CN210189783U - 一种并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联机器人，其包括机架以及设置在机架上的机器人本体，机器人本体包括座体以及设置在座体上的臂部，机架上水平设置有第一滑台，座体远离臂部的一侧可拆卸固定在第一滑台的滑板上。本实用新型具有能够提升该并联机器人的工作行程，提升该并联机器人的工作范围的优点。

Description

一种并联机器人

技术领域

本实用新型涉及一种并联机器人。

背景技术

并联机器人，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其具有无累积误差、精度较高等特点。

现有实用授权公告号为CN205614645U的中国专利，其公开了一种并联机器人及应用在该并联机器人上的直线轴大臂，包括上固定座，上固定座下方设置有下固定座，所述上固定座侧方设置有三组直线轴型大臂，所述直线轴型大臂包括固定在上固定座上的驱动电机和减速机，减速机上通过安装法兰设置有倾斜的大臂型材，大臂型材表面设置有滑槽，滑槽内设置有与所述减速机的动力输出端连接的滑块；所述三组直线轴型大臂的大臂型材下端均与所述下固定座相连，所述三组直线轴型大臂的滑块上均铰接设置有小臂，三小臂的下端与一动平台铰接。

在实际运用中，并联机器人往往被直接固定在操作台上，从而致使其工作行程较短，存在待改进之处。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型目的在于提出一种并联机器人，借助第一滑台带动机器人本体位移，从而提升该并联机器人的工作行程，提升该并联机器人的工作范围。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种并联机器人，包括机架以及设置在机架上的机器人本体，所述机器人本体包括座体以及设置在座体上的臂部，所述机架上水平设置有第一滑台，所述座体远离臂部的一侧可拆卸固定在第一滑台的滑板上。

通过采用上述技术方案，实际工作中，由第一滑台带动并联机器人沿第一滑台滑板滑移方向移动，从而提升并联机器人的工作行程，提升该并联机器人的工作范围。

本实用新型进一步设置为：所述座体上固定设置有连接架，所述连接架通过螺栓锁紧固定在第一滑台的滑板上。

通过采用上述技术方案，通过螺栓将连接架锁紧固定在第一滑台上，从而实现并联机器人在第一滑台滑板上的可拆卸固定，极大方便工作人员对机器人本体在第一滑台上的安装和卸载作业。

本实用新型进一步设置为：所述连接架靠近第一滑台的一侧固定设置有卡块，所述第一滑台的滑板上开设有定位槽，所述卡块嵌入定位槽。

通过采用上述技术方案，由卡块和定位槽嵌入配合，从而极大方便工作人员对并联机器人在第一滑台滑板上的安装作业，并有助于提升机器人本体在第一滑台滑板上的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述机架水平设置有第二滑台，所述第二滑台滑板的运动方向垂直于第一滑台滑板运动的方向，且所述第一滑台的固定在第二滑台的滑板上。

通过采用上述技术方案，由第二滑台带动第一滑台和并联机器人沿垂直于第一滑台滑板运动的方向滑移，从而提升并联机器人沿第二滑台滑板滑移方向的工作行程，进一步提升该并联机器人的工作范围。

本实用新型进一步设置为：所述第一滑台和第二滑台均为电动滑台。

通过采用上述技术方案，将第一滑台和第二滑台均设置为电动滑台，从而极大提升该并联机器人作业的自动化程度。

本实用新型进一步设置为：所述机架上竖直滑移设置有滑移架，所述第二滑台固定设置在滑移上，所述机架上还设置有用于驱动滑移架升降的驱动件。

通过采用上述技术方案，由驱动件驱动第二滑台、第一滑台以及机器人本体在机架上竖直滑移，从而提升该并联机器人沿竖直方向的工作形成，极大提升该并联机器人的工作范围。

本实用新型进一步设置为：所述驱动件为电缸，所述电缸的输出轴平行于滑移架在机架上的滑移方向，且所述电缸输出轴的端部与滑移架固定。

通过采用上述技术方案，由电缸驱动滑移架在机架上升降，从而进一步实现对滑移架在机架上竖直滑移的驱动作业，并提升该并联机器人的自动化程度。

本实用新型进一步设置为：所述滑移架上固定设置有稳定杆，所述稳定杆穿设机架并与机架滑移配合。

通过采用上述技术方案，在固定设置在滑移架上的滑移杆穿设机架并与机架滑移配合，从而有助于保证滑移架在机架上滑移的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

