CN211940917U - 一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，包括主导轨、主滑块、垫板、安装平台、机器人本体、测量结构、固定螺钉、支撑板、测量尺、固定槽、刻度线、指示杆和指示针。本实用新型的有益效果是：通过在主导轨的两端均通过固定螺钉固定安装支撑板，且在两个支撑板之间固定测量尺，由于在主滑块的一端呈垂直关系固定指示杆，且指示杆贯穿测量尺上的固定槽并与固定槽滑动连接，当主滑块滑动时，就能够带动指示杆在测量尺上的固定槽内部滑动，由于在测量尺上设有用于计量移动行程的刻度线，通过指示杆上的指示针能够对测量尺上的刻度线进行精确的读取，从而能够对主滑块移动的行程进行精确的测量。

Description

一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及一种仓储机器人，具体为一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

目前世界上使用的室内仓储机器人多采用导轨式结构，有地轨和天轨两种模式，为了增加机器人稳定性有的甚至两种都使用。不论地轨还是天轨都是采用双导轨模式来增加机器人运行的稳定性和负载能力。但是采用双导轨模式就存在对导轨直线性、平行度、平面度有很高的要求，尤其是大跨度、长距离的运行模式要求更高。精度的增加意味着对加工、安装、调试提出更高要求更意味着成本成几何数量增长。

在机器人移动的过程中，有时候需要对其移动的行程距离进行及时的测量，一般的测量方式是直接在滑动的前后标线进行测量，但是由于人工标线的误差以及读取误差，就会对测量结果造成严重的误差。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，能够进行精确的测量行程距离。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，包括主导轨及其滑动连接于所述主导轨外部的主滑块，在所述主滑块背离所述主导轨的一端固定安装垫板，在所述垫板背离所述主滑块的一端固定安装安装平台，在所述安装平台背离所述垫板的一端安装机器人本体；在所述主导轨和所述主滑块的一端安装测量结构，所述测量结构包括固定螺钉、支撑板、测量尺、固定槽、刻度线、指示杆和指示针，在所述主导轨的一端通过所述固定螺钉固定所述支撑板，在所述支撑板的一端呈垂直关系固定所述测量尺，在所述测量尺上设有所述固定槽，在所述测量尺的表面设有所述刻度线，在所述主滑块的一端呈垂直关系固定所述指示杆，且所述指示杆贯穿所述固定槽并与所述测量尺滑动连接，在所述指示杆背离所述主滑块的一端固定所述指示针。

优选的，为了增加整体滑动的平稳性，所述主导轨设有两个，两个所述主导轨呈平行关系设置。

优选的，为了增加整体滑动的平稳性，所述主滑块设有两个，两个所述主滑块呈平行关系设置。

优选的，为了提高所述测量尺的测量稳定性，提高测量精度，所述支撑板设有两个，两个所述支撑板呈平行关系设置。

优选的，为了保证所述指示杆能够在所述固定槽的内部滑动，所述测量尺呈“回”字形结构，且所述固定槽的高度小于所述指示杆的高度。

优选的，为了解决了因加工、安装、松动引起的两个所述主导轨之间精度变化造成的主导轨抱死问题，在所述主滑块和所述安装平台之间安装补偿结构，所述补偿结构包括底板、副导轨和副滑块，所述底板固定安装在所述主滑块背离所述主导轨的一端，在所述底板背离所述主滑块的一端固定所述副导轨，在所述副导轨背离所述底板的一端滑动连接有所述副滑块，且所述副滑块与所述安装平台固定。

优选的，为了增加稳定性，所述副导轨和所述副滑块均设有两个，且两个所述副导轨和两个所述副滑块均呈平行关系。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在主导轨的两端均通过固定螺钉固定安装支撑板，且在两个支撑板之间固定测量尺，由于在主滑块的一端呈垂直关系固定指示杆，且指示杆贯穿测量尺上的固定槽并与固定槽滑动连接，当主滑块滑动时，就能够带动指示杆在测量尺上的固定槽内部滑动，由于在测量尺上设有用于计量移动行程的刻度线，通过指示杆上的指示针能够对测量尺上的刻度线进行精确的读取，从而能够对主滑块移动的行程进行精确的测量。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1所示的A部放大示意图；

图3为图1所示的主滑块和补偿结构的连接结构示意图。

图中：1、主导轨，2、主滑块，3、垫板，4、补偿结构，41、底板，42、副导轨，43、副滑块，5、安装平台，6、机器人本体，7、测量结构，71、固定螺钉，72、支撑板，73、测量尺，74、固定槽，75、刻度线，76、指示杆，77、指示针。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，包括主导轨1及其滑动连接于所述主导轨1外部的主滑块2，在所述主滑块2背离所述主导轨1的一端固定安装垫板3，在所述垫板3背离所述主滑块2的一端固定安装安装平台5，在所述安装平台5背离所述垫板3的一端安装机器人本体6；在所述主导轨1和所述主滑块2的一端安装测量结构7，所述测量结构7包括固定螺钉71、支撑板72、测量尺73、固定槽74、刻度线75、指示杆76和指示针77，在所述主导轨1的一端通过所述固定螺钉71固定所述支撑板72，在所述支撑板72的一端呈垂直关系固定所述测量尺73，在所述测量尺73上设有所述固定槽74，在所述测量尺73的表面设有所述刻度线75，在所述主滑块2的一端呈垂直关系固定所述指示杆76，且所述指示杆76贯穿所述固定槽74并与所述测量尺73滑动连接，在所述指示杆76背离所述主滑块2的一端固定所述指示针77。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述主导轨1设有两个，两个所述主导轨1呈平行关系设置。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述主滑块2设有两个，两个所述主滑块2呈平行关系设置。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述支撑板72设有两个，两个所述支撑板72呈平行关系设置。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述测量尺73呈“回”字形结构，且所述固定槽74的高度小于所述指示杆76的高度。

