CN213862471U - 一种多功能agv机器人 - Google Patents

Abstract

一种多功能AGV机器人，包括车体、舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构，车体包括框架，框架的两端均安装有液压缸支座、麦克纳姆轮支座和舵轮驱动机构支座；麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统和液压缸；前轮麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮、轴承座组件和减速机和驱动电机，轴承座组件两侧通过第一销轴与液压缸相连接；后桥麦克纳姆轮系统包括支座、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构和后桥组件，支座的一侧通过第二销轴与液压缸的伸缩端相连接，支座的另一侧通过第二销轴与麦克纳姆轮支座相连接，液压缸安装在液压缸支座上。本实用新型克服了现有技术的不足，使整车适应多样性、复杂环境，从而使整车运行更加平稳。

Description

一种多功能AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体涉及一种多功能AGV机器人。

背景技术

现有的物流搬运设备单元多采用单一类型的车轮，每种类型的车轮都具有其优缺点，因此难以应对各种复杂的工况；现在用户对AGV在复杂环境工作的能力又提出了更高的要求。而且现有的设备驱动单元对地面要求较高，不能保证整车的驱动单元适合所有环境，长期使用容易导致车轮损坏、打滑等，因此难以实现整车的平稳行驶。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能AGV机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，使整车适应多样性、复杂环境，从而使整车运行更加平稳。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种多功能AGV机器人，包括车体、舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构，所述车体包括框架，所述框架的两端均固定安装有液压缸支座、麦克纳姆轮支座和舵轮驱动机构支座，所述舵轮驱动机构通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座上；所述麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统和两组液压缸；所述前轮麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮、轴承座组件和减速机和驱动电机，所述减速机的驱动端通过轴承座组件的内部轴承与麦克纳姆轮的驱动轮轴传动连接，所述减速机与驱动电机的驱动轴传动连接，所述轴承座组件两侧表面均固定焊接有第一销轴，轴承座组件一侧通过第一销轴与其中一个液压缸的伸缩端相连接，所述轴承座组件的另一侧通过第一销轴与麦克纳姆轮支座相连接；所述后桥麦克纳姆轮系统包括支座、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构和后桥组件，所述后桥麦克纳姆轮驱动机构分别安装在后桥组件的两侧，所述支座活动安装在后桥组件上表面，所述支座的端部两侧均固定安装有第二销轴，所述支座的一侧通过第二销轴与另一个液压缸的伸缩端相连接，所述支座的另一侧通过第二销轴与麦克纳姆轮支座相连接，两组所述液压缸的缸体端分别固定安装在两个液压缸支座上。

优选地，所述舵轮驱动机构包括悬挂固定板、舵轮安装板和驱动舵轮，所述悬挂固定板通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座上，所述悬挂固定板四角位置均固定安装有弹簧座，所述弹簧座下表面固定连接减震弹簧的一端，所述减震弹簧的另一端固定安装在舵轮安装板上，所述驱动舵轮活动连接在舵轮安装板下方。

优选地，所述悬挂固定板下表面四角处固定安装导向轴，所述舵轮安装板四角处固定安装有导向套，所述导向轴活动连接在导向套内。

优选地，所述舵轮安装板下方还固定安装有舵轮转向机构，所述驱动舵轮上方固定安装有转动齿轮，所述舵轮转向机构的传动端与转动齿轮相啮合。

优选地，所述后桥组件上表面中间固定安装有轴承，所述支座下方两侧固定安装有轴承座，所述支座通过轴承座与后桥组件上表面的轴承活动连接。

优选地，所述框架前后两侧下方均安装有万向轮，所述万向轮的底端与舵轮驱动机构的底端位于同一水平面上。

本实用新型提供了一种多功能AGV机器人。具备以下有益效果：本申请包含两种舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构驱动方式，两套驱动轮机构互不干涉，互相独立；在环境较为复杂、对速度要求较高时，可采用用舵轮驱动机构进行驱动运行，液压缸打开，推动麦克纳姆轮机构收起与地面不接触；对位置精度要求较高、需要实现任意位置移动功能时，可采用麦克纳姆轮驱动机构；液压缸打开，推杆使麦克纳姆轮着地，舵轮系统离地。并且舵轮驱动机构通过螺栓固定在车体上，每个舵轮驱动系统单独有一套常用的悬挂减震机构，防止车轮打滑或悬空，保证车体在运行时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1 本实用新型的结构示意图；

