CN211890914U - 一种机器人升降机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人升降机构，包括剪叉支架以及在底座上的第一支撑座、第二支撑座，第一支撑座和第二支撑座通过支撑杆相连接；支撑杆的下方设有与第二支撑座相连接的螺纹推杆，螺纹推杆的输出轴与驱动电机相连接；支撑杆上设有能够在其上滑动的滑块，剪叉支架的一端与滑块销接，剪叉支架的另一端与第一支撑座销接；支撑杆的上方还设有与滑块相连接的连接杆，连接杆包括横杆和纵杆；横杆的一端与滑块相连接，另一端与纵杆的一端相连接；螺纹推杆的动作端与纵杆的另一端相连接，第一支撑座内设有能够使连接杆和螺纹推杆的端部穿过的通槽。本实用新型结构简单，体积小，重量轻，升降时重心低，提高了机器人的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人升降机构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，一般包括底盘和工作台两部分，底盘承担移动和稳固的作用，工作台上则装设有工作工具。当地形特殊如工作对象位于较高的位置时，则需要在机器人底盘上配设升降装置，对工作台进行升降以完成工作。
目前机器人升降机构主要是在机器人上搭载气缸或采用螺纹推杆实现工作台的升降，然而搭载气缸实现升降，升降距离很短，升降高度达不到要求，仅适用于观察高度要求不高的现场；使用螺纹推杆实现机器人升降，高度会有所增加，搭载摄像头，由于只有推杆支撑，在机器人加速或急停时，重心容易偏移，对摄像头和推杆造成损害。
发明内容
本实用新型解决的技术问题在于提供一种机器人升降机构，结构简单，体积小，重量轻，升降时重心低，提高了机器人的稳定性。
本实用新型是通过以下技术方案来实现：
一种机器人升降机构，包括剪叉支架以及设置在底座上的第一支撑座、第二支撑座，第一支撑座和第二支撑座通过支撑杆相连接；支撑杆的下方设有与第二支撑座相连接的螺纹推杆，螺纹推杆的输出轴端与驱动电机相连接；支撑杆上套设有滑块，剪叉支架的一端与滑块销接，剪叉支架的另一端与第一支撑座销接；
支撑杆的上方还设有与滑块相连接的连接杆，连接杆包括横杆和纵杆；横杆的一端与滑块相连接，另一端与纵杆的一端相连接；螺纹推杆的动作端与纵杆的另一端相连接，第一支撑座内设有能够使连接杆和螺纹推杆的动作端穿过的通槽；
驱动电机驱动螺纹推杆动作时，带动滑块在支撑杆上滑动，从而带动剪叉支架的张开或收缩。
进一步，所述的第二支撑座与滑块之间的支撑杆上套设有弹性件，弹性件的一端固定在第二支撑座上。
进一步，所述的弹性件为弹簧；当剪叉支架收缩至极限时，滑块的端部与弹性件相抵。
进一步，所述的驱动电机驱动螺纹推杆推出时，带动连接杆推出，连接杆带动滑块向第一支撑座方向滑动，从而带动剪叉支架升高；
所述的驱动电机驱动螺纹推杆收回时，带动连接杆收回，连接杆带动滑块向第二支撑座方向滑动，从而带动剪叉支架降低。
进一步，所述的剪叉支架的一端与滑块通过销轴相连接，剪叉支架的另一端与第一支撑座通过销轴相连接。
进一步，所述的支撑杆与螺纹推杆相平行。
进一步，所述的横杆与螺纹推杆相平行，所述的纵杆与螺纹推杆相垂直。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：
本实用新型公开了一种机器人升降机构，搭载在机器人的底盘上，本实用新型通过在底座上设置剪叉支架、螺纹推杆和与滑块相连接的连接杆，通过驱动电机驱动螺纹推杆动作，带动滑块在支撑杆上滑动，从而带动剪叉支架的张开或收缩，实现升降机构的升降。当驱动电机驱动螺纹推杆推出时，带动连接杆推出，连接杆带动滑块向第一支撑座方向滑动，从而带动剪叉支架升高；当驱动电机驱动螺纹推杆收回时，带动连接杆收回，连接杆带动滑块向第二支撑座方向滑动，从而带动剪叉支架降低。本实用新型结构简单，体积小，重量轻；通过剪叉支架、螺纹推杆和驱动电机实现垂直升降，升降时重心低，提高了机器人的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的机器人升降机构的结构示意图；
图2为本实用新型的剪叉支架降低时的结构示意图。
其中，1为剪叉支架，2为底座，3为第一支撑座，4为第二支撑座，5为支撑杆，6为螺纹推杆，7为驱动电机，8为滑块，9为横杆，10为纵杆，11为弹性件。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述，所述是对本实用新型的解释而不是限定。
