CN211937602U

CN211937602U - 智能涂胶机

Info

Publication number: CN211937602U
Application number: CN202020246191.0U
Authority: CN
Inventors: 邹老三; 钟东奜; 郝轼平
Original assignee: Zhishou Technology Hangzhou Co ltd
Current assignee: Zhishou Technology Hangzhou Co ltd
Priority date: 2020-03-03
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2020-11-17
Anticipated expiration: 2030-03-03

Abstract

本实用新型公开了一种智能涂胶机，包括机架，所述的机架内设有位于底部的移栽输送线、上料移动盘、定位夹紧机构、自动供胶装置、控制集成系统柜，所述的机架内中部设有固定台，所述固定台上设有X方向直线移动导轨、设于X方向直线移动导轨上的Y方向直线移动导轨、设于Y方向直线移动导轨上的Z方向直线移动导轨、设于Z方向直线移动导轨上的U旋转轴，所述的U旋转轴上设有旋转刷胶机构，所述的Z方向直线移动导轨上还设有3D相机。本实用新型结构简化，能够替代人工，提高涂胶的均匀性、一致性、生产效率。

Description

智能涂胶机

技术领域

本实用新型涉及制鞋加工设备技术领域，特别是涉及一种智能涂胶机。

背景技术

我国是制鞋大国，在制鞋业行业中，浙江、广东、福建等东南沿海地区尤为发达。在制鞋工序中，涂胶工序不仅占用人工最多，而且花费工时长。目前我国很多制鞋工序还是完全由人工手动完成，不仅劳动强度极大，而且环境污染也日益突出。制鞋由人工完成，无法保证涂胶质量，不合格涂胶既影响鞋的外观品质，而且容易脱胶。

为了提高涂胶的均匀性、一致性、生产效率等多方面因素，已经出现了采用高精度工业机器人，配以强大的RB控制系统软件以及专用工具，来完成涂胶工序，但现有的工业机器人涂胶均采用六轴，设备结构复杂，制作和维护成本高，不适合大量使用。

发明内容

本实用新型是为了解决现有涂胶机器人设备结构复杂，制作和维护成本高的问题，提供一种结构简化，能够替代人工，提高涂胶的均匀性、一致性、生产效率的智能涂胶机。

为实现上述目的，本实用新型提出以下技术方案，一种智能涂胶机，包括机架，所述的机架内设有位于底部的移栽输送线、上料移动盘、定位夹紧机构、自动供胶装置、控制集成系统柜，所述的机架内中部设有固定台，所述固定台上设有X方向直线移动导轨、设于X方向直线移动导轨上的Y方向直线移动导轨、设于Y方向直线移动导轨上的Z方向直线移动导轨、设于Z方向直线移动导轨上的U旋转轴，所述的U旋转轴上设有旋转刷胶机构，所述的Z方向直线移动导轨上还设有3D相机。本方案待加工鞋放置在上料移动盘上通过移栽输送线传送到机架内，采用定位夹紧机构将待加工鞋定位并夹紧后进行加工，旋转刷胶机构设于移栽输送线、上料移动盘上方，3D相机对待加工鞋进行扫描确定轨迹后，旋转刷胶机构通过X方向直线移动导轨、Y方向直线移动导轨、Z方向直线移动导轨、U旋转轴调整与待加工鞋的接触位置并旋转刷胶；自动供胶装置为旋转刷胶机构供应胶水；全部动作由控制集成系统进行控制。

作为优选，所述的定位夹紧机构包括固定在机架内底部的顶升气缸、导向轴，所述的顶升气缸活塞杆端部设有移动架，所述的移动架与导向轴可移动连接，所述移动架上设有夹爪气缸，所述的夹爪气缸活塞杆端部连接有夹爪机构，所述的上料移动盘中部设有可容夹爪机构通过的通孔。本方案通过夹爪气缸的伸缩可带动夹爪机构夹紧或松开待加工鞋；而夹爪气缸及夹爪机构可随顶升气缸的伸缩沿着导向轴上下移动，上移时可夹紧待加工鞋，下移时可让上料移动盘移动。