图2 本实用新型中车体的结构示意图；

图3 本实用新型中舵轮驱动机构和麦克纳姆轮驱动机构的结构示意图；

图4 本实用新型中舵轮驱动机构的结构示意图；

图5 本实用新型中舵轮驱动机构的正视图结构示意图；

图6 本实用新型中前轮麦克纳姆轮系统的结构示意图；

图7 本实用新型中后桥麦克纳姆轮系统的结构示意图；

图8 本实用新型在运行时的结构原理图；

图中标号说明：

1、车体；11、框架；12、液压缸支座；13、麦克纳姆轮支座；14、舵轮驱动机构支座；15、万向轮；

2、舵轮驱动机构；201、悬挂固定板；202、舵轮安装板；203、驱动舵轮；204、弹簧座；205、减震弹簧；206、导向轴；207、导向套；209、舵轮转向机构；210、转动齿轮；

31、前轮麦克纳姆轮系统；32、后桥麦克纳姆轮系统；33、液压缸；311、麦克纳姆轮；312、轴承座组件；313、减速机；314、驱动电机；315、第一销轴；321、支座；322、后桥麦克纳姆轮驱动机构；323、后桥组件；324、第二销轴；326、轴承；327、轴承座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图2所示，一种多功能AGV机器人，包括车体1、舵轮驱动机构2和麦克纳姆轮驱动机构，车体1包括框架11，框架11的两端均固定安装有液压缸支座12、麦克纳姆轮支座13和舵轮驱动机构支座14，舵轮驱动机构2通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座14上；麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统31、后桥麦克纳姆轮系统32和两组液压缸33；前轮麦克纳姆轮系统31包括麦克纳姆轮311、轴承座组件312和减速机313和驱动电机314，减速机313的驱动端通过轴承座组件312的内部轴承与麦克纳姆轮311的驱动轮轴传动连接，减速机313与驱动电机314的驱动轴传动连接，轴承座组件312两侧表面均固定焊接有第一销轴315，轴承座组件312一侧通过第一销轴315与其中一个液压缸33的伸缩端相连接，轴承座组件312的另一侧通过第一销轴315与麦克纳姆轮支座13相连接；后桥麦克纳姆轮系统32包括支座321、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构322和后桥组件323，后桥麦克纳姆轮驱动机构322分别安装在后桥组件323的两侧，支座321活动安装在后桥组件323上表面，支座321的端部两侧均固定安装有第二销轴324，支座321的一侧通过第二销轴324与另一个液压缸33的伸缩端相连接，支座321的另一侧通过第二销轴324与麦克纳姆轮支座13相连接，两组液压缸33的缸体端分别固定安装在两个液压缸支座12上。

在静止状态时，舵轮驱动机构2和麦克纳姆轮驱动机构均着地，在环境较为复杂、对速度要求较高时，使用舵轮驱动机构2进行驱动运行，通过控制两组液压缸33带动伸缩端缩回，继而通过第一销轴215的作用使其中一个液压缸33的伸缩端带动轴承座组件312绕麦克纳姆轮支座13向上旋转，继而带动整个前轮麦克纳姆轮系统31向上旋转离开地面；同理也通过第二销轴的作用使另一个液压缸33的伸缩端带动支座321绕另一端的麦克纳姆轮支座13向上旋转，继而带动整个后桥麦克纳姆轮驱动机构向上旋转离开地面；

在对位置精度要求较高、需要实现任意位置移动功能时，需要采用麦克纳姆轮驱动机构，此时通过控制两组液压缸33推动伸缩端伸出，从而能够分别控制前轮麦克纳姆轮系统31和后桥麦克纳姆轮系统32分别绕两个麦克纳姆轮支座13向下转动，使麦克纳姆轮着地支撑，并使舵轮驱动机构脱离地面。

实施例二，作为实施例一的进一步方案，舵轮驱动机构2包括悬挂固定板201、舵轮安装板202和驱动舵轮203，悬挂固定板201通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座14上，悬挂固定板201四角位置均固定安装有弹簧座204，弹簧座204下表面固定连接减震弹簧205的一端，减震弹簧205的另一端固定安装在舵轮安装板202上，驱动舵轮203活动连接在舵轮安装板202下方。当采用舵轮驱动机构2进行驱动运行时，通过悬挂固定板201和舵轮安装板202之间的减震弹簧205以实现对整个装置的缓冲减震作用，以防止驱动舵轮203打滑或悬空，保证车体在运行时的稳定性。

在本实施例中，悬挂固定板201下表面四角处固定安装导向轴206，舵轮安装板202四角处固定安装有导向套207，导向轴206活动连接在导向套207内。从而通过导向轴206与导向套207之间的导向运动作用，以防止舵轮驱动机构2驱动时，驱动舵轮203发生偏移。

