CN212024436U - 一种水下机器人线缆收放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下机器人线缆收放装置。所述水下机器人线缆收放装置包括：壳体；活动框，所述活动框的底部固定于所述壳体的底部的一侧；缠绕结构，所述缠绕结构设置于所述活动框的背面，所述缠绕结构包括电机箱，电机箱的正面固定于活动框的背面；卡紧结构，卡紧结构设置于活动框的内壁顶部的一侧。本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置通过防滑结构的设置，加大线缆与两个拨动轮之间的摩擦力，进而可以通过拨动轮的旋转来带动线缆进行运动，避免线缆发生松脱，造成线缆之间的缠绕锁紧，不利于后续的工作，而且通过第一电机和第二电机的双重设置，极大的提高了线缆收放时的稳定性，进一步提高了水下机器人水中工作的使用效果。

Description

一种水下机器人线缆收放装置

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人线缆收放装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

然而现有的水下机器人存在一定的缺点，现有的水下机器人在水中工作中，需要对线缆进行收放，这时需要相对应的收放装置进行操作，然而现有水中机器人的线缆收放装置不能很好的对线缆进行收放，收放效果较差，稳定性交底，而且脱落性较为严重，容易造成线缆之间的缠绕，不利于后续线缆收发的效果。

因此，有必要提供一种水下机器人线缆收放装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种水下机器人线缆收放装置，解决了不能很好的对线缆进行收放，收放效果较差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置包括：壳体；

活动框，所述活动框的底部固定于所述壳体的底部的一侧；

缠绕结构，所述缠绕结构设置于所述活动框的背面，所述缠绕结构包括电机箱，所述电机箱的正面固定于所述活动框的背面；

卡紧结构，所述卡紧结构设置于所述活动框的内壁顶部的一侧，所述卡紧结构包括密封箱，所述密封箱的顶部固定于所述活动框的内壁顶部的一侧；

滑动板，所述滑动板的一侧滑动连接于所述活动框的内壁的正面，所述滑动板的底部固定连接有卡紧块；

移动板，所述移动板的顶部滑动连接于所述活动框的内壁的顶部且位于所述密封箱的正面；

放卷结构，所述放卷结构设置于所述壳体的内壁的底部，所述放卷结构包括固定板，所述固定板的底部固定于所述壳体的内壁的底部；

U型块，所述U型块的底部固定于所述固定板的顶部，所述U型块的内壁的背面的一侧转动连接有第一活动杆，所述U型块的内壁的背面的另一侧转动连接有第二活动杆，所述第一活动杆和所述第二活动杆的外表面均固定连接有拨动轮，两个所述拨动轮的外表面均设置有防滑结构；

控制箱，所述控制箱的底部固定于所述固定板的顶部，且位于所述U型块的背面，所述控制箱的内壁的底部固定连接有第二电机；

防水结构，所述防水结构设置于所述壳体的底部。

优选的，所述电机箱的内壁的底部固定有第一电机，所述第一电机输出轴的外表面固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿所述活动框并延伸至所述活动框的内部。

优选的，所述转动轴延伸至所述活动框的内部的一端转动连接于所述活动框的内壁的一侧，所述转动轴的外表面固定连接有缠绕轮，所述缠绕轮的外表面缠绕有线缆，所述转动轴的外表面且位于所述缠绕轮的一侧固定连接有圆形卡块。

优选的，所述密封箱的内壁的一侧固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端固定连接有T型杆，所述移动板的一侧活动连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定于所述滑动板的顶部。

优选的，所述T型杆的顶部和底部分别滑动连接于所述密封箱的内壁的顶部和底部，所述T型杆的一端贯穿所述密封箱并延伸至所述密封箱的外部，所述T型杆延伸至所述密封箱的外部的一端固定于所述移动板的另一侧。

优选的，所述第一活动杆和所述第二活动杆的另一端均贯穿所述U型块并延伸至所述U型块的外部，所述第一活动杆和所述第二活动杆延伸至所述U 型块的外部的一端的外表面均固定连接有齿轮，两个所述齿轮的外表面相互啮合。

