CN211951096U - 一种支架粘贴设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种支架粘贴设备，用以将支架粘贴至玻璃板的下表面，包括：弹性支撑装置，具有弹性部和一延其长度方向延伸的活动通道，所述活动通道的顶部具有一开口；抓取装置，所述抓取装置能够抓取所述玻璃板，以使所述玻璃板从备料位置移动到粘贴位置；矩阵柔性夹具，其表面能够形成有用以装夹所述支架的仿形空腔；行走装置，至少一部分设置在所述活动通道内，所述行走装置能够穿行于所述活动通道；升降装置，设置在所述行走装置上；所述升降装置和所述矩阵柔性装置相连接，以驱动所述支架接近或远离所述玻璃板的下表面。本申请不仅可实现支架粘贴的自动化，且可以适用于不同大小，不同形状的支架的粘贴。

Description

一种支架粘贴设备

技术领域

本实用新型涉及粘贴设备，具体的，涉及一种支架粘贴设备。

背景技术

现有技术中常常采用人工安装的形式安装玻璃支架，但是采用人工安装有以下缺点：1.对工人健康造成危害，目前支架粘结所用到的单组分聚氨酯胶或双组份聚氨酯胶，通常都含有溶剂，比如二甲苯等对人体健康或环境有危害的物质，若车间不能保证良好的通风或工人长期在这种环境下施工操作，这些有害物质有一定的风险超过最高容许浓度，轻则对工人造成一时的呼吸不顺畅头晕等伤害重则造成职业病；2.人为因素对产品的质量影响很大，比如操作工人下压的力度不够，造成气泡残留在胶内部产生气孔，影响胶层强度而粘结不牢；3.对于胶的使用不能精确的控制，人为打胶出胶不稳定，随意性大，不仅对质量影响，如粘结强度、溢胶产生的外观，更可能造成浪费；4.生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题提供一种支架粘贴设备，其不仅能够实现支架在玻璃板上的自动化安装，且适用于不同大小，不同形状的支架。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种支架粘贴设备，用以将支架粘贴至玻璃板的下表面，其特征在于，包括：弹性支撑装置，具有弹性部和一延其长度方向延伸的活动通道，所述活动通道的顶部具有一开口；抓取装置，所述抓取装置能够抓取所述玻璃板，以使所述玻璃板从备料位置移动到粘贴位置；所述备料位置为玻璃板处于料架上的位置，所述粘贴位置为玻璃板被所述抓取装置按压在所述弹性部上，且其下表面面朝所述开口的位置；矩阵柔性夹具，其表面能够形成有用以装夹所述支架的仿形空腔，所述仿形空腔的口部面朝所述开口所形成的平面；行走装置，至少一部分设置在所述活动通道内，所述行走装置能够穿行于所述活动通道；升降装置，设置在所述行走装置上；所述升降装置和所述矩阵柔性装置相连接，以驱动所述支架接近或远离所述玻璃板的下表面。

较佳地，所述支架粘贴设备还包括有用以将胶体涂覆在所述支架的上表面的打胶装置。

较佳地，所述打胶装置包括打胶机以及第二机械手，打胶机的胶枪设置于所述第二机械手的输出端。

较佳地，所述弹性支撑装置包括两个平行设置的支撑架，所述弹性部为设置在两个所述支撑架上表面的两个带轮机构，并由两个驱动电机所驱动。

较佳地，所述抓取装置包括第一机械手，所述第一机械手的输出端设置有用以吸取玻璃板的真空吸盘，所述真空吸盘通过多根管道连接有真空发生器。

较佳地，所述矩阵柔性夹具具有多根呈矩阵排列状态设置的伸缩柱，多根所述伸缩柱通过伸缩以形成所述仿形空腔。

较佳地，所述行走装置包括至少为一根的线性导轨以及第一滑块，所述第一滑块延所述线性导轨的延伸方向可移动的安装在所述线性导轨上，所述线性导轨设置为穿过所述活动通道。

较佳地，所述第一滑块的长度方向和所述线性导轨的长度方向相垂直，所述升降装置延所述第一滑块的长度方向可移动的安装在所述第一滑轨上。

较佳地，所述第一滑块的表面沿其长度方向开设有至少一个滑槽，所述升降装置可移动的和所述滑槽相连接。

较佳地，所述升降装置包括：可滑动的设置于滑槽的第二滑块、设置在所述第二滑块上的驱动件，所述驱动件的输出端具有一用以承载所述矩阵柔性夹具的承载台。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