在本实施例中，舵轮安装板202下方还固定安装有舵轮转向机构209，驱动舵轮203上方固定安装有转动齿轮210，舵轮转向机构209的传动端与转动齿轮210相啮合。从而当舵轮驱动机构2在进行转向时，可控制舵轮转向机构209的传动端带动转动齿轮210进行转动，继而带动驱动舵轮203进行转向。

实施例三，作为实施例一的进一步方案，后桥组件323上表面中间固定安装有轴承326，支座321下方两侧固定安装有轴承座327，支座321通过轴承座327与后桥组件323上表面的轴承326活动连接。当液压缸33的伸缩端带动支座321绕第二销轴324旋转时，通过轴承座327与轴承326转动连接的作用，使整个后桥麦克纳姆轮系统32形成一套独立的摇摆桥机构，继而能够防止后桥组件323发生自转。

实施例四，作为实施例一的进一步方案，框架11前后两侧下方均安装有万向轮15，万向轮15的底端与舵轮驱动机构2的底端位于同一水平面上。从而当需要采用舵轮驱动机构2进行驱动时，可通过万向轮15来分担舵轮驱动机构2对整个装置的支撑力。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种多功能AGV机器人，其特征在于：包括车体（1）、舵轮驱动机构（2）和麦克纳姆轮驱动机构，所述车体（1）包括框架（11），所述框架（11）的两端均固定安装有液压缸支座（12）、麦克纳姆轮支座（13）和舵轮驱动机构支座（14），所述舵轮驱动机构（2）通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座（14）上；

所述麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统（31）、后桥麦克纳姆轮系统（32）和两组液压缸（33）；所述前轮麦克纳姆轮系统（31）包括麦克纳姆轮（311）、轴承座组件（312）、减速机（313）和驱动电机（314），所述减速机（313）的驱动端通过轴承座组件（312）的内部轴承与麦克纳姆轮（311）的驱动轮轴传动连接，所述减速机（313）与驱动电机（314）的驱动轴传动连接，所述轴承座组件（312）两侧表面均固定焊接有第一销轴（315），轴承座组件（312）一侧通过第一销轴（315）与其中一个液压缸（33）的伸缩端相连接，所述轴承座组件（312）的另一侧通过第一销轴（315）与麦克纳姆轮支座（13）相连接；

所述后桥麦克纳姆轮系统（32）包括支座（321）、两组后桥麦克纳姆轮驱动机构（322）和后桥组件（323），所述后桥麦克纳姆轮驱动机构（322）分别安装在后桥组件（323）的两侧，所述支座（321）活动安装在后桥组件（323）上表面，所述支座（321）的端部两侧均固定安装有第二销轴（324），所述支座（321）的一侧通过第二销轴（324）与另一个液压缸（33）的伸缩端相连接，所述支座（321）的另一侧通过第二销轴（324）与麦克纳姆轮支座（13）相连接，两组所述液压缸（33）的缸体端分别固定安装在两个液压缸支座（12）上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述舵轮驱动机构（2）包括悬挂固定板（201）、舵轮安装板（202）和驱动舵轮（203），所述悬挂固定板（201）通过螺栓固定安装在舵轮驱动机构支座（14）上，所述悬挂固定板（201）四角位置均固定安装有弹簧座（204），所述弹簧座（204）下表面固定连接减震弹簧（205）的一端，所述减震弹簧（205）的另一端固定安装在舵轮安装板（202）上，所述驱动舵轮（203）活动连接在舵轮安装板（202）下方。

3.根据权利要求2所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述悬挂固定板（201）下表面四角处固定安装导向轴（206），所述舵轮安装板（202）四角处固定安装有导向套（207），所述导向轴（206）活动连接在导向套（207）内。

4.根据权利要求2所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述舵轮安装板（202）下方还固定安装有舵轮转向机构（209），所述驱动舵轮（203）上方固定安装有转动齿轮（210），所述舵轮转向机构（209）的传动端与转动齿轮（210）相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述后桥组件（323）上表面中间固定安装有轴承（326），所述支座（321）下方两侧固定安装有轴承座（327），所述支座（321）通过轴承座（327）与后桥组件（323）上表面的轴承（326）活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能AGV机器人，其特征在于：所述框架（11）前后两侧下方均安装有万向轮（15），所述万向轮（15）的底端与舵轮驱动机构（2）的底端位于同一水平面上。

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