CN211949837U

CN211949837U - 一种麦克纳姆轮停车机器人

Info

Publication number: CN211949837U
Application number: CN202020457740.9U
Authority: CN
Inventors: 李长宏
Original assignee: Shanghai Hictrl Automation Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Hictrl Automation Technology Co ltd
Priority date: 2020-04-01
Filing date: 2020-04-01
Publication date: 2020-11-17
Anticipated expiration: 2030-04-01

Abstract

一种麦克纳姆轮停车机器人，包括第一车体和第二车体，第一车体和第二车体之间通过连接框架相连接，第一车体和第二车体内部均固定安装有若干麦克纳姆组件安装座，且每个麦克纳姆组件安装座上方均固定安装有悬挂安装座，每个麦克纳姆组件安装座内均安装有麦克纳姆轮组件，麦克纳姆轮组件与动力组件的驱动轴传动连接；第一车体和第二车体上还固定安装有升降机构。本实用新型克服了现有技术的不足，转动更加灵活，并实现机器人的全向运动，并有效降低了车体高度。

Description

一种麦克纳姆轮停车机器人

技术领域

本实用新型涉及汽车搬运技术领域，具体涉及一种麦克纳姆轮停车机器人。

背景技术

随着国民经济的快速发展，国内外汽车的保有量迅速增加，停车难的问题日益明显，停车机器人是解决停车难的一个有效办法。目前停车机器人的行走结构都采用差速轮、舵轮的形式，机器人高度高，而且转弯是需要的空间大。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种麦克纳姆轮停车机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，转动更加灵活，并实现机器人的全向运动，并有效降低了车体高度。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种麦克纳姆轮停车机器人，包括第一车体和第二车体，所述第一车体和第二车体之间通过连接框架相连接，所述第一车体和第二车体内部均固定安装有若干麦克纳姆组件安装座，且每个麦克纳姆组件安装座上方均固定安装有悬挂安装座，每个麦克纳姆组件安装座内均安装有麦克纳姆轮组件，所述麦克纳姆轮组件与动力组件的驱动轴传动连接；所述第一车体和第二车体上还固定安装有升降机构。

优选地，所述第一车体和第二车体均通过销钉连接在连接框架上。

优选地，所述升降机构包括推杆电机，所述推杆电机通过电机安装座安装在第一车体或第二车体上，所述推杆电机端部活动连接有推杆的一端，所述推杆的另一端通过转动销转动连接有第一连杆的一端和第二连杆的一端，所述第一连杆的另一端活动连接有升降销，所述升降销活动连接在导向套内，所述导向套固定安装在第一车体或第二车体上，所述第二连杆的另一端活动连接在连杆安装座上，所述连杆安装座固定安装在第一车体或第二车体上。

优选地，所述麦克纳姆组件安装座包括两个组件安装板和弹簧安装板，两个组件安装板之间通过连接板固定连接，所述弹簧安装板与悬挂安装座之间分别固定安装有第一弹簧和第二弹簧；所述第二弹簧外表面套接有悬挂导向套筒，所述悬挂导向套筒安装在弹簧安装板和连接板之间。

优选地，所述悬挂安装座包括悬挂安装板、弹簧导向轴和悬挂导向轴，所述悬挂安装板固定安装在组件安装板的上方，所述弹簧导向轴的一端和悬挂导向轴的一端均固定安装在悬挂安装板的底部，所述弹簧导向轴的另一端依次穿过第一弹簧和弹簧安装板螺纹连接有弹簧固定螺栓，所述悬挂导向轴的另一端依次穿过第二弹簧和弹簧安装板螺纹连接有悬挂固定螺栓。

优选地，所述麦克纳姆轮组件包括麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮中间固定安装有行走轴，所述行走轴的两端分别固定安装有安装法兰A和安装法兰B，所述麦克纳姆轮分别通过安装法兰A与安装法兰B固定安装在两个组件安装板上，所述行走轴的一端开设有驱动轴安装孔，所述行走轴通过驱动轴安装孔与动力组件的驱动轴相连接，所述动力组件与安装法兰A固定连接，所述行走轴与安装法兰A和安装法兰B之间安装有支撑轴承。

