CN212028908U

CN212028908U - 一种可调式爬行管道机器人

Info

Publication number: CN212028908U
Application number: CN202020054641.6U
Authority: CN
Inventors: 王富
Original assignee: Sichuan Paipu Bearing And Dynamic Load Equipment Detection Co ltd
Current assignee: Sichuan Paipu Bearing And Dynamic Load Equipment Detection Co ltd
Priority date: 2020-01-12
Filing date: 2020-01-12
Publication date: 2020-11-27
Anticipated expiration: 2030-01-12

Abstract

本实用新型公开了一种可调式爬行管道机器人，包括：机器人外壳；爬行机构，所述爬行机构的数量为四个，四个所述爬行机构设置在机器人外壳的内腔四角；滑槽块，所述滑槽块设置在四个爬行机构之间；电机室外壳，所述电机室外壳的底端设置有支撑座的一端，所述支撑座的另一端设置在滑槽块的顶端中部；滚轮一，所述电机室外壳的前后两端均转动连接有滚轮一；滚轮二，所述爬行机构的内端转动连接有滚轮二，所述电机室外壳两侧的三个滚轮分别通过皮带连接。该可调式爬行管道机器人，通过电机室的内置电机带动滚轮一转动，利用皮带使得滚轮二转动，滚轮二带动爬行机构运作，使得机器人在管道里爬行，整个机器人结构简单，成本低廉，实用性强。

Description

一种可调式爬行管道机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可调式爬行管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统；

现有的管道爬行机器人，结构复杂，零件较多，体积过大，制造成本较高，不利于批量生产，在使用时，很难根据实际情况对机器人进行操作控制，适用性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调式爬行管道机器人，以至少解决现有技术的可调式爬行管道机器人结构复杂价格昂贵的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调式爬行管道机器人，包括：

机器人外壳；

爬行机构，所述爬行机构的数量为四个，四个所述爬行机构设置在机器人外壳的内腔四角；

滑槽块，所述滑槽块设置在四个爬行机构之间；

电机室外壳，所述电机室外壳的底端设置有支撑座的一端，所述支撑座的另一端设置在滑槽块的顶端中部；

滚轮一，所述电机室外壳的前后两端均转动连接有滚轮一；

滚轮二，所述爬行机构的内端转动连接有滚轮二，所述电机室外壳两侧的三个滚轮分别通过皮带连接。

优选的，所述爬行机构包括：内齿圆块，所述内齿圆块的底端设置在滑槽块的顶端；齿轮，所述齿轮啮合在内齿圆块的内端；立柱，所述立柱设置在滑槽块的顶端；转块，所述立柱的一端顶部转动连接有转块的一端，所述转块的另一端延伸出立柱的另一端，并过盈配合有滚轮二的中心孔；连接轴，所述转块的一端表面设置有连接轴的一端；转杆，所述连接轴的另一端过盈配合齿轮的中心孔，并设置有转杆的一端；连接块，所述转杆的另一端转动连接有连接块；支撑杆，所述连接块的底端设置有支撑杆的一端；爬行块，所述支撑杆的另一端设置有爬行块。

优选的，所述机器人外壳的顶端设置有梯形块，所述机器人外壳的两端顶部堆成设置有四个圆形块。

优选的，所述滑槽块的两端均开设有滑槽，每个所述滑槽内均滑动连接有两个滑块，所述滑块的外端表面设置有夹块。

优选的，所述支撑杆滑动连接在夹块的内壁。

优选的，所述爬行块的底端设置有防滑垫，所述机器人外壳的表面可根据所需设置摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可调式爬行管道机器人，通过电机室的内置电机带动滚轮一转动，利用皮带使得滚轮二转动，滚轮二带动爬行机构运作，使得机器人在管道里爬行，整个机器人结构简单，成本低廉，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为图1的内腔结构示意图；

图3为图1的爬行机构爆炸图。

图中：1、机器人外壳，2、梯形块，3、圆形块，4、爬行机构，5、滑槽块，6、电机室外壳，7、支撑座，8、滚轮一，9、滚轮二，10、皮带，11、滑块，12、夹块，41、内齿圆块，42、齿轮，43、立柱，44、转块，45、连接轴，46、转杆，47、连接块，48、支撑杆，49、爬行块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种可调式爬行管道机器人，包括：机器人外壳1，爬行机构4，滑槽块5，电机室外壳6，滚轮一8，滚轮二9，爬行机构4的数量为四个，四个爬行机构4设置在机器人外壳1的内腔四角；滑槽块5设置在四个爬行机构4之间；电机室外壳6的底端设置有支撑座7的一端，支撑座7的另一端设置在滑槽块5的顶端中部；电机室外壳6的前后两端均转动连接有滚轮一8；爬行机构4的内端转动连接有滚轮二9，电机室外壳6两侧的三个滚轮分别通过皮带10连接。