（1）借助第一滑台带动机器人本体位移，从而提升该并联机器人的工作行程，提升该并联机器人的工作范围；

（2）通过第一滑台和第二滑台驱动机器人本体沿水平方向位移，并由电缸驱动滑移架以及机器人本体沿竖直方向滑移，从而极大提升该并联机器的人的工作范围，大大提升该并联机器人的自动化程度；

（3）综合利用卡块和定位槽嵌设配合，以及固定设置在滑移架上的滑移杆穿设机架并与机架滑移配合，从而极大提升该并联机器人在实际作业中的稳定性。

附图说明

图1为本实施例主要体现并联机器人整体结构的轴测示意图；

图2为本实施例主要体现连接架和第一滑台结构的爆炸示意图。

附图标记：1、机架；11、安装梁；2、机器人本体；21、座体；211、连接架；212、卡块；22、臂部；3、驱动组件；31、第一滑台；311、定位槽；32、第二滑台；4、电缸；5、滑移架；51、稳定杆。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

实施例:

参见图1和图2，一种并联机器人，包括机架1以及设置在机架1上的机器人本体2，机架1上设置有用于驱动机器人本体2沿水平方向滑移的驱动组件3，机架1上还设置有用于驱动机器人本体2竖直升降的电缸4。实际工作中，由驱动组件3带动机器人本体2沿水平方向滑移，并由电缸4驱动机器人本体2沿竖直方向升降，从而极大提升并联机器人的工作行程，并提升该并联机器人的工作范围。

机架1包括水平设置在其上侧的安装梁11，安装梁11的下侧设置有滑移架5，滑移架5的上侧竖直固定设置有稳定杆51，稳定杆51贯穿安装梁11并与安装梁11滑移配合，且稳定杆51在滑移架5长度方向的两侧各设置有一根。电缸4固定设置在安装梁11的上侧，电缸4的输出轴竖直向下并贯穿安装梁11并与安装梁11滑移配合，且电缸4输出轴的端部向下延伸与滑移架5的上侧中部位置固定。

驱动组件3包括水平设置的第一滑台31和第二滑台32。第二滑台32水平固定设置在滑移架5的下侧，且第二滑台32的滑板位于向下的一侧。第一滑台31固定在第二滑台32的滑板上，第一滑台31滑板的滑移方向垂直于第二滑台32滑板滑移的方向，且第一滑台31滑板位于下侧。机器人本体2设置在第一滑台31滑板上。实际工作中第一滑台31和第二滑台32将驱动机器人本体2沿水平方向滑移。

机器人本体2包括座体21以及设置在座体21上的臂部22，座体21背离臂部22的一侧固定设置有连接架211，连接架211背离臂部22的一侧固定设置有卡块212，第一滑台31的滑板上开设有定位槽311，卡块212嵌入定位槽311，且连接架211通过螺栓锁紧固定在第一滑台31的滑板上。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种并联机器人，包括机架（1）以及设置在机架（1）上的机器人本体（2），所述机器人本体（2）包括座体（21）以及设置在座体（21）上的臂部（22），其特征在于，所述机架（1）上水平设置有第一滑台（31），所述座体（21）远离臂部（22）的一侧可拆卸固定在第一滑台（31）的滑板上。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述座体（21）上固定设置有连接架（211），所述连接架（211）通过螺栓锁紧固定在第一滑台（31）的滑板上。

3.根据权利要求2所述的一种并联机器人，其特征在于，所述连接架（211）靠近第一滑台（31）的一侧固定设置有卡块（212），所述第一滑台（31）的滑板上开设有定位槽（311），所述卡块（212）嵌入定位槽（311）。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述机架（1）水平设置有第二滑台（32），所述第二滑台（32）滑板的运动方向垂直于第一滑台（31）滑板运动的方向，且所述第一滑台（31）的固定在第二滑台（32）的滑板上。

5.根据权利要求4所述的一种并联机器人，其特征在于，所述第一滑台（31）和第二滑台（32）均为电动滑台。

6.根据权利要求4所述的一种并联机器人，其特征在于，所述机架（1）上竖直滑移设置有滑移架（5），所述第二滑台（32）固定设置在滑移上，所述机架（1）上还设置有用于驱动滑移架（5）升降的驱动件。

7.根据权利要求6所述的一种并联机器人，其特征在于，所述驱动件为电缸（4），所述电缸（4）的输出轴平行于滑移架（5）在机架（1）上的滑移方向，且所述电缸（4）输出轴的端部与滑移架（5）固定。

8.根据权利要求6所述的一种并联机器人，其特征在于，所述滑移架（5）上竖直固定设置有稳定杆（51），所述稳定杆（51）穿设机架（1）并与机架（1）滑移配合。

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