本实用新型提供了一种麦克纳姆轮停车机器人。具备以下有益效果：行走机构采用八轮八驱的结构，且每个麦克纳姆轮组件的安装采用独立的机构，使装置在转动时更加灵活，并实现机器人的全向运动；并且第一车体和第二车体通过销钉连接在连接框架上。从而实现第一车体和第二车体在高度空间可旋转；升降机构采用连杆机构，使车体高度更低；而行走机构通过第一弹簧和第二弹簧进行负载与减震，适用于大载荷与负载变化大的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1 本实用新型的结构示意图；

图2 本实用新型中升降机构的结构示意图；

图3 本实用新型中行走机构的结构示意图；

图4 本实用新型中麦克纳姆组件安装座的结构示意图；

图5 本实用新型中悬挂安装座的结构示意图；

图6 本实用新型中麦克纳姆轮组件的结构示意图；

图中标号说明：

1、第一车体；2、第二车体；

3、连接框架；

4、麦克纳姆组件安装座；41、组件安装板；42、弹簧安装板；43、连接板；44、第一弹簧；45、第二弹簧；46、悬挂导向套筒；

5、悬挂安装座；51、悬挂安装板；52、弹簧导向轴；53、悬挂导向轴；54、弹簧固定螺栓；55、悬挂固定螺栓；

6、麦克纳姆轮组件；61、麦克纳姆轮；62、行走轴；63、安装法兰A；64、安装法兰B；65、驱动轴安装孔；66、支撑轴承；

7、动力组件；

8、升降机构；81、推杆电机；82、电机安装座；83、推杆；84、转动销；85、第一连杆；86、第二连杆；87、升降销；88、导向套；89、连杆安装座；

9、销钉。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，一种麦克纳姆轮停车机器人，包括第一车体1和第二车体2，第一车体1和第二车体2之间通过连接框架3相连接，第一车体1和第二车体2内部均固定安装有八组麦克纳姆组件安装座4，且每个麦克纳姆组件安装座4上方均固定安装有悬挂安装座5，每个麦克纳姆组件安装座4内均安装有麦克纳姆轮组件6，麦克纳姆轮组件6与动力组件7的驱动轴传动连接；第一车体1和第二车体2上还固定安装有升降机构8。

在本实施例中，行走机构采用八轮八驱的结构，每个麦克纳姆轮组件6的安装采用独立的机构，使装置在转动时更加灵活，并能够有效降低车体高度。

在实用新型实施例中，第一车体1和第二车体2均通过销钉9连接在连接框架3上。从而使第一车体1和第二车体2在高度空间可旋转。

如图2所示，在实用新型实施例中，升降机构8包括推杆电机81，推杆电机81通过电机安装座82安装在第一车体1或第二车体2上，推杆电机81端部活动连接有推杆83的一端，推杆83的另一端通过转动销84转动连接有第一连杆85的一端和第二连杆86的一端，第一连杆85的另一端活动连接有升降销87，升降销87活动连接在导向套88内，导向套88固定安装在第一车体1或第二车体2上，第二连杆86的另一端活动连接在连杆安装座89上，连杆安装座89固定安装在第一车体1或第二车体2上。在使用时，通过推杆电机81带动推杆83移动，再通过推杆83、第一连杆85和第二连杆86所形成的连杆机构，使第一连杆85带动升降销87在导向套88内上下移动，以实现升降机构的升降效果。

如图3-4所示，在实用新型实施例中，麦克纳姆组件安装座4包括两个组件安装板41和弹簧安装板42，两个组件安装板41之间通过连接板43固定连接，弹簧安装板42与悬挂安装座5之间分别固定安装有第一弹簧44和第二弹簧45；第二弹簧45外表面套接有悬挂导向套筒46，悬挂导向套筒46安装在弹簧安装板42和连接板43之间。通过悬挂导向套筒46对第二弹簧45起到伸缩导向作用，以保证第二弹簧45在减震时不会发生偏移。

