缩活动可以方便装置在一定的立体空间里进行灵活的多自由度灵活调整取料，配合活动支撑杆和活动滑槽结构对装置初始位置的进一步调整，方便装置适用于不同的取料范围，有效提高装置的使用灵活性；

2、设置有配合进行同步配重调整的配重活动座，在装置的使用过程中，通过调节活动臂的伸缩活动和活动支撑杆的升降调整可以有效提高装置的使用灵活性和对不同规格物料取料的适用性，而调节活动臂通过调节螺杆进行同步螺纹调整的同时可以带动配重活动座进行同步的反向活动，同步延长有效杠杆长度，提高装置的使用稳定性，方便适用于更大范围的取料使用。

附图说明

图1为本实用新型侧面剖视结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；

图3为本实用新型正面结构示意图；

图4为本实用新型调节转轮结构示意图；

图5为本实用新型活动支撑杆结构示意图。

图中：1、主支撑架；2、活动支撑杆；3、定位螺栓；4、支撑横梁；5、活动横梁；6、活动滑槽；7、调节螺杆；8、调节转轮；9、定位销；10、配重活动座；11、调节活动臂；12、活动导轨；13、活动安装座；14、传动丝杆；15、驱动电机；16、侧活动臂；17、取料夹具；18、伸缩气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，包括主支撑架1、活动支撑杆2、定位螺栓3、支撑横梁4、活动横梁5、活动滑槽6、调节螺杆7、调节转轮8、定位销9、配重活动座10、调节活动臂11、活动导轨12、活动安装座13、传动丝杆14、驱动电机15、侧活动臂16、取料夹具17和伸缩气缸18，主支撑架1的内侧活动设置有活动支撑杆2，且主支撑架1和活动支撑杆2之间连接有定位螺栓3，活动支撑杆2的顶部设置有支撑横梁4，且支撑横梁4的上方交错设置有活动横梁5，活动横梁5的内侧开设有活动滑槽6，且活动滑槽6的中部设置有调节螺杆7，调节螺杆7的中部设置有调节转轮8，且调节转轮8的侧面贯穿连接有定位销9，调节螺杆7的左右两端分别设置有配重活动座10和调节活动臂11，且调节活动臂11和支撑横梁4的内侧均开设有活动导轨12，活动导轨12的内侧活动设置有活动安装座13，且活动安装座13的内侧贯穿设置有传动丝杆14，并且传动丝杆14的轴端安装有驱动电机15，调节活动臂11的侧面设置有侧活动臂16，且侧活动臂16的下端设置有取料夹具17，并且取料夹具17的上端安装有伸缩气缸18。

本例的活动支撑杆2和主支撑架1之间构成伸缩结构，且主支撑架1和活动支撑杆2之间通过定位螺栓3相互连接，并且活动支撑杆2位于支撑横梁4下方的左右两侧，便于对装置整体的适应取料高度进行灵活调整。

支撑横梁4和活动横梁5之间呈90°夹角分布，且支撑横梁4和活动横梁5之间通过活动导轨12和活动安装座13构成滑动结构，方便装置的横向活动调整取料。

配重活动座10和调节活动臂11均在活动滑槽6的内侧构成滑动结构，并且配重活动座10和调节活动臂11分别与调节螺杆7的左右两端构成螺纹连接，同时调节螺杆7的左右两端的螺纹方向相反，方便对调节活动臂11进行伸缩调整的同时，进行同步配重活动调整，有助于保持装置较远距离取料的稳定性。

传动丝杆14的中轴线和活动导轨12的中轴线相互重合，且传动丝杆14和活动安装座13之间为螺纹连接，方便活动安装座13通过丝杆传动进行滑动调整。

侧活动臂16的中轴线和调节活动臂11的中轴线相互垂直，且侧活动臂16和调节活动臂11之间通过活动安装座13相互连接，并且活动安装座13在活动导轨12的内侧构成滑动结构，方便装置的竖向活动调整取料。

工作原理：在使用该工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂时，根据图1-5所示，可以先根据待转移物料的规格进行一定的先行调整，通过图5中活动支撑杆2在主支撑架1处的伸缩活动，可以便于对装置整体的初始活动高度进行一定调整，之后可以通过定位螺栓3穿过主支撑架1进行定位，同时可以通过转动调节转轮8带动调节螺杆7进行一定的驱动调整，从而带动调节螺杆7两侧的配重活动座10和调节活动臂11沿活动滑槽6进行反向驱动，方便调节活动臂11向外进行较大范围伸出活动的同时，配重活动座10可以通过相应的杠杆配重保持整体稳定；

在装置的使用过程中，当装置需要进行物料夹持取料时，结合图1和图3所示，取料夹具17可以对工件物料进行正常的夹持，通过伸缩气缸18的伸缩驱动进行带动物料进行一定的升降位移，同时支撑横梁4和调节活动臂11侧端的驱动电机15可以带动传动丝杆14对活动安装座13进行丝杆传动，方便活动横梁5和侧活动臂16随活动安装座13沿活动导轨12在水平方向进行灵活的驱动转移，方便装置的取料转移，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，包括主支撑架（1）和取料夹具（17），其特征在于：所述主支撑架（1）的内侧活动设置有活动支撑杆（2），且主支撑架（1）和活动支撑杆（2）之间连接有定位螺栓（3），所述活动支撑杆（2）的顶部设置有支撑横梁（4），且支撑横梁（4）的上方交错设置有活动横梁（5），所述活动横梁（5）的内侧开设有活动滑槽（6），且活动滑槽（6）的中部设置有调节螺杆（7），所述调节螺杆（7）的中部设置有调节转轮（8），且调节转轮（8）的侧面贯穿连接有定位销（9），所述调节螺杆（7）的左右两端分别设置有配重活动座（10）和调节活动臂（11），且调节活动臂（11）和支撑横梁（4）的内侧均开设有活动导轨（12），所述活动导轨（12）的内侧活动设置有活动安装座（13），且活动安装座（13）的内侧贯穿设置有传动丝杆（14），并且传动丝杆（14）的轴端安装有驱动电机（15），所述调节活动臂（11）的侧面设置有侧活动臂（16），且侧活动臂（16）的下端设置有取料夹具（17），并且取料夹具（17）的上端安装有伸缩气缸（18）。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，其特征在于：所述活动支撑杆（2）和主支撑架（1）之间构成伸缩结构，且主支撑架（1）和活动支撑杆（2）之间通过定位螺栓（3）相互连接，并且活动支撑杆（2）位于支撑横梁（4）下方的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，其特征在于：所述支撑横梁（4）和活动横梁（5）之间呈90°夹角分布，且支撑横梁（4）和活动横梁（5）之间通过活动导轨（12）和活动安装座（13）构成滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，其特征在于：所述配重活动座（10）和调节活动臂（11）均在活动滑槽（6）的内侧构成滑动结构，并且配重活动座（10）和调节活动臂（11）分别与调节螺杆（7）的左右两端构成螺纹连接，同时调节螺杆（7）的左右两端的螺纹方向相反。

5.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，其特征在于：所述传动丝杆（14）的中轴线和活动导轨（12）的中轴线相互重合，且传动丝杆（14）和活动安装座（13）之间为螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业自动化流水线加工多自由度活动取料机械臂，其特征在于：所述侧活动臂（16）的中轴线和调节活动臂（11）的中轴线相互垂直，且侧活动臂（16）和调节活动臂（11）之间通过活动安装座（13）相互连接，并且活动安装座（13）在活动导轨（12）的内侧构成滑动结构。

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