CN211995907U - 一种可升降履带机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可升降履带机器人底盘，包括平台和履带机构，履带机构由履带行驶机构和履带升降机构组成。履带行驶机构有两根长连接杆和四个短连接杆组成的一个六边形。履带升降机构用来调节底盘高度，履带升降机构布置在履带行驶机构内部，采用了平行四边形的构造，使用丝杠驱动升降，在平台处于最高处和最低处都用到了自锁结构，从而使得机构更加稳定。在处理一些事故时可以搭载搜救设备，当路况良好或者通过限制高度的地方可以降低底盘高度实现平稳顺畅的通过，当路面有较深积或不良路况时可以提高底盘实现较高的通过性。

Description

一种可升降履带机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种可升降履带机器人底盘。

背景技术

机器人是现代人智慧的一种产物，它能完成人类无法完成的一些工作，自20世纪被发明到现在更加备受关注。履带机器人就是其中一种，由于其负载能力强，可以翻越障碍等诸多优点，多用于运输、搜救和娱乐等。现有履带机器人底盘一般是固定的，无法实现升降，当通过一些积水较深路况时，就可能淹没机体，使机体进水造成破坏，或者是通过一些比较坎坷的路面时也会造成托底的情况。

实用新型内容

本实用新型一种可升降履带机器人底盘，以解决现有技术中的由于履带机器人底盘较低而引发的一系列问题。

为了实现上述目的，本实用新型一种可升降履带机器人底盘，包括平台、履带机构，履带机构由履带行驶机构和履带升降机构组成。履带行驶机构提供整体前进的动力，履带升降机构用来提高底盘高度。

进一步地，两组履带机构独立安装在平台的两侧，使平台和履带机构结合起来。

进一步地，履带机构由履带行驶机构和履带升降机构组成，履带升降机构起到支撑履带作用。

进一步地，履带行驶机构由履带轮、履带、上长连杆、下长连杆、短连杆和驱动电机组成。将上长连杆和下长连杆通过四个短连杆连接成一个六边形，各个连接点处布置一个履带轮，将履带绕在履带轮上，再将驱动电机固定在上长连杆处，驱动电机轴与后上方的一个履带轮连接。行驶时驱动电机转动，带动后上方的履带轮转动，进而带动整个履带转动，最终将会达到行驶的目的。

进一步地，履带升降机构布置在履带行驶机构内部，履带升降机构由前横拉杆、后横拉杆、直角三角架、升降电机总成、丝杠、丝杠螺母和定位构件组成。直角三角架通过铰接的方式将履带行驶机构的上长连杆和下长连杆与前横拉杆和后横拉杆连接起来，组成平行四边形结构。升降电机总成布置在后横拉杆上，在通过联轴器与丝杠连接起来，丝杠螺母固定在前横拉杆上，与丝杠配合。定位构件由定位筒和定位柱构成，定位筒与上长连杆连接，定位柱与下长连杆连接，保证升降机构运转的更加平稳，具有导向作用。

进一步地，正常状态底盘位于最低，当需要升高底盘高度时，升降电机总成就会带动丝杠转动，在丝杠螺母的作用下使前横拉杆和后横拉杆相对接近，前横拉杆和后横拉杆带动直角三角架从而将上长连杆顶起，带动底盘上升，直到直角三角架斜边与前横拉杆和后横拉杆呈垂直状态为止，达到提升平台高度的目的。当需要降低平台高度时，升降电机总成就会相对于升高时反转，在丝杠与丝杠螺母的作用下使前横拉杆和后横拉杆相对远离，前横拉杆和后横拉杆带动直角三角架从而使上长连杆落下，带动平台下降，直到直角三角架与前横拉杆和后横拉杆相连接的直角边与前横拉杆和后横拉杆平行，达到降低平台高度的目的。

本实用新型的有益效果是：通过设置履带升降机构，从而使本实用新型一种可升降履带机器人底盘具备自主升降底盘的功能。将履带原本的固定支撑改为可活动连杆，采用丝杠来实现升降功能，并且本设计在底盘处于最高和最低时都利用了机械的自锁，使结构更加稳定，以适应多种相对复杂的地形。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步说明：

