CN211924864U - 一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于减速器技术领域，提供了一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；减速部分包括：与输入部分传动的偏心轴，偏心轴上设有偏心轮；摆线轮，偏心轮设于摆线轮的摆线孔中；与输出部分传动的针齿轮，针齿轮包括针齿壳、以及沿针齿壳的内表面呈环形阵列的若干个针齿，摆线轮设于针齿壳的内部并与针齿相啮合；固定于偏心轴上的搅拌叶片。本实用新型提供的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器通过在偏心轴设置搅拌叶片，通过搅拌叶片将内部润滑脂不停搅拌，使润滑脂将传动产生的热量传到各个部位，摆线针轮减速器整体升温更均匀，摆线轮与针齿轮温差小，从而温升造成的热膨胀影响小，使传动精度高。

Description

一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器。

背景技术

在机器人传动领域中，减速器通常设置在关节之间用于传动和减速。其中，由于摆线针轮减速器具有传动精度高、传动平稳的优点，因此摆线针轮减速器广泛应用在机器人中。

现有技术中，摆线针轮减速器的内部传动空间通常需要填充润滑脂以起到润滑作用。由于摆线针轮减速器的摆线轮转速低，摆线轮与针齿轮的针齿咬合的转速低，内部的润滑脂基本不流动，传动产生的热量集中在针齿与摆线轮传动处，而摆线轮中间温度低，从而使得工作时热分布不均匀，造成针齿轮与摆线轮热膨胀不同步，从而影响传动精度。

实用新型内容

本实用新型提供一种摆线针轮减速器，旨在解决现有技术的摆线针轮减速器存在工作时热分布不均匀，从而影响传动精度的问题。

本实用新型是这样实现的，提供一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；

所述减速部分包括：

与所述输入部分传动的偏心轴，所述偏心轴上设有偏心轮；

摆线轮，所述偏心轮设于所述摆线轮的摆线孔中；

与所述输出部分传动的针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、以及沿所述针齿壳的内表面呈环形阵列的若干个针齿，所述摆线轮设于所述针齿壳的内部并与所述针齿相啮合；

固定于所述偏心轴上的搅拌叶片。

优选的，所述搅拌叶片的数量为三个以上，且所述搅拌叶片围绕所述偏心轴的周侧阵列。

优选的，所述输入部分包括输入轴、固定于所述输入轴的输入齿轮、以及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮，所述行星齿轮固定于所述偏心轴。

优选的，所述减速部分还包括套设于所述偏心轮的传动轴承，所述传动轴承设于所述摆线轮的摆线孔中并可带动所述摆线轮运动。

优选的，所述摆线轮包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述偏心轴设有第一偏心轮和第二偏心轮，且所述第一偏心轮和所述第二偏心轮呈180°错位设置；所述第一偏心轮设于所述第一摆线轮的摆线孔中，所述第二偏心轮设于所述第二摆线轮的摆线孔中，所述搅拌叶片固定于所述第一偏心轮和所述第二偏心轮之间。

优选的，每个所述摆线轮设有三个所述摆线孔，所述偏心轴的数量为三个，每个所述偏心轴固定有一个所述行星齿轮，三个所述行星齿轮分别与所述输入齿轮啮合。

优选的，所述搅拌叶片与所述偏心轴一体成型。

优选的，所述搅拌叶片可拆卸固定于所述偏心轴上。

优选的，所述针齿与所述针齿壳一体成型。

优选的，所述针齿为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿。

本实用新型提供的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器通过在偏心轴设置搅拌叶片，当偏心轴高速转动时，利用搅拌叶片将摆线针轮减速器内部的润滑脂不停搅拌，润滑脂将传动产生的热量传到摆线针轮减速器内部各个部位，摆线针轮减速器整体升温更均匀，使得摆线针轮减速器工作时热分布均匀，散热效果好，摆线轮与针齿轮温差小，从而使温升造成的热膨胀影响小，使传动精度高。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器的结构示意图；

图2为沿图1中A-A方向的剖面结构示意图；

图3为沿图2中B-B方向的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器通过在偏心轴设置搅拌叶片，利用搅拌叶片将摆线针轮减速器内部的润滑脂不停搅拌，润滑脂将传动产生的热量传到摆线针轮减速器内部各个部位，使摆线针轮减速器工作时热分布均匀，摆线轮与针齿轮温差小，从而使温升造成的热膨胀影响小，使摆线针轮减速器传动精度高。