优选的，所述第一活动杆的另一端贯穿所述控制箱并延伸至所述控制箱的内部，所述第一活动杆延伸至所述控制箱的内部的一端与所述第二电机的输出轴固定连接。

优选的，所述防滑结构结构包括套筒，所述套筒的外表面固定连接有弹性橡胶套，所述弹性橡胶套的外表面固定连接有弹性防滑套，所述弹性防滑套的外表面固定连接有若干个摩擦块。

优选的，所述壳体的内壁的顶部和底部之间固定连接有分隔板，所述壳体的内壁的另一侧从上至下依次固定连接有无线收发模块和蓄电池。

优选的，所述防水结构包括通管，所述通管的顶部固定于所述壳体的底部，所述通管的内表面固定连接有弹性密封套。

与相关技术相比较，本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种水下机器人线缆收放装置，通过第一电机的启动，可以带动转动轴进行旋转，通过转动轴的旋转，可以带动缠绕轮进行旋转，通过缠绕轮的旋转，可以带动线缆进行缠绕或放卷运动，再通过第二电机的启动，可以带动第一活动杆进行旋转，通过第一活动杆的旋转，可以带动第一活动杆表面的齿轮进行旋转，间接通过啮合带动另一个齿轮进行旋转，通过另一个齿轮的旋转，可以带动第二活动杆进行旋转，通过第一活动杆和第二活动杆的旋转，可以带动两个拨动轮进行旋转，通过两个拨动轮的旋转，可以带动线缆进行伸缩运动，线缆收放结束后，通过电动伸缩杆的启动，可以带动T型杆左右运动，通过T型杆左右的运动，可以带动移动板左右运动，通过移动板左右的运动，可以带动连接杆进行扇形运动，通过连接杆扇形的旋转，可以带动滑动板上下运动，再通过滑动板上下的运动，可以带动卡紧块上下运动，通过卡紧块向下的运动，可以插入圆形卡块外表面的卡槽内部，这时通过卡紧块就可以对圆形卡块进行卡紧，间接对转动轴和缠绕轮进行卡紧，从而保证了线缆收放后的稳定性，通过防滑结构的设置，主要是加大线缆与两个拨动轮之间的摩擦力，进而可以通过拨动轮的旋转来带动线缆进行运动，有效的避免线缆发生松脱，造成线缆之间的缠绕锁紧，不利于后续的工作，而且通过第一电机和第二电机的双重设置，极大的提高了线缆收放时的稳定性，进一步提高了水下机器人水中工作的使用效果。

附图说明

图1为本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的水下机器人线缆收放装置的外部图；

图3为图1所示的活动框的结构侧视图；

图4为图1所示的固定板的结构俯视图；

图5为图1所示的防滑结构的结构示意图。

图中标号：1、壳体，2、活动框，3、缠绕结构，31、电机箱，32、第一电机，33、转动轴，34、缠绕轮，35、线缆，36、圆形卡块，4、卡紧结构， 41、密封箱，42、滑动板，43、卡紧块，44、移动板，45、电动伸缩杆，46、 T型杆，47、连接杆，5、放卷结构，51、固定板，52、U型块，53、第一活动杆，54、第二活动杆，55、拨动轮，56、控制箱，57、第二电机，58、齿轮， 6、防滑结构，61、套筒，62、弹性橡胶套，63、弹性防滑套，64、摩擦块，7、防水结构，71、通管，72、弹性密封套，8、分隔板，9、无线收发模块，10、蓄电池。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的水下机器人线缆收放装置的外部图；图3为图1所示的活动框的结构侧视图；图4为图1所示的固定板的结构俯视图；图5为图1所示的防滑结构的结构示意图。水下机器人线缆收放装置包括：壳体1；

活动框2，所述活动框2的底部固定于所述壳体1的底部的一侧；

缠绕结构3，所述缠绕结构3设置于所述活动框2的背面，所述缠绕结构 3包括电机箱31，所述电机箱31的正面固定于所述活动框2的背面；

卡紧结构4，所述卡紧结构4设置于所述活动框2的内壁顶部的一侧，所述卡紧结构4包括密封箱41，所述密封箱41的顶部固定于所述活动框2的内壁顶部的一侧，卡紧结构4的设置，主要是用于对转动轴就卡紧，保证线缆 35收放后的稳定性；