参见图1和图2，一种机器人升降机构，包括剪叉支架1以及在底座2上的第一支撑座3、第二支撑座4，第一支撑座3和第二支撑座4通过支撑杆5相连接；支撑杆5的下方设有与第二支撑座4相连接的螺纹推杆6，螺纹推杆6的输出轴与驱动电机7相连接；支撑杆5上套设有滑块8，剪叉支架1的一端与滑块8销接，剪叉支架1的另一端与第一支撑座3销接；
支撑杆5的上方还设有与滑块8相连接的连接杆，连接杆包括横杆9和纵杆10；横杆9的一端与滑块8相连接，另一端与纵杆10的一端相连接；螺纹推杆6的动作端与纵杆10的另一端相连接，第一支撑座3内设有能够使连接杆和螺纹推杆6的动作端穿过的通槽；
驱动电机7驱动螺纹推杆6动作时，带动滑块8在支撑杆5上滑动，从而带动剪叉支架1的张开或收缩。
具体的，当驱动电机7驱动螺纹推杆6推出时，带动连接杆推出，从而带动滑块8向第一支撑座3方向滑动，带动剪叉支架1收缩，从而使得剪叉支架1的高度升高；当驱动电机7驱动螺纹推杆6收回时，带动连接杆收回，从而带动滑块8向第二支撑座4方向滑动，带动剪叉支架1张开，从而使得剪叉支架1的高度降低。本实用新型将剪叉支架1用于机器人升降机构上，同时搭载螺纹推杆6和驱动电机7实现垂直升降。剪叉支架1广泛运用在高空作业的场所，机房设备高采集数据相对困难，本申请提供的机器人升降机构结构稳固，故障率低，剪叉支架1和螺纹推杆6配合使用，机器人升降机构可平稳上升或下降，防止摄像头到位后上下晃动，确保数据采集的准确。
所述的驱动电机7驱动螺纹推杆6动作，螺纹推杆6的动作端与纵杆10的另一端相连接，螺纹推杆6的输出轴动作时，螺纹推杆6和纵杆10在第一支撑座3内伸出或收缩。所述的螺纹推杆6采用无缝全封闭结构，体积轻便，不易生锈，安装维护方便，寿命也比传统的长，具体采用型号为XTL100的电动螺纹推杆。所述的驱动电机7可采用型号为57EB75LC-40DA、57EB98LC-40DA、57EB106LC-40DA的步进电机，定位更加精确，误差在10mm，确保采集准确。步进电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
进一步，所述的第二支撑座4与滑块8之间的支撑杆5上套设有弹性件11，弹性件11的一端固定在第二支撑座4上。
进一步，所述的弹性件11为弹簧；当剪叉支架1收缩至极限时，滑块8的端部与弹性件11相抵。具体的，当剪叉支架1收缩至极限时，滑块8的端部与弹性件11的端部相抵，避免滑块8与第二支撑座4碰撞，减少磨损。
进一步，所述的驱动电机7驱动螺纹推杆6推出时，带动连接杆推出，连接杆带动滑块8向第一支撑座3方向滑动，从而带动剪叉支架1升高；
所述的驱动电机7驱动螺纹推杆6收回时，带动连接杆收回，连接杆带动滑块8向第二支撑座4方向滑动，从而带动剪叉支架1降低。
进一步，所述的剪叉支架1的一端与滑块8通过销轴相连接，剪叉支架1的另一端与第一支撑座3通过销轴相连接。
进一步，所述的支撑杆5与螺纹推杆6相平行。
进一步，所述的横杆9与螺纹推杆6相平行，所述的纵杆10与螺纹推杆6相垂直。
本实用新型将剪叉支架1用于机器人升降机构，实现机器人的多方位视角。机房仪器设备安装范围较大，从0～220cm高处都有可能安装设备，因此要求巡检机器人能够观察到各个高度的仪器。本申请提供的机器人升降机构经过与机器人车体的统一设计，可满足0.5～2m高度范围的垂直升降，再配合云台的俯仰，可观察0～220cm范围的仪器设备，且本申请提供的机器人升降机构重量轻，运动时重心低，稳定性较好。
由以上技术方案，本实用新型提供了一种机器人升降机构，搭载在机器人的底盘上，本实用新型通过在底座2上设置剪叉支架1、螺纹推杆6和与滑块8相连接的连接杆，通过驱动电机7驱动螺纹推杆6动作，带动滑块8在支撑杆5上滑动，从而带动剪叉支架1的张开或收缩，实现升降机构的升降。当驱动电机7驱动螺纹推杆6推出时，带动连接杆推出，连接杆带动滑块8向第一支撑座3方向滑动，从而带动剪叉支架1升高；当驱动电机7驱动螺纹推杆6收回时，带动连接杆收回，连接杆带动滑块8向第二支撑座4方向滑动，从而带动剪叉支架1降低。本实用新型结构简单，体积小，重量轻；通过剪叉支架1、螺纹推杆6和驱动电机7实现垂直升降，升降时重心低，提高了机器人的稳定性。
