CN111921798B - 一种制鞋用全自动刷胶线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制鞋用全自动刷胶线，其包括：机架、鞋楦定位板、定位机构、机器人组件、刷胶系统；机架上设置用于传送鞋楦定位板的传送装置；鞋楦定位板用于定位鞋楦；定位机构用于定位所述鞋楦定位板，所述传送装置将所述鞋楦定位板输送至所述定位机构的上方；所述机器人组件包括机器人本体和抓手机构，所述抓手机构固定于所述机器人本体的端部，所述抓手机构用于抓取所述鞋楦定位板上的鞋楦；所述刷胶系统用于对所述鞋楦进行刷胶；本发明通过在机架上设置定位机构、机器人组件、刷胶系统鞋和烤箱，完成鞋楦自动定位、自动抓取和自动刷胶，形成自动刷胶与烘烤结合的流水线生产方式，取代了人工刷胶的传统做法，实现了自动化生产。

Description

一种制鞋用全自动刷胶线

技术领域

本发明涉及制鞋领域，具体涉及一种制鞋用全自动刷胶线。

背景技术

制鞋行业，传统的手工业生产是人工给鞋垫、鞋面、鞋底涂胶水，再进行烘烤等工序，不仅效率低，人工成本也是逐年提高，而且很难保证质量。而且现有的制鞋设备几乎都是人工刷胶，效率低，对操作人员身体有害，人员成本高。现有的自动刷机设备多使用自动喷胶技术，通过喷胶系统将胶水喷涂至鞋楦的表面，但是喷胶技术易出现喷头堵塞等诸多问题，且经常造成用胶资源的浪费，严重影响制鞋生产的发展。

CN 205831236U公开了一种制鞋装置，其包括烘干装置、冷却装置及脱楦机构；该装置还包括一传送机构、压合机构、感应单元及控制单元；所述烘干装置包括有第一烘干区域、第二烘干区域及刷胶装置；所述刷胶装置分别设置在第一烘干区域的前一工位及第一、第二烘干区域之间。该技术方案虽然公开了刷胶装置，但没有具体公开刷胶装置的工作方案，更没有公开精细化的刷胶文艺的实施细节。

CN 204861500U公开了一种智能制鞋装置，包括制鞋机主体和传送带，特别的，该装置包括自动刷胶装置，自动刷胶装置包括电源输入，还包括控制器，与控制器相连接的图像采集装置、储胶桶、显示装置、X轴向导轨、Y轴向导轨、Z轴向导轨，分别与X轴向导轨、Y轴向导轨、Z轴向导轨相连接的刷胶头，与刷胶头连接的储胶桶，图像采集装置采集到鞋底或鞋帮的大小和具体位置后，反馈给控制器，控制器控制的X轴向导轨刷胶头、Y轴向导轨刷胶头、Z轴向导轨刷胶头进行刷胶。虽然该技术方案应用了自动刷胶装置，节约了人力提高了生产效率，但刷胶的质量还有待提高。

因此，现有技术仍缺乏一种高效率、高质量的全自动刷胶线的制鞋装置。

发明内容

发明目的在于提供一种制鞋用全自动刷胶线，通过在机架上设置定位机构、机器人组件、刷胶系统鞋和烤箱，完成鞋楦自动定位、自动抓取和自动刷胶，形成自动刷胶与烘烤结合的流水线生产方式，克服了喷胶工艺中易堵胶、胶量不均匀、胶水附着量不足等诸多问题，同时取代了人工刷胶的传统做法，实现了自动化生产，同时刷胶的品质、效率都有极大的提高。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种制鞋用全自动刷胶线，包括：

机架，所述机架上设置用于传送鞋楦定位板的传送装置；

鞋楦定位板，所述鞋楦定位板用于定位鞋楦；

定位机构，所述定位机构设置在所述机架上，所述定位机构用于定位所述鞋楦定位板，所述传送装置将所述鞋楦定位板输送至所述定位机构的上方；

机器人组件，所述机器人组件包括机器人本体和抓手机构，所述抓手机构固定于所述机器人本体的端部，所述抓手机构用于抓取所述鞋楦定位板上的鞋楦；

刷胶系统，所述刷胶系统设置在所述机架上，所述刷胶系统用于对所述鞋楦进行刷胶；

所述定位机构对传送至其上方的所述鞋楦定位板进行定位，通过所述抓手机构对所述鞋楦定位板上的鞋楦抓取，所述机器人本体将所述鞋楦移动至所述刷胶系统的上方进行刷胶工序，在所述刷胶系统对所述鞋楦刷胶过程中，所述机器人本体末端旋转带动所述鞋楦进行翻转。

优选的，所述机器人本体为六轴机器人，所述抓手机构固定于所述机器人本体的第六轴末端端部，机器人本体第六轴的末端设置法兰与抓手机构连接，所述机器人本体的第六轴可以实现对末端的抓手机构的360°旋转。

优选的，所述传送装置包括分别设置在机床两侧的传动链条或皮带，所述传动链条或皮带沿所述机架的长度方向设置，所述鞋楦定位板横跨在两侧的传动链条或皮带上进行传输。

优选的，所述鞋楦定位板上设置鞋楦定位块和定位感应器，所述鞋楦定位块上设置鞋楦定位销，所述定位销与所述鞋楦上的定位孔配合定位，所述鞋楦通过所述定位销安装在所述鞋楦定位块上，所述定位感应器设置在所述鞋楦定位板的两侧。

优选的，所述鞋楦定位块在所述鞋楦定位板上倾斜设置，所述鞋楦定位块与所述定位板之间的夹角小于90°。

优选的，所述鞋楦定位块包括连接块和安装块，所述连接块为一水平块，所述连接块水平固定在所述鞋楦定位板上表面，所述安装块设置在所述连接块的一端，所述安装块由所述连接块的一端倾斜延伸设置，所述安装块与所述鞋楦定位板之间的夹角为锐角，所述鞋楦定位销设置在所述安装块上，所述鞋楦定位销设置在所述安装块的中心型线上。

优选的，所述安装块由耐高温磁铁材料制成，相对应的鞋楦与所述安装块接触的一面设置金属结构，鞋楦通过磁吸力与所述安装块吸附在一起，配合鞋楦定位销保证鞋楦稳固的定位在所述鞋楦定位板上，使鞋楦在所述传送装置输送过程中不易从所述鞋楦定位板上脱落。

优选的，所述制鞋装置还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述传送装置、定位机构、机器人组件和刷胶系统。

优选的，所述定位感应器沿所述机架的宽度方向设置在所述鞋楦定位板的两侧，所述机架的宽度方向与所述机架的长度方向垂直设置，所述机架的长度方向为所述传送装置的传输方向。