作为本实用新型的一种技术优化方案，在所述主滑块2和所述安装平台5之间安装补偿结构4，所述补偿结构4包括底板41、副导轨42和副滑块43，所述底板41固定安装在所述主滑块2背离所述主导轨1的一端，在所述底板41背离所述主滑块2的一端固定所述副导轨42，在所述副导轨42背离所述底板41的一端滑动连接有所述副滑块43，且所述副滑块43与所述安装平台5固定。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述副导轨42和所述副滑块43均设有两个，且两个所述副导轨42和两个所述副滑块43均呈平行关系。

本实用新型在使用时，首先将两个所述主导轨1呈平行关系安装在基准面上，然后将所述底板41安装在其中一个所述主导轨1上，再在所述底板41的顶端安装两个呈平行关系的所述副导轨42，所述安装平台5可通过所述副滑块43和所述副导轨42滑动，所述安装平台5安装在所述垫板3和所述副滑块43上，当所述安装平台5沿着两个所述主导轨1运行时，两个所述主导轨1之间的平行度、直线度和平面度问题可以通过所述副滑块43在所述副导轨42上滑动解决，解决了因加工、安装、松动引起的两个所述主导轨1之间精度变化造成的导轨抱死问题，从而降低了对两个所述主导轨1本身精度、安装精度、调试精度等要求，降低了施工难度、施工周期、施工成本，通过在所述主导轨1的两端均通过所述固定螺钉71固定安装所述支撑板72，且在两个所述支撑板72之间固定所述测量尺73，由于在所述主滑块2的一端呈垂直关系固定所述指示杆76，且所述指示杆76贯穿所述测量尺73上的所述固定槽74并与所述固定槽74滑动连接，当所述主滑块2滑动时，就能够带动所述指示杆76在所述测量尺73上的所述固定槽74内部滑动，由于在所述测量尺73上设有用于计量移动行程的所述刻度线75，通过所述指示杆76上的所述指示针77能够对所述测量尺73上的所述刻度线75进行精确的读取，从而能够对所述主滑块2移动的行程进行精确的测量。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，包括主导轨(1)及其滑动连接于所述主导轨(1)外部的主滑块(2)，其特征在于：在所述主滑块(2)背离所述主导轨(1)的一端固定安装垫板(3)，在所述垫板(3)背离所述主滑块(2)的一端固定安装安装平台(5)，在所述安装平台(5)背离所述垫板(3)的一端安装机器人本体(6)；在所述主导轨(1)和所述主滑块(2)的一端安装测量结构(7)，所述测量结构(7)包括固定螺钉(71)、支撑板(72)、测量尺(73)、固定槽(74)、刻度线(75)、指示杆(76)和指示针(77)，在所述主导轨(1)的一端通过所述固定螺钉(71)固定所述支撑板(72)，在所述支撑板(72)的一端呈垂直关系固定所述测量尺(73)，在所述测量尺(73)上设有所述固定槽(74)，在所述测量尺(73)的表面设有所述刻度线(75)，在所述主滑块(2)的一端呈垂直关系固定所述指示杆(76)，且所述指示杆(76)贯穿所述固定槽(74)并与所述测量尺(73)滑动连接，在所述指示杆(76)背离所述主滑块(2)的一端固定所述指示针(77)。

2.根据权利要求1所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：所述主导轨(1)设有两个，两个所述主导轨(1)呈平行关系设置。

3.根据权利要求1所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：所述主滑块(2)设有两个，两个所述主滑块(2)呈平行关系设置。

4.根据权利要求1所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：所述支撑板(72)设有两个，两个所述支撑板(72)呈平行关系设置。

5.根据权利要求1所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：所述测量尺(73)呈“回”字形结构，且所述固定槽(74)的高度小于所述指示杆(76)的高度。

6.根据权利要求1所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：在所述主滑块(2)和所述安装平台(5)之间安装补偿结构(4)，所述补偿结构(4)包括底板(41)、副导轨(42)和副滑块(43)，所述底板(41)固定安装在所述主滑块(2)背离所述主导轨(1)的一端，在所述底板(41)背离所述主滑块(2)的一端固定所述副导轨(42)，在所述副导轨(42)背离所述底板(41)的一端滑动连接有所述副滑块(43)，且所述副滑块(43)与所述安装平台(5)固定。

7.根据权利要求6所述的一种能够精确测量行程的带轨仓储机器人，其特征在于：所述副导轨(42)和所述副滑块(43)均设有两个，且两个所述副导轨(42)和两个所述副滑块(43)均呈平行关系。

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