采用上述结构后，由于采用的矩阵柔性夹具可以在表面形成用以抓夹支架的仿形空腔，使得本申请的支架粘贴设备在使用时，只需将支架在矩阵柔性夹具上表面向下按，矩阵柔性夹具既会根据支架的形状，受力形成和支架外形一致，紧密贴合支架表面的仿形空腔，这使得本申请可以适用于不同大小，不同形状的支架，同时，抓取装置抓取玻璃板并按压在弹性部上时，弹性部所具有的弹性缓冲特性避免了玻璃板下表面和弹性部硬接触，避免玻璃板在粘贴支架的过程中的损伤；升降装置在行走装置的带动下来到了玻璃板的下方，并通过升降来带动矩阵柔性夹具升降，从而在被抓取装置按压在弹性支撑件上的玻璃板的下表面粘贴上支架，实现了支架粘贴的自动化。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型部分结构示意图；

图3为图1中A处的局部放大图；

图4为图2中B处的局部放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请一种典型的实施方式中，如图1所示，提供一种支架粘贴设备，用以将支架粘贴至玻璃板的下表面，其特征在于，包括：弹性支撑装置1，具有弹性部1A 和一延其长度方向延伸的活动通道1B，所述活动通道1B的顶部具有一开口；抓取装置 2，所述抓取装置2能够抓取所述玻璃板，以使所述玻璃板从备料位置移动到粘贴位置；所述备料位置为玻璃板处于料架上的位置，所述粘贴位置为玻璃板被所述抓取装置2按压在所述弹性部1A上，且其下表面面朝所述开口的位置；矩阵柔性夹具3，其表面能够形成有用以装夹所述支架的仿形空腔，所述仿形空腔的口部面朝所述开口所形成的平面；行走装置4，至少一部分设置在所述活动通道1B内，所述行走装置4能够穿行于所述活动通道1B；升降装置5，设置在所述行走装置4上；所述升降装置5和所述矩阵柔性装置相连接，以驱动所述支架接近或远离所述玻璃板的下表面。

采用上述结构后，由于采用的矩阵柔性夹具3可以在表面形成用以抓夹支架的仿形空腔，使得本申请的支架粘贴设备在使用时，只需将支架在矩阵柔性夹具3上表面向下按，矩阵柔性夹具3既会根据支架的形状，受力形成和支架外形一致，紧密贴合支架表面的仿形空腔，这使得本申请可以适用于不同大小，不同形状的支架，同时，抓取装置2抓取玻璃板并按压在弹性部1A上时，弹性部1A所具有的弹性缓冲特性避免了玻璃板下表面和弹性部1A硬接触，避免玻璃板在粘贴支架的过程中的损伤；升降装置5 在行走装置4的带动下来到了玻璃板的下方，并通过升降来带动矩阵柔性夹具3升降，从而在被抓取装置2按压在弹性支撑件上的玻璃板的下表面粘贴上支架，实现了支架粘贴的自动化。

在本申请一种优选的实施例中，由图1至2所示，所述矩阵柔性夹具3具有多根呈矩阵排列状态设置的伸缩柱，多根所述伸缩柱通过伸缩以形成所述仿形空腔。具体的，矩阵柔性夹具3为市售的矩阵柔性夹具3，可优选为MATRIX公司提供的矩阵柔性夹具3，其可通过将支架放置在伸缩柱上，并对支架施加压力以使其推动多根伸缩柱收缩以形成仿形空腔。矩阵柔性夹具3分为机械式或气压式两种，无论是机械式还是气压式哪种，均可以通过采用机械控制或气压通断的手段，对形成仿形腔后的矩阵柔性夹具3 实现伸缩柱的锁死和复位，以在矩阵柔性夹具3粘贴支架至玻璃板，支架收到来自玻璃板的反作用力的情况下，伸缩柱不会受力回退破坏仿形空腔，使仿形空腔能够持续贴合支架表面，在粘贴完支架后，伸缩柱复位，以完成一次工作循环。同时，本实施例在可保证固定的水平性从而保证打胶轨迹的稳定性同时还通过顶针推压将支架粘结在前档玻璃上面，可保证施压力度及各方向受力均匀，防止人工直接将支架粘贴在玻璃上所可能造成的挤压力度不够、受力不均匀等造成的胶内部产生气泡。

在本申请另一种优选的实施例中，如图3所示，所述支架粘贴设备还包括有用以将胶体涂覆在所述支架的上表面的打胶装置1。

具体的，目前支架粘结所用到的单组分聚氨酯胶或双组份聚氨酯胶，通常都含有溶剂，比如二甲苯等对人体健康或环境有危害的物质，若车间不能保证良好的通风或工人长期在这种环境下施工操作，这些有害物质有一定的风险超过最高容许浓度，轻则对工人造成一时的呼吸不顺畅头晕等伤害重则造成职业病。采用打胶装置6替代人工打胶的方式，能够解决人工打胶所带来的上述问题，且提供了生产过程中的自动化程度。