优选的，所述鞋楦定位板的两侧还设置限位板，所述限位板沿所述机架的宽度方向设置，所述定位感应器设置在所述限位板上。

优选的，所述限位板设置在所述传送装置中的传动链条或皮带的外侧，使机架两侧传送装置位于两个限位板之间，防止所述鞋楦定位板在传输过程中沿机架的宽度方向窜动。

优选的，所述限位板为“L”形状，所述限位板包括固定在所述鞋楦定位板上的上板和与所述上固定板垂直的下板，所述定位感应器设置在所述上板的侧边上，所述下板设置在所述传送装置中的传动链条或皮带的外侧。

优选的，所述限位板为一直板，所述直板的一端向上延伸伸出所述鞋楦定位板的上表面，所述直板的另一端向下延伸并置于所述传送装置中的传动链条或皮带的外侧，所述限位板与所述鞋楦定位板的连接位置靠近所述限位板的上端，所述定位感应器设置在所述限位板的上端，或所述定位感应器设置在所述限位板的上端和所述限位板与所述鞋楦定位板的连接处之间。

优选的，所述定位机构包括气缸固定板，举升气缸、支撑板、设置在所述支撑板上的支撑定位销、导向杆，所述气缸固定板沿所述机架的宽度方向固定在所述传送装置的两侧之间，所述举升气缸的活塞杆与所述支撑板连接，所述导向杆穿过所述气缸固定板连接在所述支撑板的底面，所述支撑定位销与所述鞋楦定位板上的定位孔一一对应设置，所述举升气缸驱动所述支撑板向上运动使所述支撑定位销与所述定位孔配合。所述鞋楦定位销与鞋楦定位板的定位孔配合，且上行到能够感应到限位板上的定位感应器后停止运动，完成定位定位机构对所述鞋楦定位板的准确定位，定位感应器可以检测鞋楦定位板定位是否合格。

优选的，还包括停止滚轮，所述停止滚轮沿所述机架的长度方向设置在所述定位机构的两侧，每个定位机构的两侧分别设置一个停止滚轮，所述鞋楦定位板运输至所述定位机构两侧的停止滚轮之间时，将信号传输至传送装置，传送装置停止对鞋楦定位板的传输，此时鞋楦定位板带着鞋楦位于定位机构上方，此后定位机构开始运动，举升气缸驱动支撑板自动上升，支撑板通过导向杆导向，使支撑定位销与鞋楦定位板的定位孔配合。

优选的，所述停止滚轮的下方连接气缸装置，当所述鞋楦定位板完全经过定位机构一侧的停止滚轮后，即检测到所述鞋楦定位板的两侧均经过停止滚轮后，停止滚轮上升，从而限定后续的鞋楦定位板继续向前输送，保证每个定位机构上方每次只有一个鞋楦定位板，当鞋楦定位板离开定位机构后，停止滚轮下降，鞋楦定位板经过定位结构另一侧的停止滚轮继续向前运输进入烤箱中。

当机器人组件对鞋楦定位板上的鞋楦完成抓取并经过刷胶系统刷胶后，机器人组件将刷胶后的鞋楦重新放置在鞋楦定位板上，此时定位机构带动鞋楦定位板下降至传送装置上，支撑定位销也离开定位孔，定位感应器感应到支撑定位销离开定位孔后，将信号传递至控制系统，控制系统控制传送装置开始工作，鞋楦定位板继续向前运输至烤箱中，烤箱对鞋楦定位板上的鞋楦进行烘烤。

优选的，所述支撑定位销设置至少四个，用于多点定位。

优选的，所述机架上设置至少一个定位机构；

更优选的，所述机架上设置多个定位机构和多个机器人组件，实现同时对多个定位机构上的鞋楦定位板中的鞋楦进行抓取。

优选的，所述抓手机构包括：

抓手机构固定板，所述抓手机构固定板固定在所述机器人本体末端；

滑轨组件，所述滑轨组件设置在所述抓手机构固定板上；

滑杆，所述滑杆与所述滑轨组件连接，所述滑杆包括左滑杆和右滑杆，所述左滑杆的前半部和右滑杆的前半部分别安装在所述滑轨组件的两端，所述左滑杆和所述右滑杆沿所述滑轨组件滑动，所述左滑杆和所述右滑杆的后半部用于夹取所述鞋楦，所述左滑杆和所述右滑杆上均设置呈倾斜设置的腰型孔；所述左滑杆和右滑杆的前半部为靠近所述滑杆的前端的区域，所述后半部为靠近所述滑杆后端的区域。

连杆，所述连杆的两端通过连接件分别滑动设置在所述左滑杆的腰型孔和所述右滑杆的腰型孔内，使所述连杆的两端能够通过所述连接件在所述腰型孔内滑动或滚动；

驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与所述连杆的中点位置连接，所述驱动气缸推动所述连杆在所述腰型孔内滑动，使所述左滑杆和右滑杆夹紧或松开。

优选的，所述抓手机构固定板与所述机器人本体第六轴末端，所述滑轨组件设置在所述抓手机构固定板背离所述机器人本体第六轴的一侧，即所述滑轨组件和机器人本体第六轴末端分别位于所述抓手机构固定板的两侧，所述左滑杆和右滑杆均为长条形，所述左滑杆和右滑杆安装在所述滑轨组件上的滑块的底部，所述滑杆设置的方向与所述滑轨组件的滑条呈夹角设置。

优选的，所述连杆两端连接的连接件为轴承，所述连杆两端的轴承分别与所述左滑杆的腰型孔和所述右滑杆的腰型孔配合，使连杆在沿所述腰型孔滑动时，轴承能在腰型孔内滚动，实现连杆与滑杆之间的滑动，且轴承件能够使滑动更顺畅，减少对腰型孔内壁的磨损。

优选的，所述左滑杆和所述右滑杆上设置的腰型孔与驱动气缸活塞杆的中轴线的夹角相同，且左滑杆和所述右滑杆腰型孔倾斜方向呈镜像设置。

所述抓手机构固定于机器人本体的第六轴端部；鞋楦定位板定位完成后，机器人本体带动抓手机构对鞋楦进行抓取。当气缸收缩时，连杆在气缸活塞杆回退过程中向后运动，由于所述连杆上的两个连接件之间的距离相同，因此连杆会带动滑杆向外打开，松开鞋楦，保证所述连杆上的两个连接件之间的距离始终相同；当气缸上的活塞杆伸出时，连杆在气缸活塞杆伸出过程中向前运动，即朝着滑杆的后端方向运动，此时连杆通过在腰型槽中的滑动来推动左滑杆和右滑杆向内夹紧，从而夹紧鞋楦定位板上的鞋楦。

优选的，所述滑轨组件至少设置两组，相邻所述滑轨组件互相平行设置，所述滑轨组件包括滑条和滑块，所述滑条固定在所述抓手机构固定板上，所述滑块与所述滑条滑动连接，所述滑杆安装在所述滑块的底部，所述左滑杆和所述右滑杆的前端分别通过滑块安装在同一滑条上，所述左滑杆和所述右滑杆横跨在多个所述滑轨组件上。