作为优选，所述的自动供胶装置包括供胶桶，所述的供胶桶上设有带气体比例阀的进气装置、带流量阀的出胶装置、液位传感器、泄压阀装置。本方案刷胶过程中，自动供胶系统上气体比例阀控制气体进入供胶桶的流量和压力，流量阀控制出胶量，保证出胶均匀，胶量不足及胶少时，液位传感器提供信号报警；泄压阀在供胶桶内压力超过安全设置时打开泄压，保证安全。

作为优选，所述的旋转刷胶机构包括与U旋转轴固定的固定架、通过浮动机构与固定架连接的浮动架，所述的浮动架上设有与自动供胶装置连通的出胶开关阀、通过进胶口与出胶开关阀连通的毛刷头、电机，所述的毛刷头与电机通过传动机构可旋转连接。本方案的浮动机构是保证固定架与浮动架为弹性连接的结构，由于毛刷头与待加工鞋接触时需要保证一定的预压力才能获得较好的涂胶效果，弹性连接结构(例如弹簧，气压弹簧等既有弹性又能限定运动轨迹的结构)可以设定压力以调节毛刷头与待加工鞋接触的预压力，毛刷头与待加工鞋接触并产生超过预压力的压力时，弹性连接结构产生变形，抵消超过预压力的压力。

作为优选，所述的机架内顶部设有吸尘过滤装置。本方案机架设备为封闭式，可以有效的隔离胶中含有的(苯、甲苯、二甲苯等)对空气的污染，可以在顶部设置吸尘过滤装置统一集中处理。

作为优选，所述的机架外侧固定有显示屏。显示屏可将3D相机所采集图像进行显示，方便工作人员观察涂胶工艺是否正常进行。

本方案采用现有RB控制系统软件，通过3D相机对待加工鞋进行视觉扫描，自动生成待加工鞋轨迹，生成坐标，再通过运算，生成涂胶轨迹，使涂胶可以离线编程，自动轨迹生成；主要包括：使用现有的三维CAD模型(鞋楦)获取轨迹数据，利用算法公式得到x,y,z，a数据，通过程序验证算法，编写运动程序，程序写入控制器。

本方案涂胶机构采用一个涂胶执行器(旋转刷胶机构)，采用3个自由度(X方向直线移动导轨、Y方向直线移动导轨、Z方向直线移动导轨)，可达到空间任意工作位置，由于鞋面为曲形面，涂胶的毛刷头需要正对鞋面才能均匀涂胶，鞋面涂胶采用1个自由度(U旋转轴)辅助调整涂胶执行器(毛刷头)姿态，因此本方案鞋面涂胶共需要4个自由度满足涂胶要求。

本实用新型的有益效果：结构简化，能够替代人工，提高涂胶的均匀性、一致性、生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2是本实用新型的一种定位夹紧机构结构示意图。

图3是本实用新型的一种自动供胶装置结构示意图。

图4是本实用新型的一种旋转刷胶机构结构示意图。

图中：1、移栽输送线 2、上料移动盘 3、定位夹紧机构

4、X方向直线移动导轨 5、Y方向直线移动导轨

6、Z方向直线移动导轨 7、U旋转轴 8、旋转刷胶机构

9、自动供胶装置 10、吸尘过滤装置 11、显示屏

12、3D相机 13、机架 14、控制集成系统柜

31、夹爪机构 32、夹爪气缸 33、导向轴

34、顶升气缸 41、气体比例阀 42、供胶桶

43、液位传感器 44、流量阀 45、泄压阀装置

51、出胶开关阀 52、电机 53、浮动机构 54、进胶口

55、毛刷头。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1所示，一种智能涂胶机，包括机架13，机架13内设有位于底部的移栽输送线1、上料移动盘2、定位夹紧机构3、自动供胶装置9、控制集成系统柜14，机架13内中部设有固定台，固定台上设有X方向直线移动导轨4、设于X方向直线移动导轨4上可沿X方向直线移动导轨4移动的Y方向直线移动导轨5、设于Y方向直线移动导轨5上可沿Y方向直线移动导轨5移动的Z方向直线移动导轨6、设于Z方向直线移动导轨6上的可旋转U旋转轴7，U旋转轴7上设有旋转刷胶机构8，Z方向直线移动导轨6上还设有3D相机12；机架13内顶部设有吸尘过滤装置10；机架13外侧固定有显示屏11；