优选的，如图1所示，打胶装置6包括打胶机6A以及第二机械手6B，打胶机 6A的胶枪设置于所述第二机械手6B的输出端。

在本申请另一种优选的实施例中，如图1所示，所述弹性支撑装置1包括两个平行设置的支撑架1C，所述弹性部1A为设置在两个所述支撑架1C上表面的两个带轮机构，并由两个驱动电机所驱动。

带轮机构的传送带具有一定的弹性，这样在玻璃板被抓取装置2按压在弹性部 1A上时，传送带所具有的弹力特性能够为玻璃板提供一定的缓冲作用，从而避免避免玻璃板在粘贴支架的过程中的损伤。同时，在支架粘贴完毕后，可以通过使抓取装置2松开玻璃板，玻璃板在带轮机构的带动下进入下一个工序，进一步提高了本实施例的自动化程度。

在本申请另一种优选的实施例中，如图1至2所示，所述行走装置4包括至少为一根的线性导轨4A以及第一滑块4B，所述第一滑块4B延所述线性导轨4A的延伸方向可移动的安装在所述线性导轨4A上，所述线性导轨4A设置为穿过所述活动通道1B。第一滑块4B的表面沿其长度方向开设有至少一个滑槽7，所述升降装置5可移动的和所述滑槽7相连接。

具体的，第一滑块4B能够带动升降装置5延线性导轨4A方向在活动通道1B内穿梭，当需要粘贴支架时，升降装置5被带动来到玻璃板下表面的支架粘贴位置的正下方，并通过升降将支架粘贴在支架粘贴位置上。在本实施例中，第一滑块4B的运动设置为电动机驱动。

在本申请另一种优选的实施例中，如图1至图4所示，升降装置5包括：可滑动的设置于滑槽7的第二滑块5A、设置在所述第二滑块5A上的驱动件5B，所述驱动件5B的输出端具有一用以承载所述矩阵柔性夹具3的承载台。在本实施例中，驱动件5B 可优选为升降气缸。

具体的，滑槽7优选为两个，第二滑块5A和滑槽7相对应的设置为两个，两个滑槽7和两个滑块相配合，提高了滑动的稳定性，如图1至图4所述，滑槽7一个设置在第一滑块4B的上表面，另一个设置在第一滑块4B的一侧面，但本申请并不仅局限为此，容易理解的，由于本申请并不对第二滑块5A的形状做限制，滑槽7还可以设置在第一滑块4B的其他表面上。在本实施例中，第二滑块5A的运动设置为电动机驱动。

由于上述滑槽7的延伸方向和线性导轨4A的延伸方向相垂直，所以本申请不仅可以延线性导轨4A方向调整矩阵柔性夹具3的位置，还可以延和线性导轨4A相垂直的方向调整矩阵柔性夹具3的位置，升降装置5的升降运动为矩阵柔性夹具3提供了升降运动，三者的复合运动形成了一个XYZ三轴复合运动，使置于矩阵柔性夹具3上的支架能够被安装到玻璃板上预设的支架安装位置上。

为了使支架能精准的安装到玻璃板下表面上预设的位置，在一个优选的实施例中，本申请还包含有视觉定位装置，所述视觉定位装置为市售的视觉定位装置，例如为智能相机和光圈等组件的组合或是工业相机和控制器及光圈等的组合，由于视觉定位装置为现有技术，故在此不再进行赘述。

为了实现本申请的自动化控制，容易理解的，本申请还包含有控制器以及多个设置在相应位置上的传感器，例如，第一滑块4B运动到与支架安装位置对应的位置时，则停止运动，此时，可以设置传感器来感应第一滑块4B是否运动到正确的位置。当传感器感应到第一滑块4B传输到工位，则发出信号，控制器根据该信号停止第一滑块4B 的运动。容易理解，在本申请的其他运动控制均可采用控制器配合传感器的模式来进行控制，在此不再进行赘述。

所述的控制器可以是可编程逻辑电路，包含以可执行程序方式表示的指令，该指令可以控制执行器进行动作。或者，所述控制器可以是其他类型的控制装置，如通过电气开关实现控制的装置，例如继电器，或者其他通过程序指令控制执行器的装置，例如通用或专用处理器，或者两者的结合，又或者也可以是其他类型的控制器。在一些实施例中，该控制器可以是单独的装置，而在另一些实施例中，该控制器可以特定装置的一部分，例如多功能工控机的一部分。