优选的，所述滑杆与所述滑块转动连接或铰接，所述滑轨组件的数量为两组，两组所述滑轨组件互相平行设置，分别为第一滑轨组件和第二滑轨组件，所述左滑杆和右滑杆的前端均通过滑块安装在所述第一滑轨组件的滑条的两端，所述左滑杆和所述右滑杆的后端用于夹取所述鞋楦，位于所述左滑杆和所述右滑杆前端和后两端之间的区域还通过滑块与所述第二滑轨组件连接。

优选的，所述左滑杆和所述右滑杆的后半部上设置夹紧定位块，所述夹紧定位块上设置凸块或凹槽。凸块或凹槽与鞋楦上的定位凹槽或定位凸块配合，夹紧定位块上的凸块或凹槽能够实现抓手机构对鞋楦的精准定位夹持。

优选的，所述刷胶系统包括：

立柱、所述立柱置于所述机架的一侧；

刷胶盒，所述刷胶盒固定在所述立柱上端，所述刷胶盒上设置进胶口；

刷胶轮，所述刷胶轮的部分圆柱面置于所述刷胶盒中，刷胶轮其余圆柱面置于所述刷胶盒上方，所述刷胶轮的母线与所述刷胶盒的底面平行，所述刷胶轮的轴线与所述刷胶盒的底面平行；及刷胶轮的圆柱面与刷胶盒的底面互相平行设置；

刮片，所述刮片设置在所述刷胶盒的上端开口处，且封闭部分上端开口，所述刮片具有至少一面与所述刷胶轮的圆柱面接触的刮壁，所述刮壁与所述刷胶轮的母线互相平行设置；即所述刮壁与刷胶轮的圆柱面平行设置；

驱动机构，所述驱动机构的驱动轴用于连接所述刷胶轮，所述驱动轴带动所述刷胶轮转动。驱动轴转动从而刷胶轮转动，使刷胶轮的圆柱面均匀附着一层胶水。

优选的，所述刷胶系统还包括刷胶轮升降机构，所述刷胶轮升降机构包括升降滑轨、固定座和升降滑块，所述升降滑轨固定在所述立柱的一侧壁上、所述固定座用于固定安装所述驱动机构，所述固定座与所述升降滑块固定连接，所述固定座通过升降滑块在所述升降滑轨上做升降运动，当需要更换所述刷胶轮时，推动所述固定座向上运动，从而带动驱动机构和所述刷胶轮一起向上运动，使刷胶轮与刷胶盒分离，进而再拆除刷胶轮一侧或两侧的刷胶挡板，完成对刷胶轮的更换。

优选的，所述驱动机构为电机，所述电机的主轴为驱动轴，所述驱动轴直接连接所述刷胶轮。

优选的，所述驱动机构包括电机、主动轮和从动轮，所述电机的主轴连接所述主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间通过皮带或链条连接，所述驱动轴的一端连接所述从动轮，所述驱动轴的另一端连接所述刷胶轮，通过主动轮带动从动轮转动，从而从动轮通过驱动轴带动刷胶轮转动，主动轮和从动轮的直径可相同或不相同，当主动轮和从动轮直径不同时，可以使电机转速和驱动轴的的转速不相同，从而调节驱动轴的输出转速。

更优选的，所述刷胶轮升降机构包括升降滑轨、固定座和升降滑块，所述升降滑轨固定在所述立柱的一侧壁上、所述固定座用于固定安装所述驱动机构，所述固定座的下半部用于固定所述电机，所述固定座的上半部用于为所述从动轮的驱动轴提供安装位置，所述电机的主轴穿过所述固定座的下半部，所述驱动轴通过轴承安装在所述固定座的上半部，所述固定座为电机和驱动轴均提供安装位置，所述固定座与所述升降滑块固定连接，所述固定座通过升降滑块在所述升降滑轨上做升降运动。

优选的，所述刷胶系统还包括接胶盒，所述接胶盒设置在所述立柱的上端，所述刷胶盒置于所述接胶盒中，所述刷胶盒的底部设置在所述接胶盒的底部，所述接胶盒用于接收从接胶盒和刷胶轮上多余溢出的胶水，防止胶水流入设备内，保持设备洁净。

优选的，所述刷胶系统还包括到挡胶板，所述挡胶板沿刷胶轮轴向设置于所述刷胶轮的两侧，所述挡胶板用于封闭所述刷胶轮两底面的通孔，可以防止胶水从刷胶轮两端底面的通孔缝隙流入到刷胶轮与驱动轴连接的位置，便于后续刷胶轮从驱动轴上卸下来进行更换。所述挡胶板与主轴通过卡扣或者过盈配合套设固定，防止刷胶轮的轴向运动，挡胶板能控制刷胶轮的端面变形量，使刷胶准确，同时具有快拆功能，便于刷胶轮的更换；所述挡胶板可以为圆形板或者多边形板。

更优选的，所述挡胶板为圆形板，所述挡胶板的直径与刷胶轮的直径偏差1～3mm，即所述挡胶板的直径与刷胶轮的直径差值是1～3mm。

进一步优选的，所述挡胶板的直径比刷胶轮的直径小1～3mm。

进一步优选的，所述挡胶板的直径比刷胶轮的直径大1～3mm。

优选的，所述刷胶轮的圆柱面至少三分之一置于所述刷胶盒中。

优选的，所述刮片包括两个相对的刮壁，分别位于所述刷胶盒相对的两个侧壁上方。

优选的，所述刮片可以为一体成型设置。

更优选的，所述刮片为分体设置，所述刮片包括第一刮片、与第一刮片相对设置的第二刮片，所述第一刮片和所述第二刮片上的刮壁相对设置在所述刷胶盒相对的两个侧壁上方，所述第一刮片和所述第二刮片为弯折件，所述第一刮片和所述第二刮片上还设置有卡接台，所述卡接台卡接在所述挡胶板的圆柱面和所述刷机轮的底面之间形成的卡槽环中，这是由于所述挡胶板的直径比刷胶轮的直径小，这样在挡胶板与刷胶轮之间会形成一个圆环状的卡槽环，所述卡接台卡接在卡槽环中会使挡胶板在运动中防止其周向窜动，也使驱动轴的转动更稳定。

优选的，所述刮片与所述刷胶轮之间的间距可以调节，通过调整刮片与刷胶轮的间距来控制刷胶轮上附着胶水的量。

优选的，通过调整驱动机构的输出转速来调整刷胶轮的转速，从而调整刷胶轮上的胶水量。

优选的，所述刮片上与刷胶轮接触的刮壁为连续凸起结构，具体的可以为锯齿状、波浪状或连续矩形凸起结构，这样有利于胶量的控制，防止刷胶轮上覆着的胶水过多；所述刷胶轮的材质为软性材质，包括橡胶发泡、EVA、硅胶、尼龙毛刷但不局限于此种材料。