请参照图1-图3，本实用新型实施例提供一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；减速部分包括：与输入部分传动的偏心轴21，偏心轴21上设有偏心轮22；摆线轮23，偏心轮22设于摆线轮23的摆线孔230中；与输出部分传动的针齿轮24，针齿轮24包括针齿壳241、以及沿针齿壳241的内表面呈环形阵列的若干个针齿242，摆线轮23设于针齿壳241的内部并与针齿242相啮合；设于偏心轴21上的搅拌叶片25。

本实用新型实施例的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器通过设置固定于偏心轴21上的搅拌叶片25，摆线针轮减速器工作时，偏心轴21高速转动，从而带动搅拌叶片25高速转动，搅拌叶片25将摆线针轮减速器内部的润滑脂不停地搅拌，润滑脂将传动产生的热量传到减速器内部各个部位，使得减速器整体升温更均匀，散热效果好，热分布均匀，使摆线轮23与针齿轮24温差小，从而温升造成的热膨胀影响小，使摆线针轮减速器传动精度高。

本实用新型实施例中，搅拌叶片25的数量可以为一个、两个、三个或三个以上。优选的，搅拌叶片25的数量为三个以上，搅拌叶片25围绕偏心轴21的周侧阵列，利用三个以上搅拌叶片25同时搅拌润滑脂，使摆线针轮减速器内部的润滑脂搅拌更加均匀，进一步提升了散热效果。

作为本实用新型的一个实施例，搅拌叶片25与偏心轴21一体成型，使得搅拌叶片25与偏心轴21固定牢固，且节省了搅拌叶片25与偏心轴21的组装步骤。

作为本实用新型的另一个实施例，搅拌叶片25可拆卸固定于偏心轴21上，便于搅拌叶片25与偏心轴21的装配。其中，搅拌叶片25可拆卸固定于偏心轴21上的方式不限，如通过卡接方式。

作为本实用新型的一个实施例，输入部分包括输入轴11、固定于输入轴11的输入齿轮12、以及与输入齿轮12啮合的行星齿轮13，行星齿轮13固定于偏心轴21。

当输入轴11作为输入使用时，将通过动力机构如电机带动输入轴11转动，输入轴11带动输入齿轮12转动，输入齿轮12带动行星齿轮13转动，进而带动偏心轴21转动。偏心轴21转动带动偏心轴21上的偏心轮22转动，从而带动摆线轮23运动，摆线轮23周缘的齿牙与针齿轮24的针齿242啮合传动，从而带动针齿轮24转动，针齿轮24再带动输出部分转动。除此之外，输入轴11也可以作为输出使用时，输出部分作为输入使用。

作为本实用新型的一个实施例，减速部分还包括套设于偏心轮22的传动轴承26，传动轴承26设于摆线轮23的摆线孔230中并可带动摆线轮23运动。本实施例中，传动轴承26为圆柱滚子轴承。

当偏心轴21转动时，偏心轴21带动传动轴承26同步转动，传动轴承26的自转带动摆线轮23运动。通过传动轴承26的自转带动摆线轮23运动，使得传动轴承26与摆线轮23为滚动接触，减小了与摆线轮23之间的摩擦阻力。除此之外，摆线轮23也可以直接由偏心轮22带动转动。

作为本实用新型的一个实施例，摆线轮23包括第一摆线轮231和第二摆线轮232，偏心轴21设有第一偏心轮221和第二偏心轮222，且第一偏心轮221和第二偏心轮222呈180°错位设置；第一偏心轮221设于第一摆线轮231的摆线孔230中，第二偏心轮222设于第二摆线轮232的摆线孔230中，搅拌叶片25固定于第一偏心轮221和第二偏心轮222之间。

本实施例中，通过设置第一摆线轮231和第二摆线轮232，第一摆线轮231和第二摆线轮232同时与针齿轮24的针齿242啮合，使得摆线轮23与针齿轮24传动更加平稳。

本实施例中，通过将搅拌叶片25固定于第一偏心轮221和第二偏心轮222之间，便于搅拌叶片25将第一偏心轮221及第二偏心轮222与针齿轮24之间的热量带走，使得搅拌叶片25搅拌润滑脂更加均匀，从而使两个摆线轮23与针齿轮24的温差小，摆线轮23与针齿轮24之间传动精度高。

本实施例中，当偏心轴21转动时，偏心轴21上的第一偏心轮221转动并带动第一摆线轮231运动，同时偏心轴21上的第二偏心轮222转动并带动第二摆线轮232运动，第一摆线轮231和第二摆线轮232运动并带动针齿轮24转动。