如图5所示，在实用新型实施例中，悬挂安装座5包括悬挂安装板51、弹簧导向轴52和悬挂导向轴53，悬挂安装板51固定安装在组件安装板41的上方，弹簧导向轴52的一端和悬挂导向轴53的一端均固定安装在悬挂安装板51的底部，弹簧导向轴52的另一端依次穿过第一弹簧44和弹簧安装板42螺纹连接有弹簧固定螺栓54，悬挂导向轴53的另一端依次穿过第二弹簧45和弹簧安装板42螺纹连接有悬挂固定螺栓55。通过弹簧导向轴52和悬挂导向轴53既能够将悬挂安装座5固定在麦克纳姆组件安装座4上，同时对第一弹簧44和第二弹簧45也能够起到导向定位作用。

如图6所示，在实用新型实施例中，麦克纳姆轮组件6包括麦克纳姆轮61，麦克纳姆轮61中间固定安装有行走轴62，行走轴62的两端分别固定安装有安装法兰A63和安装法兰B64，麦克纳姆轮61分别通过安装法兰A63与安装法兰B34固定安装在两个组件安装板41上，行走轴62的一端开设有驱动轴安装孔65，行走轴62通过驱动轴安装孔65与动力组件7的驱动轴相连接，动力组件7与安装法兰A63固定连接，行走轴62与安装法兰A63和安装法兰B64之间安装有支撑轴承66。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：包括第一车体（1）和第二车体（2），所述第一车体（1）和第二车体（2）之间通过连接框架（3）相连接，所述第一车体（1）和第二车体（2）内部均固定安装有若干麦克纳姆组件安装座（4），且每个麦克纳姆组件安装座（4）上方均固定安装有悬挂安装座（5），每个麦克纳姆组件安装座（4）内均安装有麦克纳姆轮组件（6），所述麦克纳姆轮组件（6）与动力组件（7）的驱动轴传动连接；所述第一车体（1）和第二车体（2）上还固定安装有升降机构（8）。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：所述第一车体（1）和第二车体（2）均通过销钉（9）连接在连接框架（3）上。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：所述升降机构（8）包括推杆电机（81），所述推杆电机（81）通过电机安装座（82）安装在第一车体（1）或第二车体（2）上，所述推杆电机（81）端部活动连接有推杆（83）的一端，所述推杆（83）的另一端通过转动销（84）转动连接有第一连杆（85）的一端和第二连杆（86）的一端，所述第一连杆（85）的另一端活动连接有升降销（87），所述升降销（87）活动连接在导向套（88）内，所述导向套（88）固定安装在第一车体（1）或第二车体（2）上，所述第二连杆（86）的另一端活动连接在连杆安装座（89）上，所述连杆安装座（89）固定安装在第一车体（1）或第二车体（2）上。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：所述麦克纳姆组件安装座（4）包括两个组件安装板（41）和弹簧安装板（42），两个组件安装板（41）之间通过连接板（43）固定连接，所述弹簧安装板（42）与悬挂安装座（5）之间分别固定安装有第一弹簧（44）和第二弹簧（45）；所述第二弹簧（45）外表面套接有悬挂导向套筒（46），所述悬挂导向套筒（46）安装在弹簧安装板（42）和连接板（43）之间。

5.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：所述悬挂安装座（5）包括悬挂安装板（51）、弹簧导向轴（52）和悬挂导向轴（53），所述悬挂安装板（51）固定安装在组件安装板（41）的上方，所述弹簧导向轴（52）的一端和悬挂导向轴（53）的一端均固定安装在悬挂安装板（51）的底部，所述弹簧导向轴（52）的另一端依次穿过第一弹簧（44）和弹簧安装板（42）螺纹连接有弹簧固定螺栓（54），所述悬挂导向轴（53）的另一端依次穿过第二弹簧（45）和弹簧安装板（42）螺纹连接有悬挂固定螺栓（55）。

6.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮停车机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮组件（6）包括麦克纳姆轮（61），所述麦克纳姆轮（61）中间固定安装有行走轴（62），所述行走轴（62）的两端分别固定安装有安装法兰A（63）和安装法兰B（64），所述麦克纳姆轮（61）分别通过安装法兰A（63）与安装法兰B（64）固定安装在两个组件安装板（41）上，所述行走轴（62）的一端开设有驱动轴安装孔（65），所述行走轴（62）通过驱动轴安装孔（65）与动力组件（7）的驱动轴相连接，所述动力组件（7）与安装法兰A（63）固定连接，所述行走轴（62）与安装法兰A（63）和安装法兰B（64）之间安装有支撑轴承（66）。