优选的，所述固定座的下方设置浮动机构，所述浮动机构可驱动所述固定座做上下距离的微调，从而进一步使刷胶轮在刷胶时有一定的上下浮动量，且使刷胶轮受力稳定，避免因鞋楦大小差异导致刷胶不均匀的问题。

更优选的，所述浮动机构可以为气缸结构、丝杆传动机构或者弹簧浮动机构。

优选的，还包括供胶系统，所述刷胶盒连接所述供胶系统，所述供胶系统包括一大压力罐、多个小压力罐；所述大压力罐通过管路和多个小压力罐之间连接，所述大压力罐用于胶水储存，并将胶水分配到小压力罐中；所述小压力罐用于胶水的缓存，所述大压力罐前端有气管对大压力罐进行加压，所述气管上有电磁阀及调压阀对大压力罐里的压力进行控制，所述大压力罐与小压力罐之间的管路连接一个球阀开关控制大压力罐对小压力罐的供胶，所述小压力罐通过管路与所述刷胶盒上的进胶口连接，所述小压力罐实现对刷胶盒的精准供胶。

优选的，所述小压力罐的数量为4个，多个小压力罐能够保证对多个刷胶系统进行供胶，根据胶水使用量来通过供胶系统向进胶口自动加胶，确保刷胶轮有三分之一与胶水接触，保证胶水持续供给。

更优选的，所述小压力罐下端设置有称重传感器，所述称重传感器可不接触到胶水就可检测小压力罐中胶水的量，并通过称重传感器来控制球阀开关；所述小压力罐后端有管路连接刷胶盒，用于给刷胶盒供胶；所述给刷胶盒供胶的管路内径可达到4毫米以上，相比较于现有的喷胶系统的出胶孔，进胶口的孔径更大，且没有具体孔径限制，可以避免出胶口堵塞的问题。所述刷胶盒由限位块限位在所述接胶盒上，不需要固定，人工能实现快速拆换。

优选的，所述机架上还设置过渡传输机构和烤箱，沿机架长度方向设置多组传送装置，每相邻两个传送装置之间设置过渡传输机构，过渡传输机构可以用于鞋楦定位板从一个传送装置过渡传送至另一个转送装置上，防止传送装置过长导致的传送不稳定和鞋楦定位板在传送装置上的偏离，沿所述鞋楦定位板的运动方向，所述烤箱设置在所述定位机构的后方，所述鞋楦经过刷胶后从所述定位机构运输至所述烤箱中，所述烤箱用于对所述鞋楦上的胶水进行固化。

优选的，所述过渡传输机构上设置过渡轮，所述烤箱能设定烘烤温度，烤箱前后端设有隔热帘，防止热量发散丢失。

优选的，所述机架沿长度方向的前后两端设置升降装置，所述鞋楦定位板由机架的前端运输至所述机架的后端，所述传送装置包括上下两层，上层传送装置为工作位，上层装置用于输送鞋楦定位板经过定位机构、刷胶系统和烤箱，下层传送装置用于鞋楦定位板的回收。从而完成鞋楦定位板的定位、鞋楦的抓取、鞋楦的刷胶、鞋楦的二次定位、鞋楦的烘烤，所述鞋楦定位板运输至所述机架的后端后，取下鞋楦，将空置的鞋楦定位板通过升降装置下降到下层传送装置中，然后将空置的鞋楦定位板传送至机架的前端，在机架的前端将待加工的鞋楦定位固定在鞋楦定位板上，完成鞋楦的一次定位，进而通过升降装置将所述鞋楦定位板升至上层传送装置，继续完成对待加工鞋楦的刷胶、烘烤工序，如此循环。

有益效果：

本发明通过提供一种制鞋用全自动刷胶线，将定位机构机器人组件、刷胶系统鞋和烤箱集成在机架上，来完成鞋楦自动定位、自动抓取和自动刷胶，形成自动刷胶与烘烤结合的流水线生产方式，其中，定位机构能够完成对鞋楦定位板的自动定位，确保后续机器人组件能够准确的抓取鞋楦定位板上的鞋楦，机器人本体通过设置在其第六轴端部的抓手机构来完成对鞋楦的精准定位夹持，同时抓手机构通过机器人本体第六轴实现360°旋转，从而完成对鞋楦不同面的刷胶处理，刷胶系统整体结构简单，采用模块化结构实现了便捷安装和拆卸，同时调节刷胶轮的转速可以调整刷胶轮圆柱面上的胶水量，同时还可以通过调整刮片和刷胶轮圆柱面之间的距离来调整刷胶轮上的胶水量，同时通过刷胶轮升降机构实现刷胶轮的便捷更换。本发明的刷胶系统中通过进胶口将胶水注入刷胶盒中，进胶口的孔径可以适用于不同的胶水进入，通过刷胶轮的转动将胶水从刷胶盒中带出，从而将胶水涂覆在鞋楦上，由于在刷胶过程中，刷胶轮保持持续的转动，因此刷机盒中的胶水一直处于搅动状态，不会产生凝固现象，进胶口不会产生堵塞现象，相对于现有技术中的喷胶工艺，本申请的刷胶系统对胶水的特性要求低，适用于不同种类的胶水，可以克服现有喷胶工艺中易堵胶、胶量不均匀、胶水附着量不足等诸多问题，同时取代了人工刷胶的传统做法，实现了自动化生产，同时刷胶的品质、效率都有极大的提高。

附图说明

图1本发明结构示意图；

图2本发明图1中A处的局部放大图；

图3本发明图1中B处的局部放大图；

图4本发明图1中C处的局部放大图；

图5本发明鞋楦定位板和定位结构的示意图；

图6本发明鞋楦和鞋楦定位块安装后的示意图。

附图标记：

1、机架；2、鞋楦定位板；21、鞋楦定位块；211、连接块；212、安装块；213、鞋楦定位销；22、定位感应器；23、鞋楦；231、定位凹槽；24、限位板；241、上板；242、下板；25、定位孔；3、定位机构；31、举升气缸；32、气缸固定板；33、支撑板；34、支撑定位销；35、导向杆；4、刷胶系统；41、刷胶盒；411、进胶口；42、立柱；43、刷胶轮；44、刮片；441、刮壁；45、挡胶板；46、接胶盒；47、驱动机构；471、固定座；48、驱动轴；49、刷胶轮升降机构；5、机器人组件；51、机器人本体；511、第六轴；52、抓手机构；521、抓手机构固定板；522、滑轨组件；5231、右滑杆；5232、左滑杆；524、连杆；525、驱动气缸；526、腰型孔；527、夹紧定位块；6、烤箱；7、过渡传输机构；8、停止滚轮；9、升降装置；10、传送装置；