滑动板42，所述滑动板42的一侧滑动连接于所述活动框2的内壁的正面，所述滑动板42的底部固定连接有卡紧块43，通过卡紧块43向下的运动，就会插入到圆形卡块36的外表面的卡槽内部，从而对圆形卡块36进行限位，间接对转动轴33和缠绕轮34进行旋转；

移动板44，所述移动板44的顶部滑动连接于所述活动框2的内壁的顶部且位于所述密封箱41的正面；

放卷结构5，所述放卷结构5设置于所述壳体1的内壁的底部，所述放卷结构5包括固定板51，所述固定板51的底部固定于所述壳体1的内壁的底部，放卷结构5的设置，主要是用于对线缆35的放卷；

U型块52，所述U型块52的底部固定于所述固定板51的顶部，所述U 型块52的内壁的背面的一侧转动连接有第一活动杆53，所述U型块52的内壁的背面的另一侧转动连接有第二活动杆54，所述第一活动杆53和所述第二活动杆54的外表面均固定连接有拨动轮55，两个所述拨动轮55的外表面均设置有防滑结构6，防滑结构6的设置，主要是加大线缆35与两个拨动轮55 之间的摩擦力，进而可以通过拨动轮55的旋转来带动线缆35进行运动；

控制箱56，所述控制箱56的底部固定于所述固定板51的顶部，且位于所述U型块52的背面，所述控制箱56的内壁的底部固定连接有第二电机57，第一电机32和第二电机57均与蓄电池10电性连接，并且与外界的控制开关连接，并且均为正反转电机，并且转速一致；

防水结构7，所述防水结构7设置于所述壳体1的底部。

所述电机箱31的内壁的底部固定有第一电机32，所述第一电机32输出轴的外表面固定连接有转动轴33，所述转动轴33的一端贯穿所述活动框2并延伸至所述活动框2的内部，转动轴33贯穿活动框2的位置通过密封套连接，起到水源隔绝作用。

所述转动轴33延伸至所述活动框2的内部的一端转动连接于所述活动框 2的内壁的一侧，所述转动轴33的外表面固定连接有缠绕轮34，所述缠绕轮 34的外表面缠绕有线缆35，所述转动轴33的外表面且位于所述缠绕轮34的一侧固定连接有圆形卡块36，圆形卡块36的外表面开设有若干个卡槽，主要是便于卡紧块43的卡紧，线缆35的一端贯穿壳体1和通管71与外界连接，并且图中经过两个拨动轮55中间。

所述密封箱41的内壁的一侧固定连接有电动伸缩杆45，所述电动伸缩杆 45的另一端固定连接有T型杆46，所述移动板44的一侧活动连接有连接杆47，所述连接杆47的另一端固定于所述滑动板42的顶部，电动伸缩杆45的设置主要是带动T型杆46左右运动，并且T型杆46贯穿密封箱41的位置通过密封套连接。

所述T型杆46的顶部和底部分别滑动连接于所述密封箱41的内壁的顶部和底部，所述T型杆46的一端贯穿所述密封箱41并延伸至所述密封箱41 的外部，所述T型杆46延伸至所述密封箱41的外部的一端固定于所述移动板44的另一侧。

所述第一活动杆53和所述第二活动杆54的另一端均贯穿所述U型块52 并延伸至所述U型块52的外部，所述第一活动杆53和所述第二活动杆54延伸至所述U型块52的外部的一端的外表面均固定连接有齿轮58，两个所述齿轮58的外表面相互啮合，主要是通过两个齿轮58的设置，可以带动两个拨动轮55朝向一个方向进行旋转。

所述第一活动杆53的另一端贯穿所述控制箱56并延伸至所述控制箱56 的内部，所述第一活动杆53延伸至所述控制箱56的内部的一端与所述第二电机57的输出轴固定连接，第一活动杆53贯穿控制箱56的位置通过密封套连接，起到水源隔绝作用。