图1示出了本实用新型的可升降履带机器人底盘位于最低时的轴测结构示意图；

图2示出了图1的主视图；

图3示出了图1的左视图；

图4示出了履带机构结构图；

图5示出了履带行驶机构结构图；

图6示出了履带升降机构结构图；

图7示出了本实用新型的可升降履带机器人底盘位于最高时的主视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、平台；2、上长连杆；3、前横拉杆；4、丝杠螺母；5、丝杠；6、后横拉杆；7、直角三角架；8、短连杆；9、下长连杆；10、升降电机总成；11、定位柱；12、定位筒；13、履带轮；14、驱动电机；15、履带机构；16、履带行驶机构；17、履带升降机构；18、定位构件；19、履带。

具体实施方式

为了解决现有技术中的履带机器人不具备底盘升降能力的问题，本实用新型一种可升降履带机器人底盘。

如图1至图7所示，一种可升降履带机器人底盘包括平台1和履带机构，履带机构由履带行驶机构16和履带升降机构17组成。

如图2至图5所示，履带行驶机构16由履带轮13、履带19、上长连杆2、下长连杆9、短连杆8和驱动电机14组成。将上长连杆2和下长连杆9通过四个短连杆8连接成一个六边形，各个连接点处布置一个履带轮13，将履带19绕在履带轮13上，再将驱动电机14固定在上长连杆2处，驱动电机14轴与后上方的一个履带轮13连接。行驶时驱动电机14转动，带动后上方的履带轮13转动，进而带动整个履带19转动，最终将会达到行驶的目的。

如图2、图4、图6所示，履带升降机构17布置在履带行驶机构16内部，履带升降机构17由前横拉杆3、后横拉杆6、直角三角架7、升降电机总成10、丝杠5、丝杠螺母4和定位构件18组成。直角三角架7通过铰接的方式将履带行驶机构16的上长连杆2和下长连杆9 与前横拉杆3和后横拉杆6连接起来，组成平行四边形结构。升降电机总成10布置在后横拉杆6上，与丝杠5连接起来，丝杠螺母4固定在前横拉杆3上，与丝杠5配合。定位构件18 由定位筒12和定位柱11构成，定位筒12与上长连杆2连接，定位柱11与下长连杆9连接，保证升降机构运转的更加平稳，具有导向作用。

如图2、图7所示，正常状态底盘位于最低，当需要升高底盘高度时，升降电机总成10 就会带动丝杠5转动，在丝杠螺母4的作用下使前横拉杆3和后横拉杆6相对接近，前横拉杆3和后横拉杆6带动直角三角架7从而将上长连杆2顶起，带动底盘上升，直到直角三角架7斜边与前横拉杆3和后横拉杆6呈垂直状态为止，达到提升平台1高度的目的。当需要降低平台1高度时，升降电机总成10就会相对于升高时反转，在丝杠5与丝杠螺母4的作用下使前横拉杆3和后横拉杆6相对远离，前横拉杆3和后横拉杆6带动直角三角架7从而使上长连杆2落下，带动平台1下降，直到直角三角架7与前横拉杆3和后横拉杆6相连接的直角边与前横拉杆3和后横拉杆6平行，达到降低平台1高度的目的。

Claims (3)

1.一种可升降履带机器人底盘，其特征在于，包括：平台(1)，所述平台(1)左右两侧分别独立布置一组履带机构(15)，履带机构(15)由履带行驶机构(16)和履带升降机构(17)组成，履带升降机构(17)由前横拉杆(3)、后横拉杆(6)、直角三角架(7)、升降电机总成(10)、丝杠(5)、丝杠螺母(4)和定位构件(18)组成。

2.根据权利要求1所述的可升降履带机器人底盘，其特征在于：履带行驶机构由履带轮(13)、履带(19)、上长连杆(2)、下长连杆(9)、短连杆(8)和驱动电机(14)组成，将上长连杆(2)和下长连杆(9)通过四个短连杆(8)连接成一个六边形，各个连接点处布置一个履带轮(13)，将驱动电机固定在上长连杆(2)处，驱动电机(14)轴与后上方的一个履带轮(13)连接。

3.根据权利要求2所述的可升降履带机器人底盘，其特征在于：履带升降机构(17)布置在履带行驶机构(16)内部，直角三角架(7)通过铰接的方式将履带行驶机构(16)的上长连杆(2)和下长连杆(9)与前横拉杆(3)和后横拉杆(6)连接起来，组成平行四边形结构，升降电机总成(10)布置在后横拉杆(6)上，与丝杠(5)连接起来，丝杠螺母(4)固定在前横拉杆上(3)，与丝杠(5)配合，定位构件(18)由定位筒(12)和定位柱(11)构成，定位筒(12)与上长连杆(2)连接，定位柱(11)与下长连杆(9)连接。

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