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

实施例1

一种制鞋用全自动刷胶线，如图1-5所示，其包括：机架1、鞋楦定位板2、定位机构3、机器人组件5、刷胶系统4、控制系统；所述控制系统用于控制所述传送装置10、定位机构3、机器人组件5和刷胶系统4。所述机架1上设置用于传送鞋楦定位板2的传送装置10，所述传送装置10包括分别设置在机床两侧的传动链条或皮带，所述传动链条或皮带沿所述机架1的长度方向设置，所述鞋楦定位板2横跨在两侧的传动链条或皮带上进行传输。所述鞋楦定位板2用于定位鞋楦23；所述定位机构3设置在所述机架1上，所述定位机构3用于定位所述鞋楦定位板2，所述传送装置10将所述鞋楦定位板2输送至所述定位机构3的上方；所述机器人组件5包括机器人本体51和抓手机构52，所述抓手机构52固定于所述机器人本体51的端部，所述抓手机构52用于抓取所述鞋楦定位板2上的鞋楦23；所述刷胶系统4设置在所述机架1上，所述刷胶系统4用于对所述鞋楦23进行刷胶；所述定位机构3对传送至其上方的所述鞋楦定位板2进行定位，通过所述抓手机构52对所述鞋楦定位板2上的鞋楦23抓取，所述机器人本体51将所述鞋楦23移动至所述刷胶系统4的上方进行刷胶工序，在所述刷胶系统4对所述鞋楦23刷胶过程中，所述机器人本体51末端旋转带动所述鞋楦23进行翻转。

所述机架1上还设置烤箱6，沿所述鞋楦定位板2的运动方向，所述烤箱6设置在所述定位机构3的后方，所述鞋楦经过刷胶后从所述定位机构3运输至所述烤箱6中，所述烤箱6用于对所述鞋楦23上的胶水进行烘烤固化。所述烤箱6能设定烘烤温度，烤箱6前后端设有隔热帘，防止热量发散丢失

如图4所示，所述鞋楦定位板2上设置鞋楦定位块21和定位感应器22，所述鞋楦定位块21上设置鞋楦定位销213，所述定位销与所述鞋楦23上的定位孔25配合定位，所述鞋楦23通过所述定位销安装在所述鞋楦定位块21上，所述定位感应器22设置在所述鞋楦定位板2的两侧。所述鞋楦定位块21在所述鞋楦定位板2上倾斜设置，所述鞋楦定位块21与所述定位板之间的夹角小于90°。

如图5所示，所述鞋楦定位块21包括连接块211和安装块212，所述连接块211为一水平块，所述连接块211水平固定在所述鞋楦定位板2上表面，所述安装块212设置在所述连接块211的一端，所述安装块212由所述连接块211的一端倾斜延伸设置，所述安装块212与所述鞋楦定位板2之间的夹角为锐角，所述鞋楦定位销213设置在所述安装块212上，所述鞋楦定位销213设置在所述安装块212的中心型线上。所述安装块212由耐高温磁铁材料制成，相对应的鞋楦23与所述安装块212接触的一面设置金属结构，鞋楦23通过磁吸力与所述安装块212吸附在一起，配合鞋楦定位销213保证鞋楦23稳固的定位在所述鞋楦定位板2上，使鞋楦23在所述传送装置10输送过程中不易从所述鞋楦定位板2上脱落。

所述定位感应器22沿所述机架1的宽度方向设置在所述鞋楦定位板2的两侧，所述机架1的宽度方向与所述机架1的长度方向垂直设置，所述机架1的长度方向为所述传送装置10的传输方向。

所述鞋楦定位板2的两侧还设置限位板24，所述限位板24沿所述机架1的宽度方向设置，所述定位感应器22设置在所述限位板24上。所述限位板24设置在所述传送装置10中的传动链条或皮带的外侧，使机架1两侧传送装置10位于两个限位板24之间，防止所述鞋楦定位板2在传输过程中沿机架1的宽度方向窜动。所述限位板24为“L”形状，所述限位板24包括固定在所述鞋楦定位板2上的上板241和与所述上固定板垂直的下板242，所述定位感应器22设置在所述上板241的侧边上，所述下板242设置在所述传送装置10中的传动链条或皮带的外侧。

所述机架1上设置至少一个定位机构3；本实施例优选的所述机架1上设置多个定位机构3和多个机器人组件5，实现同时对多个定位机构3上的鞋楦定位板2中的鞋楦23进行抓取。所述定位机构3包括气缸固定板32，举升气缸31、支撑板33、设置在所述支撑板33上的支撑定位销34、导向杆35，所述气缸固定板32沿所述机架1的宽度方向固定在所述传送装置10的两侧之间，所述举升气缸31的活塞杆与所述支撑板33连接，所述导向杆35穿过所述气缸固定板32连接在所述支撑板33的底面，所述支撑定位销34与所述鞋楦定位板2上的定位孔25一一对应设置，所述举升气缸31驱动所述支撑板33向上运动使所述支撑定位销34与所述定位孔25配合。所述鞋楦定位销213与鞋楦定位板2的定位孔25配合，且上行到能够感应到限位板24上的定位感应器22后停止运动，完成定位定位机构3对所述鞋楦定位板2的准确定位，定位感应器22可以检测鞋楦定位板2定位是否合格。所述支撑定位销34设置至少四个，用于多点定位。

所述定位机构3还包括停止滚轮8，所述停止滚轮8沿所述机架1的长度方向设置在所述定位机构3的两侧，每个定位机构3的两侧分别设置一个停止滚轮8，所述鞋楦定位板2运输至所述定位机构3两侧的停止滚轮8之间时，将信号传输至传送装置10，传送装置10停止对鞋楦定位板2的传输，此时鞋楦定位板2带着鞋楦23位于定位机构3上方，此后定位机构3开始运动，举升气缸31驱动支撑板33自动上升，支撑板33通过导向杆35导向，使支撑定位销34与鞋楦定位板2的定位孔25配合。

当机器人组件5对鞋楦定位板2上的鞋楦完成抓取并经过刷胶系统4刷胶后，机器人组件5将刷胶后的鞋楦23重新放置在鞋楦定位板2上，此时定位机构3带动鞋楦定位板2下降至传送装置10上，支撑定位销34也离开定位孔25，定位感应器22感应到支撑定位销34离开定位孔25后，将信号传递至控制系统，控制系统控制传送装置10开始工作，鞋楦定位板2继续向前运输至烤箱6中，烤箱6对鞋楦定位板2上的鞋楦23进行烘烤。

所述机器人本体51为六轴机器人，所述抓手机构52固定于所述机器人本体51的第六轴511末端端部，机器人本体51第六轴511的末端设置法兰与抓手机构52连接，所述机器人本体51的第六轴511可以实现对末端的抓手机构52的360°旋转。