在一个实施例中，感应器可以采用电磁感应器。在别的实施例中，也可以采用其他类型的方式，例如光电传感器，或其他任何合适的传感器。

在此对本申请的连接关系进行详细说明，具体的，所述控制器分别和弹性支撑装置1、抓取装置2、矩阵柔性夹具3、行走装置4、升降装置5、打胶装置6、视觉定位装置电连接。

以下结合一个具体的实施例来对本申请的工作过程进行说明。

由于本申请在上述内容中已经对结构及其连接关系进行了具体的说明，故在以下内容中仅针对本申请的工作过程进行说明：

本申请的工作过程：

S1：第一机械手2A驱动真空吸盘2B抓取玻璃板，并按压在带轮机构的带轮上。

S2：将支架按压在矩阵柔性夹具3上后，第二机械手6B带动打胶机6A对支架上表面进行打胶；

S2：视觉定位装置获取支架安装位置的位置信息，并将该位置信息传输给控制器；

S3：控制器获取上述位置信息并控制第一滑块4B和第二滑块5A运动，使矩阵柔性夹具3被传输到支架安装位置所对应的位置上。

S4：感应器在感应到矩阵柔性夹具3位于工位上时，向控制器发送信号，控制器收到信号控制矩阵柔性夹具3升起，以将支架粘贴至支架安装位置，其中，由于胶体具有一定的厚度和弹性，为支架的粘贴具有一个缓冲的作用，从而避免支架和玻璃板硬接触。

S5：支架粘贴完毕后，第一滑块4B和第二滑块5A复位，第一机械手2A松开玻璃板，玻璃板在带轮机构的带动下进入下一工位。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支架粘贴设备，用以将支架粘贴至玻璃板的下表面，其特征在于，包括：

弹性支撑装置(1)，具有弹性部(1A)和一延其长度方向延伸的活动通道(1B)，所述活动通道(1B)的顶部具有一开口；

抓取装置(2)，所述抓取装置(2)能够抓取所述玻璃板，以使所述玻璃板从备料位置移动到粘贴位置；所述备料位置为玻璃板处于料架上的位置，所述粘贴位置为玻璃板被所述抓取装置(2)按压在所述弹性部(1A)上，且其下表面面朝所述开口的位置；

矩阵柔性夹具(3)，其表面能够形成有用以装夹所述支架的仿形空腔，所述仿形空腔的口部面朝所述开口所形成的平面；

行走装置(4)，至少一部分设置在所述活动通道(1B)内，所述行走装置(4)能够穿行于所述活动通道(1B)；

升降装置(5)，设置在所述行走装置(4)上；

所述升降装置(5)和所述矩阵柔性装置相连接，以驱动所述支架接近或远离所述玻璃板的下表面。

2.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述支架粘贴设备还包括有用以将胶体涂覆在所述支架的上表面的打胶装置(6)。

3.根据权利要求2所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述打胶装置(6)包括打胶机(6A)以及第二机械手(6B)，打胶机(6A)的胶枪设置于所述第二机械手(6B)的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述弹性支撑装置(1)包括两个平行设置的支撑架(1C)，所述弹性部(1A)为设置在两个所述支撑架(1C)上表面的两个带轮机构，并由两个驱动电机所驱动。

5.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述抓取装置(2)包括第一机械手(2A)，所述第一机械手(2A)的输出端设置有用以吸取玻璃板的真空吸盘(2B)，所述真空吸盘(2B)通过多根管道连接有真空发生器。

6.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述矩阵柔性夹具(3)具有多根呈矩阵排列状态设置的伸缩柱，多根所述伸缩柱通过伸缩以形成所述仿形空腔。

7.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述行走装置(4)包括至少为一根的线性导轨(4A)以及第一滑块(4B)，所述第一滑块(4B)延所述线性导轨(4A)的延伸方向可移动的安装在所述线性导轨(4A)上，所述线性导轨(4A)设置为穿过所述活动通道(1B)。

8.根据权利要求7所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述第一滑块(4B)的长度方向和所述线性导轨(4A)的长度方向相垂直，所述升降装置(5)延所述第一滑块(4B)的长度方向可移动的安装在所述第一滑块(4B)上。

9.根据权利要求8所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述第一滑块(4B)的表面沿其长度方向开设有至少一个滑槽(7)，所述升降装置(5)可移动的和所述滑槽(7)相连接。

10.根据权利要求1所述的一种支架粘贴设备，其特征在于，所述升降装置(5)包括：可滑动的设置于滑槽(7)的第二滑块(5A)、设置在所述第二滑块(5A)上的驱动件(5B)，所述驱动件(5B)的输出端具有一用以承载所述矩阵柔性夹具(3)的承载台。

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