所述防滑结构6结构包括套筒61，所述套筒61的外表面固定连接有弹性橡胶套62，所述弹性橡胶套62的外表面固定连接有弹性防滑套63，所述弹性防滑套63的外表面固定连接有若干个摩擦块64，通过弹性橡胶套62和弹性防滑套63的设置，可以加大线缆与两个拨动轮55之间的摩擦力。

所述壳体1的内壁的顶部和底部之间固定连接有分隔板8，所述壳体1的内壁的另一侧从上至下依次固定连接有无线收发模块9和蓄电池10，蓄电池主要是用于机器人提供电能，并且无线收发模块9与外界的无线终端连接，用于对机器人的控制。

所述防水结构7包括通管71，所述通管71的顶部固定于所述壳体1的底部，所述通管71的内表面固定连接有弹性密封套72，弹性密封套72的设置，主要是对收放的线缆35进行水源过滤，起到初步壳体1内部与水源的隔绝，而且可以有效的保证了线缆35收缩和放卷时的稳定性。

本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置的工作原理如下：

使用时，同时启动第一电机32和第二电机57，通过第一电机32的启动，可以带动转动轴33进行旋转，通过转动轴33的旋转，可以带动缠绕轮34进行旋转，通过缠绕轮34的旋转，可以带动线缆35进行缠绕或放卷运动，再通过第二电机57的启动，可以带动第一活动杆53进行旋转，通过第一活动杆 53的旋转，可以带动第一活动杆53表面的齿轮58进行旋转，间接通过啮合带动另一个齿轮58进行旋转，通过另一个齿轮58的旋转，可以带动第二活动杆54进行旋转，通过第一活动杆53和第二活动杆54的旋转，可以带动两个拨动轮55进行旋转，通过两个拨动轮55的旋转，可以带动线缆35进行伸缩运动，线缆35收放结束后，通过电动伸缩杆45的启动，可以带动T型杆46 左右运动，通过T型杆46左右的运动，可以带动移动板44左右运动，通过移动板44左右的运动，可以带动连接杆47进行扇形运动，通过连接杆47扇形的旋转，可以带动滑动板42上下运动，再通过滑动板42上下的运动，可以带动卡紧块43上下运动，通过卡紧块43向下的运动，可以插入圆形卡块36 外表面的卡槽内部，这时通过卡紧块43就可以对圆形卡块36进行卡紧，间接对转动轴33和缠绕轮34进行卡紧，从而保证了线缆35收放后的稳定性。

与相关技术相比较，本实用新型提供的水下机器人线缆收放装置具有如下有益效果：

通过第一电机32的启动，可以带动转动轴33进行旋转，通过转动轴33 的旋转，可以带动缠绕轮34进行旋转，通过缠绕轮34的旋转，可以带动线缆 35进行缠绕或放卷运动，再通过第二电机57的启动，可以带动第一活动杆53 进行旋转，通过第一活动杆53的旋转，可以带动第一活动杆53表面的齿轮 58进行旋转，间接通过啮合带动另一个齿轮58进行旋转，通过另一个齿轮58 的旋转，可以带动第二活动杆54进行旋转，通过第一活动杆53和第二活动杆 54的旋转，可以带动两个拨动轮55进行旋转，通过两个拨动轮55的旋转，可以带动线缆35进行伸缩运动，线缆35收放结束后，通过电动伸缩杆45的启动，可以带动T型杆46左右运动，通过T型杆46左右的运动，可以带动移动板44左右运动，通过移动板44左右的运动，可以带动连接杆47进行扇形运动，通过连接杆47扇形的旋转，可以带动滑动板42上下运动，再通过滑动板42上下的运动，可以带动卡紧块43上下运动，通过卡紧块43向下的运动，可以插入圆形卡块36外表面的卡槽内部，这时通过卡紧块43就可以对圆形卡块36进行卡紧，间接对转动轴33和缠绕轮34进行卡紧，从而保证了线缆35收放后的稳定性，避免收放时的脱落，通过防滑结构6的设置，主要是加大线缆35与两个拨动轮55之间的摩擦力，进而可以通过拨动轮55的旋转来带动线缆35进行运动，有效的避免线缆发生松脱，造成线缆之间的缠绕锁紧，不利于后续的工作，而且通过第一电机32和第二电机57的双重设置，极大的提高了线缆35收放时的稳定性，进一步提高了水下机器人水中工作的使用效果。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种水下机器人线缆收放装置，其特征在于，包括：