如图3所示，所述抓手机构52包括：抓手机构52固定板、滑轨组件522、滑杆、连杆524和驱动气缸525，所述抓手机构52固定板固定在所述机器人本体51末端；所述滑轨组件522设置在所述抓手机构52固定板上；所述滑杆与所述滑轨组件522连接，所述滑杆包括左滑杆5232和右滑杆5231，所述左滑杆5232的前半部和右滑杆5231的前半部分别安装在所述滑轨组件522的两端，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231沿所述滑轨组件522滑动，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231的后半部用于夹取所述鞋楦23，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231上均设置呈倾斜设置的腰型孔526；所述左滑杆5232和右滑杆5231的前半部为靠近所述滑杆的前端的区域，所述后半部为靠近所述滑杆后端的区域。所述连杆524的两端通过连接件分别滑动设置在所述左滑杆5232的腰型孔526和所述右滑杆5231的腰型孔526内，使所述连杆524的两端能够通过所述连接件在所述腰型孔526内滑动或滚动；所述驱动气缸525的活塞杆与所述连杆524的中点位置连接，所述驱动气缸525推动所述连杆524在所述腰型孔526内滑动，使所述左滑杆5232和右滑杆5231夹紧或松开。

所述抓手机构52固定板与所述机器人本体51第六轴511末端，所述滑轨组件522设置在所述抓手机构52固定板背离所述机器人本体51第六轴511的一侧，即所述滑轨组件522和机器人本体51第六轴511末端分别位于所述抓手机构52固定板的两侧，所述左滑杆5232和右滑杆5231均为长条形，所述左滑杆5232和右滑杆5231安装在所述滑轨组件522上的滑块的底部，所述滑杆设置的方向与所述滑轨组件522的滑条呈夹角设置。

所述连杆524两端连接的连接件为轴承，所述连杆524两端的轴承分别与所述左滑杆5232的腰型孔526和所述右滑杆5231的腰型孔526配合，使连杆524在沿所述腰型孔526滑动时，轴承能在腰型孔526内滚动，实现连杆524与滑杆之间的滑动，且轴承件能够使滑动更顺畅，减少对腰型孔526内壁的磨损。

所述左滑杆5232和所述右滑杆5231上设置的腰型孔526与驱动气缸525活塞杆的中轴线的夹角相同，且左滑杆5232和所述右滑杆5231腰型孔526倾斜方向呈镜像设置。

所述抓手机构52固定于机器人本体51的第六轴511端部；鞋楦定位板2定位完成后，机器人本体51带动抓手机构52对鞋楦23进行抓取。当气缸收缩时，连杆524在气缸活塞杆回退过程中向后运动，由于所述连杆524上的两个连接件之间的距离相同，因此连杆524会带动滑杆向外打开，松开鞋楦23，保证所述连杆524上的两个连接件之间的距离始终相同；当气缸上的活塞杆伸出时，连杆524在气缸活塞杆伸出过程中向前运动，即朝着滑杆的后端方向运动，此时连杆524通过在腰型槽中的滑动来推动左滑杆5232和右滑杆5231向内夹紧，从而夹紧鞋楦定位板2上的鞋楦23。

所述滑轨组件522至少设置两组，相邻所述滑轨组件522互相平行设置，所述滑轨组件522包括滑条和滑块，所述滑条固定在所述抓手机构52固定板上，所述滑块与所述滑条滑动连接，所述滑杆安装在所述滑块的底部，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231的前端分别通过滑块安装在同一滑条上，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231横跨在多个所述滑轨组件522上。

所述滑杆与所述滑块转动连接或铰接，本实施例优选的，所述滑轨组件522设置两组，两组所述滑轨组件522互相平行设置，分别为第一滑轨组件522和第二滑轨组件522，所述左滑杆5232和右滑杆5231的前端均通过滑块安装在所述第一滑轨组件522的滑条的两端，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231的后端用于夹取所述鞋楦23，位于所述左滑杆5232和所述右滑杆5231前端和后两端之间的区域还通过滑块与所述第二滑轨组件522连接。

如图6所示，所述左滑杆5232和所述右滑杆5231的后半部上设置夹紧定位块527，所述夹紧定位块527上设置凸块或凹槽。凸块或凹槽与鞋楦23上的定位凹槽231或定位凸块配合，夹紧定位块527上的凸块或凹槽能够实现抓手机构52对鞋楦23的精准定位夹持。

如图2所示，所述刷胶系统4包括：立柱42、刷胶盒41、刷胶轮43、刮片44、驱动机构47；所述立柱42置于所述机架1的一侧；所述刷胶盒41固定在所述立柱42上端，所述刷胶盒41上设置进胶口411；所述刷胶轮43的部分圆柱面置于所述刷胶盒41中，本实施例中所述刷胶轮43的圆柱面至少三分之一置于所述刷胶盒41中，刷胶轮43其余圆柱面置于所述刷胶盒41上方，所述刷胶轮43的母线与所述刷胶盒41的底面平行，所述刷胶轮43的轴线与所述刷胶盒41的底面平行；所述刮片44设置在所述刷胶盒41的上端开口处，且封闭部分上端开口，所述刮片44具有至少一面与所述刷胶轮43的圆柱面接触的刮壁441，所述刮壁441与所述刷胶轮43的母线互相平行设置；所述驱动机构47的驱动轴48用于连接所述刷胶轮43，所述驱动轴48带动所述刷胶轮43转动。驱动轴48转动从而刷胶轮43转动，使刷胶轮43的圆柱面均匀附着一层胶水。

所述刷胶系统4还包括刷胶轮43升降机构49，所述刷胶轮43升降机构包括升降滑轨、固定座471和升降滑块，所述升降滑轨固定在所述立柱42的一侧壁上、所述固定座471用于固定安装所述驱动机构47，所述固定座471与所述升降滑块固定连接，所述固定座471通过升降滑块在所述升降滑轨上做升降运动，当需要更换所述刷胶轮43时，推动所述固定座471向上运动，从而带动驱动机构47和所述刷胶轮43一起向上运动，使刷胶轮43与刷胶盒41分离，进而再拆除刷胶轮43一侧或两侧的刷胶挡板，完成对刷胶轮43的更换。

所述驱动机构47包括电机、主动轮和从动轮，所述电机的主轴连接所述主动轮，所述主动轮与所述从动轮之间通过皮带或链条连接，所述驱动轴48的一端连接所述从动轮，所述驱动轴48的另一端连接所述刷胶轮43，通过主动轮带动从动轮转动，从而从动轮通过驱动轴48带动刷胶轮43转动，主动轮和从动轮的直径可相同或不相同，当主动轮和从动轮直径不同时，可以使电机转速和驱动轴48的的转速不相同，从而调节驱动轴48的输出转速。

所述固定座471的下半部用于固定所述电机，所述固定座471的上半部用于为所述从动轮的驱动轴48提供安装位置，所述电机的主轴穿过所述固定座471的下半部，所述驱动轴48通过轴承安装在所述固定座471的上半部，所述固定座471为电机和驱动轴48均提供安装位置，所述固定座471与所述升降滑块固定连接，所述固定座471通过升降滑块在所述升降滑轨上做升降运动。