作为优选方案，更进一步的，爬行机构4包括：内齿圆块41，齿轮42，立柱43，转块44，连接轴45，转杆46，连接块47，支撑杆48，爬行块49，内齿圆块41的底端设置在滑槽块5的顶端；齿轮42啮合在内齿圆块41的内端；立柱43设置在滑槽块5的顶端；立柱43的一端顶部转动连接有转块44的一端，转块44的另一端延伸出立柱43的另一端，并过盈配合有滚轮二9的中心孔；转块44的一端表面设置有连接轴45的一端；连接轴45的另一端过盈配合齿轮42的中心孔，并设置有转杆46的一端；转杆46的另一端转动连接有连接块47；连接块47的底端设置有支撑杆48的一端；支撑杆48的另一端设置有爬行块49。

作为优选方案，更进一步的，机器人外壳1的顶端设置有梯形块2，机器人外壳1的两端顶部堆成设置有四个圆形块3。

作为优选方案，更进一步的，滑槽块5的两端均开设有滑槽，每个滑槽内均滑动连接有两个滑块11，滑块11的外端表面设置有夹块12。

作为优选方案，更进一步的，支撑杆48滑动连接在夹块12的内壁。

作为优选方案，更进一步的，爬行块49的底端设置有防滑垫，机器人外壳1的表面可根据所需设置摄像头。

本案的内置电机为现有技术，只要内置电机符合本案的要求均可。

通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。

通过控制电机室外壳6内的内置电机工作，使得两端滚轮一8进行转动，滚轮一8通过皮带10使得滚轮二9转动，滚轮二9带动转块44转动，使得齿轮42绕着内齿圆块41的内端转动，并通过连接轴45、转杆46、和连接块47的转动，使得支撑杆48在滑块11和夹块12的带动下上下前后的移动，通过四个爬行块49的配合使得整个机器人向前爬行，实用性强。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；同时除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”、“固定安装”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，包括：

机器人外壳（1）；

爬行机构（4），所述爬行机构（4）的数量为四个，四个所述爬行机构（4）设置在机器人外壳（1）的内腔四角；

滑槽块（5），所述滑槽块（5）设置在四个爬行机构（4）之间；

电机室外壳（6），所述电机室外壳（6）的底端设置有支撑座（7）的一端，所述支撑座（7）的另一端设置在滑槽块（5）的顶端中部；

滚轮一（8），所述电机室外壳（6）的前后两端均转动连接有滚轮一（8）；

滚轮二（9），所述爬行机构（4）的内端转动连接有滚轮二（9），所述电机室外壳（6）两侧的三个滚轮分别通过皮带（10）连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，所述爬行机构（4）包括：

内齿圆块（41），所述内齿圆块（41）的底端设置在滑槽块（5）的顶端；

齿轮（42），所述齿轮（42）啮合在内齿圆块（41）的内端；

立柱（43），所述立柱（43）设置在滑槽块（5）的顶端；

转块（44），所述立柱（43）的一端顶部转动连接有转块（44）的一端，所述转块（44）的另一端延伸出立柱（43）的另一端，并过盈配合有滚轮二（9）的中心孔；

连接轴（45），所述转块（44）的一端表面设置有连接轴（45）的一端；

转杆（46），所述连接轴（45）的另一端过盈配合齿轮（42）的中心孔，并设置有转杆（46）的一端；

连接块（47），所述转杆（46）的另一端转动连接有连接块（47）；

支撑杆（48），所述连接块（47）的底端设置有支撑杆（48）的一端；

爬行块（49），所述支撑杆（48）的另一端设置有爬行块（49）。

3.根据权利要求2所述的一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，所述机器人外壳（1）的顶端设置有梯形块（2），所述机器人外壳（1）的两端顶部堆成设置有四个圆形块（3）。

4.根据权利要求3所述的一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，所述滑槽块（5）的两端均开设有滑槽，每个所述滑槽内均滑动连接有两个滑块（11），所述滑块（11）的外端表面设置有夹块（12）。

5.根据权利要求4所述的一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，所述支撑杆（48）滑动连接在夹块（12）的内壁。

6.根据权利要求5所述的一种可调式爬行管道机器人，其特征在于，所述爬行块（49）的底端设置有防滑垫，所述机器人外壳（1）的表面可根据所需设置摄像头。