壳体；

活动框，所述活动框的底部固定于所述壳体的底部的一侧；

缠绕结构，所述缠绕结构设置于所述活动框的背面，所述缠绕结构包括电机箱，所述电机箱的正面固定于所述活动框的背面；

卡紧结构，所述卡紧结构设置于所述活动框的内壁顶部的一侧，所述卡紧结构包括密封箱，所述密封箱的顶部固定于所述活动框的内壁顶部的一侧；

滑动板，所述滑动板的一侧滑动连接于所述活动框的内壁的正面，所述滑动板的底部固定连接有卡紧块；

移动板，所述移动板的顶部滑动连接于所述活动框的内壁的顶部且位于所述密封箱的正面；

放卷结构，所述放卷结构设置于所述壳体的内壁的底部，所述放卷结构包括固定板，所述固定板的底部固定于所述壳体的内壁的底部；

U型块，所述U型块的底部固定于所述固定板的顶部，所述U型块的内壁的背面的一侧转动连接有第一活动杆，所述U型块的内壁的背面的另一侧转动连接有第二活动杆，所述第一活动杆和所述第二活动杆的外表面均固定连接有拨动轮，两个所述拨动轮的外表面均设置有防滑结构；

控制箱，所述控制箱的底部固定于所述固定板的顶部，且位于所述U型块的背面，所述控制箱的内壁的底部固定连接有第二电机；

防水结构，所述防水结构设置于所述壳体的底部。

2.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述电机箱的内壁的底部固定有第一电机，所述第一电机输出轴的外表面固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿所述活动框并延伸至所述活动框的内部。

3.根据权利要求2所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述转动轴延伸至所述活动框的内部的一端转动连接于所述活动框的内壁的一侧，所述转动轴的外表面固定连接有缠绕轮，所述缠绕轮的外表面缠绕有线缆，所述转动轴的外表面且位于所述缠绕轮的一侧固定连接有圆形卡块。

4.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述密封箱的内壁的一侧固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端固定连接有T型杆，所述移动板的一侧活动连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定于所述滑动板的顶部。

5.根据权利要求4所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述T型杆的顶部和底部分别滑动连接于所述密封箱的内壁的顶部和底部，所述T型杆的一端贯穿所述密封箱并延伸至所述密封箱的外部，所述T型杆延伸至所述密封箱的外部的一端固定于所述移动板的另一侧。

6.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述第一活动杆和所述第二活动杆的另一端均贯穿所述U型块并延伸至所述U型块的外部，所述第一活动杆和所述第二活动杆延伸至所述U型块的外部的一端的外表面均固定连接有齿轮，两个所述齿轮的外表面相互啮合。

7.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述第一活动杆的另一端贯穿所述控制箱并延伸至所述控制箱的内部，所述第一活动杆延伸至所述控制箱的内部的一端与所述第二电机的输出轴固定连接。

8.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述防滑结构包括套筒，所述套筒的外表面固定连接有弹性橡胶套，所述弹性橡胶套的外表面固定连接有弹性防滑套，所述弹性防滑套的外表面固定连接有若干个摩擦块。

9.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述壳体的内壁的顶部和底部之间固定连接有分隔板，所述壳体的内壁的另一侧从上至下依次固定连接有无线收发模块和蓄电池。

10.根据权利要求1所述的水下机器人线缆收放装置，其特征在于，所述防水结构包括通管，所述通管的顶部固定于所述壳体的底部，所述通管的内表面固定连接有弹性密封套。

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