所述刷胶系统4还包括接胶盒46，所述接胶盒46设置在所述立柱42的上端，所述刷胶盒41置于所述接胶盒46中，所述刷胶盒41的底部设置在所述接胶盒46的底部，所述接胶盒46用于接收从接胶盒46和刷胶轮43上多余溢出的胶水，防止胶水流入设备内，保持设备洁净。

所述刷胶系统4还包括到挡胶板45，所述挡胶板45沿刷胶轮43轴向设置于所述刷胶轮43的两侧，所述挡胶板45用于封闭所述刷胶轮43两底面的通孔，可以防止胶水从刷胶轮43两端底面的通孔缝隙流入到刷胶轮43与驱动轴48连接的位置，便于后续刷胶轮43从驱动轴48上卸下来进行更换。所述挡胶板45与主轴通过卡扣或者过盈配合套设固定，防止刷胶轮43的轴向运动，挡胶板45能控制刷胶轮43的端面变形量，使刷胶准确，同时具有快拆功能，便于刷胶轮43的更换；所述挡胶板45可以为圆形板或者多边形板。本实例优选的，所述挡胶板45为圆形板，所述挡胶板的直径与刷胶轮的直径偏差1～3mm，所述挡胶板45的直径比刷胶轮43的直径小1～3mm。

本实施例中所述刮片44包括两个相对的刮壁441，分别位于所述刷胶盒41相对的两个侧壁上方。所述刮片44为分体设置，所述刮片44包括第一刮片44、与第一刮片44相对设置的第二刮片44，所述第一刮片44和所述第二刮片44上的刮壁441相对设置在所述刷胶盒41相对的两个侧壁上方，所述第一刮片44和所述第二刮片44为弯折件，所述第一刮片44和所述第二刮片44上还设置有卡接台，所述卡接台卡接在所述挡胶板45的圆柱面和所述刷机轮的底面之间形成的卡槽环中，这是由于所述挡胶板45的直径比刷胶轮43的直径小，这样在挡胶板45与刷胶轮43之间会形成一个圆环状的卡槽环，所述卡接台卡接在卡槽环中会使挡胶板45在运动中防止其周向窜动，也使驱动轴48的转动更稳定。

所述刮片44上与刷胶轮43接触的刮壁441为连续凸起结构，具体的可以为锯齿状、波浪状或连续矩形凸起结构，这样有利于胶量的控制，防止刷胶轮43上覆着的胶水过多；所述刷胶轮43的材质为软性材质，包括橡胶发泡、EVA、硅胶、尼龙毛刷但不局限于此种材料。

本发明的制鞋装置还包括供胶系统，所述刷胶盒41连接所述供胶系统，所述供胶系统包括一大压力罐、多个小压力罐；所述大压力罐通过管路和多个小压力罐之间连接，所述大压力罐用于胶水储存，并将胶水分配到小压力罐中；所述小压力罐用于胶水的缓存，所述大压力罐前端有气管对大压力罐进行加压，所述气管上有电磁阀及调压阀对大压力罐里的压力进行控制，所述大压力罐与小压力罐之间的管路连接一个球阀开关控制大压力罐对小压力罐的供胶，所述小压力罐通过管路与所述刷胶盒41上的进胶口411连接，所述小压力罐实现对刷胶盒41的精准供胶。

本实施例优选的，所述小压力罐的数量为4个，多个小压力罐能够保证对多个刷胶系统4进行供胶，根据胶水使用量来通过供胶系统向进胶口411自动加胶，确保刷胶轮43有三分之一与胶水接触，保证胶水持续供给。

所述小压力罐下端设置有称重传感器，所述称重传感器可不接触到胶水就可检测小压力罐中胶水的量，并通过称重传感器来控制球阀开关；所述小压力罐后端有管路连接刷胶盒41，用于给刷胶盒41供胶；所述给刷胶盒41供胶的管路内径可达到4毫米以上，相比较于现有的喷胶系统的出胶孔，进胶口411的孔径更大，且没有具体孔径限制，可以避免出胶口堵塞的问题。所述刷胶盒41由限位块限位在所述接胶盒46上，不需要固定，人工能实现快速拆换。

在所述机架1沿长度方向的前后两端设置升降装置9，所述鞋楦定位板2由机架1的前端运输至所述机架1的后端，所述传送装置10包括上下两层，上层传送装置10为工作位，上层装置用于输送鞋楦定位板2经过定位机构3、刷胶系统4和烤箱6，下层传送装置10用于鞋楦定位板2的回收。从而完成鞋楦定位板2的定位、鞋楦23的抓取、鞋楦23的刷胶、鞋楦23的二次定位、鞋楦23的烘烤，所述鞋楦定位板2运输至所述机架1的后端后，取下鞋楦23，将空置的鞋楦定位板2通过升降装置9下降到下层传送装置10中，然后将空置的鞋楦定位板2传送至机架1的前端，在机架1的前端将待加工的鞋楦定位固定在鞋楦定位板2上，完成鞋楦23的一次定位，进而通过升降装置9将所述鞋楦定位板2升至上层传送装置10，继续完成对待加工鞋楦23的刷胶、烘烤工序，如此循环。

实施例2

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述限位板24为一直板，所述直板的一端向上延伸伸出所述鞋楦定位板2的上表面，所述直板的另一端向下延伸并置于所述传送装置10中的传动链条或皮带的外侧，所述限位板24与所述鞋楦定位板2的连接位置靠近所述限位板24的上端，所述定位感应器22设置在所述限位板24的上端，或所述定位感应器22设置在所述限位板24的上端和所述限位板24与所述鞋楦定位板2的连接处之间。

实施例3

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述停止滚轮8的下方连接气缸装置，当所述鞋楦定位板2完全经过定位机构3一侧的停止滚轮8后，即检测到所述鞋楦定位板2的两侧均经过停止滚轮8后，停止滚轮8上升，从而限定后续的鞋楦定位板2继续向前输送，保证每个定位机构3上方每次只有一个鞋楦定位板2，当鞋楦定位板2离开定位机构3后，停止滚轮8下降，鞋楦定位板2经过定位结构另一侧的停止滚轮8继续向前运输进入烤箱6中。

实施例4

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述机架1上还设置过渡传输机构7，沿机架1长度方向设置多组传送装置10，每相邻两个传送装置10之间设置过渡传输机构7，过渡传输机构7可以用于鞋楦定位板2从一个传送装置10过渡传送至另一个转送装置上，防止传送装置10过长导致的传送不稳定和鞋楦定位板2在传送装置10上的偏离。所述过渡传输机构7上设置过渡轮。

实施例5

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述驱动机构47为电机，所述电机的主轴为驱动轴48，所述驱动轴48直接连接所述刷胶轮43。