以上给出的实施例是实现本实用新型较优的例子，本实用新型不限于上述实施例。本领域的技术人员根据本实用新型技术方案的技术特征所做出的任何非本质的添加、替换，均属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种机器人升降机构，其特征在于，包括剪叉支架(1)以及设置在底座(2)上的第一支撑座(3)、第二支撑座(4)，第一支撑座(3)和第二支撑座(4)通过支撑杆(5)相连接；支撑杆(5)的下方设有与第二支撑座(4)相连接的螺纹推杆(6)，螺纹推杆(6)的输出轴与驱动电机(7)相连接；支撑杆(5)上套设有滑块(8)，剪叉支架(1)的一端与滑块(8)销接，剪叉支架(1)的另一端与第一支撑座(3)销接；
支撑杆(5)的上方还设有与滑块(8)相连接的连接杆，连接杆包括横杆(9)和纵杆(10)；横杆(9)的一端与滑块(8)相连接，另一端与纵杆(10)的一端相连接；螺纹推杆(6)的动作端与纵杆(10)的另一端相连接，第一支撑座(3)内设有供连接杆和螺纹推杆(6)的动作端穿过的通槽；
驱动电机(7)驱动螺纹推杆(6)动作时，带动滑块(8)在支撑杆(5)上滑动，从而带动剪叉支架(1)的张开或收缩。
2.根据权利要求1所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的第二支撑座(4)与滑块(8)之间的支撑杆(5)上套设有弹性件(11)，弹性件(11)的一端固定在第二支撑座(4)上。
3.根据权利要求2所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的弹性件(11)为弹簧；当剪叉支架(1)收缩至极限时，滑块(8)的端部与弹性件(11)相抵。
4.根据权利要求1所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的驱动电机(7)驱动螺纹推杆(6)推出时，带动连接杆推出，连接杆带动滑块(8)向第一支撑座(3)方向滑动，从而带动剪叉支架(1)升高；
所述的驱动电机(7)驱动螺纹推杆(6)收回时，带动连接杆收回，连接杆带动滑块(8)向第二支撑座(4)方向滑动，从而带动剪叉支架(1)降低。
5.根据权利要求1所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的剪叉支架(1)的一端与滑块(8)通过销轴相连接，剪叉支架(1)的另一端与第一支撑座(3)通过销轴相连接。
6.根据权利要求1所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的支撑杆(5)与螺纹推杆(6)相平行。
7.根据权利要求1所述的机器人升降机构，其特征在于，所述的横杆(9)与螺纹推杆(6)相平行，所述的纵杆(10)与螺纹推杆(6)相垂直。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020063740.0U CN211890914U (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种机器人升降机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN211890914U true CN211890914U (zh) | 2020-11-10 |
Family
ID=73297822
Family Applications (1)
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| CN202020063740.0U Active CN211890914U (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种机器人升降机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211890914U (zh) |
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2020
- 2020-01-13 CN CN202020063740.0U patent/CN211890914U/zh active Active
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