作为本实用新型的一个实施例，摆线轮23设有三个摆线孔230，偏心轴21的数量为三个，每个偏心轴21固定有一个行星齿轮13，三个行星齿轮13分别与输入齿轮12啮合。其中，每个摆线轮23的三个摆线孔230以摆线轮23的中心呈环形分布。

本实施例中，每个偏心轴21的第一偏心轮221对应内置于第一摆线轮231的一个摆线孔230内，每个偏心轴21的第二偏心轮222对应内置于第二摆线轮232的一个摆线孔230内。当各行星齿轮13由输入齿轮12带动转动时，三个偏心轴21转动，三个偏心轴21同时转动并带动第一摆线轮231和第二摆线轮232运动，从而第一摆线轮231和第二摆线轮232带动针齿轮24转动。

作为本实用新型的一个实施例，针齿242与针齿壳241一体成型，便于针齿轮24的加工。

作为本实用新型的一个实施例，针齿241为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿，即针齿242可相对针齿壳241转动，针齿242在与摆线轮23啮合传动时可以自转，从而使摆线轮23与针齿242之间为滚动传动，减小了摆线轮23与针齿242之间的摩擦力，提高传动效果，且减少了摆线轮23与针齿242之间的磨损，从而延长了使用寿命。

作为本实用新型的一个实施例，具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器还包括两个法兰4以及固定于法兰4的滚动轴承5，摆线轮23设于两个法兰4之间，偏心轴21分别与两个滚动轴承5配合连接。每个偏心轴21通过与两个滚动轴承5配合连接，两个滚动轴承5起到支撑偏心轴21的作用，且减小了偏心轴21在转动过程中摩擦力，确保偏心轴21平稳转动。

本实用新型实施例的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器的工作原理如下：

当通过动力机构(如电机)带动输入轴11转动时，输入轴11带动输入齿轮12转动，输入齿轮12带动三个行星齿轮13转动，从而带动三个偏心轴21转动，三个偏心轴21分别带动其上的偏心轮22转动，进而带动对应的传动轴承26同步转动，传动轴承26的转动带动对应的摆线轮23运动，传动轴承26转动一周，对应的摆线轮23转动一个距离，对应到针齿壳241上一个间隔；第一摆线轮231或者第二摆线轮232转动，从而带动针齿轮24转动，在针齿轮24上连接机器人的关节，从而实现关节之间的相对运转。

本实用新型实施例提供的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器通过在偏心轴设置搅拌叶片，当偏心轴高速转动时，利用搅拌叶片将摆线针轮减速器内部的润滑脂不停搅拌，润滑脂将传动产生的热量传到摆线针轮减速器内部各个部位，摆线针轮减速器整体升温更均匀，使得摆线针轮减速器工作时热分布均匀，散热效果好，摆线轮与针齿轮温差小，从而使温升造成的热膨胀影响小，使传动精度高。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，包括输入部分、减速部分以及输出部分；

所述减速部分包括：

与所述输入部分传动的偏心轴，所述偏心轴上设有偏心轮；

摆线轮，所述偏心轮设于所述摆线轮的摆线孔中；

与所述输出部分传动的针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、以及沿所述针齿壳的内表面呈环形阵列的若干个针齿，所述摆线轮设于所述针齿壳的内部并与所述针齿相啮合；

固定于所述偏心轴上的搅拌叶片。

2.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述搅拌叶片的数量为三个以上，所述搅拌叶片围绕所述偏心轴的周侧阵列。

3.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述输入部分包括输入轴、固定于所述输入轴的输入齿轮、以及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮，所述行星齿轮固定于所述偏心轴。

4.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述减速部分还包括套设于所述偏心轮的传动轴承，所述传动轴承设于所述摆线轮的所述摆线孔中并可带动所述摆线轮运动。

5.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述摆线轮包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述偏心轴设有第一偏心轮和第二偏心轮，且所述第一偏心轮和所述第二偏心轮呈180°错位设置；所述第一偏心轮设于所述第一摆线轮的摆线孔中，所述第二偏心轮设于所述第二摆线轮的摆线孔中，所述搅拌叶片固定于所述第一偏心轮和所述第二偏心轮之间。

6.根据权利要求3所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述摆线轮设有三个所述摆线孔，所述偏心轴的数量为三个，每个所述偏心轴固定有一个所述行星齿轮，三个所述行星齿轮分别与所述输入齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述搅拌叶片与所述偏心轴一体成型。

8.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述搅拌叶片可拆卸固定于所述偏心轴上。

9.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述针齿与所述针齿壳一体成型。

10.根据权利要求1所述的具润滑搅拌功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述针齿为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿。

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