实施例6

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述刮片44可以为一体成型设置。

实施例7

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述刮片44与所述刷胶轮43之间的间距可以调节，通过调整刮片44与刷胶轮43的间距来控制刷胶轮43上附着胶水的量。也可以通过调整驱动机构47的输出转速来调整刷胶轮43的转速，从而调整刷胶轮43上的胶水量。

实施例8

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，在本实施例中，所述固定座471的下方设置浮动机构，所述浮动机构可驱动所述固定座471做上下距离的微调，从而进一步使刷胶轮43在刷胶时有一定的上下浮动量，且使刷胶轮43受力稳定，避免因鞋楦大小差异导致刷胶不均匀的问题。所述浮动机构可以为气缸结构、丝杆传动机构或者弹簧浮动机构。

实施例9

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，如图1所示，在本实施例中，所述机架1上沿机架1宽度方向设置多组传送装置10，本实施例优选的，沿机架1的宽度方向，互相平行并列设置两排传送装置10，每排传送装置10沿机架1长度方向设置至少两个传送装置10。

实施例10

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，本实施例与上述实施例相同之处不在赘述，所述挡胶板的直径比刷胶轮的直径大1～3mm。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，包括：

机架，所述机架上设置用于传送鞋楦定位板的传送装置；

鞋楦定位板，所述鞋楦定位板用于定位鞋楦；

定位机构，所述定位机构设置在所述机架上，所述定位机构用于定位所述鞋楦定位板，所述传送装置将所述鞋楦定位板输送至所述定位机构的上方；

机器人组件，所述机器人组件包括机器人本体和抓手机构，所述抓手机构固定于所述机器人本体的端部，所述抓手机构用于抓取所述鞋楦定位板上的鞋楦；

刷胶系统，所述刷胶系统设置在所述机架上，所述刷胶系统用于对所述鞋楦进行刷胶；

所述定位机构对传送至其上方的所述鞋楦定位板进行定位，通过所述抓手机构对所述鞋楦定位板上的鞋楦抓取，所述机器人本体将所述鞋楦移动至所述刷胶系统的上方进行刷胶工序，在所述刷胶系统对所述鞋楦刷胶过程中，所述机器人本体末端旋转带动所述鞋楦进行翻转；

所述定位机构包括气缸固定板，举升气缸、支撑板、设置在所述支撑板上的支撑定位销、导向杆，所述气缸固定板沿所述机架的宽度方向固定在所述传送装置的两侧之间，所述举升气缸的活塞杆与所述支撑板连接，所述导向杆穿过所述气缸固定板连接在所述支撑板的底面，所述支撑定位销与所述鞋楦定位板上的定位孔一一对应设置，所述举升气缸驱动所述支撑板向上运动使所述支撑定位销与所述定位孔配合。

2.根据权利要求1所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述鞋楦定位板上设置鞋楦定位块和定位感应器，所述鞋楦定位块上设置鞋楦定位销，所述鞋楦定位销与所述鞋楦上的定位孔配合定位，所述鞋楦通过所述定位销安装在所述鞋楦定位块上，所述定位感应器设置在所述鞋楦定位板的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述鞋楦定位板的两侧还设置限位板，所述限位板沿所述机架的宽度方向设置，所述定位感应器设置在所述限位板上。

4.根据权利要求1所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述抓手机构包括：

抓手机构固定板，所述抓手机构固定板固定在所述机器人本体末端；

滑轨组件，所述滑轨组件设置在所述抓手机构固定板上；

滑杆，所述滑杆与所述滑轨组件连接，所述滑杆包括左滑杆和右滑杆，所述左滑杆的前半部和右滑杆的前半部分别安装在所述滑轨组件的两端，所述左滑杆和所述右滑杆沿所述滑轨组件滑动，所述左滑杆和所述右滑杆的后半部用于夹取所述鞋楦，所述左滑杆和所述右滑杆上均设置呈倾斜设置的腰型孔；

连杆，所述连杆的两端通过连接件分别滑动设置在所述左滑杆的腰型孔和所述右滑杆的腰型孔内，使所述连杆的两端能够通过所述连接件在所述腰型孔内滑动或滚动；

驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与所述连杆的中点位置连接，所述驱动气缸推动所述连杆在所述腰型孔内滑动，使所述左滑杆和右滑杆夹紧或松开。

5.根据权利要求4所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述滑轨组件至少设置两组，相邻所述滑轨组件互相平行设置，所述滑轨组件包括滑条和滑块，所述滑条固定在所述抓手机构固定板上，所述滑块与所述滑条滑动连接，所述滑杆安装在所述滑块的底部，所述左滑杆和所述右滑杆的前端分别通过滑块安装在同一滑条上，所述左滑杆和所述右滑杆横跨在多个所述滑轨组件上。

6.根据权利要求1所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述刷胶系统包括：

立柱、所述立柱置于所述机架的一侧；

刷胶盒，所述刷胶盒固定在所述立柱上端，所述刷胶盒上设置进胶口；

刷胶轮，所述刷胶轮的部分圆柱面置于所述刷胶盒中，刷胶轮其余圆柱面置于所述刷胶盒上方，所述刷胶轮的母线与所述刷胶盒的底面平行，所述刷胶轮的轴线与所述刷胶盒的底面平行；

刮片，所述刮片设置在所述刷胶盒的上端开口处，且封闭部分上端开口，所述刮片具有至少一面与所述刷胶轮的圆柱面接触的刮壁，所述刮壁与所述刷胶轮的母线互相平行设置；

驱动机构，所述驱动机构的驱动轴用于连接所述刷胶轮，所述驱动轴带动所述刷胶轮转动。

7.根据权利要求6所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述刷胶系统还包括到挡胶板，所述挡胶板沿刷胶轮轴向设置于所述刷胶轮的两侧。

8.根据权利要求6或7所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，还包括供胶系统，所述刷胶盒连接所述供胶系统，所述供胶系统包括一大压力罐、多个小压力罐；所述大压力罐通过管路和多个小压力罐之间连接，所述大压力罐用于胶水储存，并将胶水分配到小压力罐中；所述小压力罐用于胶水的缓存，所述大压力罐前端有气管对大压力罐进行加压，所述气管上有电磁阀及调压阀对大压力罐里的压力进行控制，所述大压力罐与小压力罐之间的管路连接一个球阀开关控制大压力罐对小压力罐的供胶，所述小压力罐通过管路与所述刷胶盒上的进胶口连接。

9.根据权利要求1所述的一种制鞋用全自动刷胶线，其特征在于，所述机架上还设置烤箱，沿所述鞋楦定位板的运动方向，所述烤箱设置在所述定位机构的后方，所述鞋楦经过刷胶后从所述定位机构运输至所述烤箱中，所述烤箱用于对所述鞋楦上的胶水进行固化。

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