如图2所示，定位夹紧机构3包括固定在机架内底部的顶升气缸34、导向轴33，顶升气缸34活塞杆端部设有移动架，移动架与导向轴33可移动连接，移动架上设有夹爪气缸32，夹爪气缸32活塞杆端部连接有夹爪机构31，上料移动盘2中部设有可容夹爪机构31通过的通孔；

如图3所示，自动供胶装置9包括供胶桶42，供胶桶42上设有带气体比例阀41的进气装置、带流量阀44的出胶装置、液位传感器43、泄压阀装置45；

如图4所示，旋转刷胶机构8包括与U旋转轴7固定的固定架、通过浮动机构53与固定架连接的浮动架，浮动架上设有与自动供胶装置9连通的出胶开关阀51、通过进胶口54与出胶开关阀51连通的毛刷头55、电机52，毛刷头55与电机52通过传动机构可旋转连接。

具体使用过程是，使用时，由人工将待加工鞋放置在上料移动盘2上，由移栽输送线1将待加工鞋移动到机架13内加工位置，定位夹紧机构3夹紧待加工鞋，顶升气缸34顶升，夹爪气缸32推动夹爪机构31夹紧产品，3D相机1,1拍照后，经过控制集成系统处理数据，控制X方向直线移动导轨4、Y方向直线移动导轨5、Z方向直线移动导轨6、U旋转轴7联动，带动旋转刷胶机构8移动到指定位置完成刷胶工作；刷胶过程中，自动供胶系统9上气体比例阀41控制气体进入供胶桶42的流量和压力，流量阀44控制出胶量，保证出胶均匀，胶量不足及胶少时，液位传感器43提供信号报警；胶从流量阀44出来后定量流入进胶口54，加工时打开出胶开关阀51，电机52带动毛刷头55旋转，使胶均匀涂抹在待加工鞋上，浮动机构53保证毛刷头55与待加工鞋产品接触的预压力；

吸尘过滤装置10将涂胶时散发在空气中的气体吸走，防止有害气体污染空气。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种智能涂胶机，其特征在于，包括机架，所述的机架内设有位于底部的移栽输送线、上料移动盘、定位夹紧机构、自动供胶装置、控制集成系统柜，所述的机架内中部设有固定台，所述固定台上设有X方向直线移动导轨、设于X方向直线移动导轨上的Y方向直线移动导轨、设于Y方向直线移动导轨上的Z方向直线移动导轨、设于Z方向直线移动导轨上的U旋转轴，所述的U旋转轴上设有旋转刷胶机构，所述的Z方向直线移动导轨上还设有3D相机。

2.如权利要求1所述的智能涂胶机，其特征是，所述的定位夹紧机构包括固定在机架内底部的顶升气缸、导向轴，所述的顶升气缸活塞杆端部设有移动架，所述的移动架与导向轴可移动连接，所述移动架上设有夹爪气缸，所述的夹爪气缸活塞杆端部连接有夹爪机构，所述的上料移动盘中部设有可容夹爪机构通过的通孔。

3.如权利要求1所述的智能涂胶机，其特征是，所述的自动供胶装置包括供胶桶，所述的供胶桶上设有带气体比例阀的进气装置、带流量阀的出胶装置、液位传感器、泄压阀装置。

4.如权利要求1所述的智能涂胶机，其特征是，所述的旋转刷胶机构包括与U旋转轴固定的固定架、通过浮动机构与固定架连接的浮动架，所述的浮动架上设有与自动供胶装置连通的出胶开关阀、通过进胶口与出胶开关阀连通的毛刷头、电机，所述的毛刷头与电机通过传动机构可旋转连接。

5.如权利要求1所述的智能涂胶机，其特征是，所述的机架内顶部设有吸尘过滤装置。

6.如权利要求1所述的智能涂胶机，其特征是，所述的机架外侧固定有显示屏。