CN211890856U - 一种排爆机器人的工作臂延长装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种排爆机器人的工作臂延长装置，包括电动推杆、连接支架和用于安装排爆机器人的末端操作机构的安装座；电动推杆包括外筒、根部伸入外筒的内部的内筒、设置于外筒内部的丝杠、设置于外筒内部的螺母以及用于驱动丝杠转动的电机，螺母与丝杠配合，内筒与螺母固定连接；内筒的端部伸出于外筒，安装座通过可拆卸的方式固定安装在内筒的端部；连接支架呈“8”字形，连接支架包括环绕并抱紧在外筒上的第一抱箍和用于环绕并抱紧在排爆机器人的工作臂上的第二抱箍。本实用新型的优点在于能够在需要时延长排爆机器人的工作臂时，在不需要时可以从排爆机器人的工作臂上拆卸下来，兼顾了特殊情况下的使用需求和正常情况下的灵活性。

Description

一种排爆机器人的工作臂延长装置

技术领域

本实用新型涉及排爆装置，具体涉及一种排爆机器人的工作臂延长装置。

背景技术

排爆机器人的工作臂的工作范围能够满足大多数的使用场景，同时需要兼顾工作臂的灵活性。在排爆机器人执行任务时，难免会碰到位于较远、较深、较高的位置处的任务目标，这些任务目标超出了排爆机器人的工作范围，导致排爆机器人无法展开工作。若直接延长排爆机器人的工作臂，会降低工作臂的灵活性，不利于排爆机器人的正常使用。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种排爆机器人的工作臂延长装置，以减轻或消除上述的技术问题。

本实用新型所述的一种排爆机器人的工作臂延长装置，包括电动推杆、连接支架和用于安装排爆机器人的末端操作机构的安装座；所述电动推杆包括外筒、根部伸入所述外筒的内部的内筒、设置于所述外筒内部的丝杠、设置于所述外筒内部的螺母以及用于驱动所述丝杠转动的电机，所述螺母与所述丝杠配合，所述内筒与所述螺母固定连接；所述内筒的端部伸出于所述外筒，所述安装座通过可拆卸的方式固定安装在所述内筒的端部；所述连接支架呈“8”字形，所述连接支架包括环绕并抱紧在所述外筒上的第一抱箍和用于环绕并抱紧在排爆机器人的工作臂上的第二抱箍。

进一步，所述外筒和所述内筒的断面均呈矩形，所述第一抱箍为矩形框状结构。

进一步，所述第二抱箍为矩形框状结构，所述第二抱箍的一个转角与所述第一抱箍的一个转角相连。

进一步，所述第二抱箍上设有多段沿所述第二抱箍的周向分布的厚度减薄段。

进一步，所述外筒上连接有多个所述连接支架。

进一步，所述安装座上设有与所述内筒的端部配合的安装槽，所述安装槽的侧壁上设有多个第一安装孔。

进一步，所述内筒的端部设有多个第二安装孔，多个所述第二安装孔分别与多个所述第一安装孔对应设置，还包括多个分别与多个所述第一安装孔配合的连接销，多个所述连接销分别与多个所述第二安装孔配合，以将所述安装座固定连接在所述内筒的端部上。

进一步，所述连接销包括销体、连接在所述销体根部的手柄以及设置在所述销体端部的按珠，所述手柄的直径大于所述销体的直径。

进一步，所述电动推杆还包括底座，所述电机和所述外筒均固定安装在所述底座上，所述丝杠旋转支撑在所述底座上，所述电机的输出轴固定连接有主动带轮，所述丝杠上固定连接有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有传动皮带。

本实用新型的优点在于能够在需要时延长排爆机器人的工作臂时，在不需要时可以从排爆机器人的工作臂上拆卸下来，兼顾了特殊情况下的使用需求和正常情况下的灵活性；采用电动推杆具有存放空间小，便于远程控制的优点，采用呈“8”字形的连接支架，能够合理布置排爆机器人的工作臂延长装置和排爆机器人的工作臂的相对位置，能够降低发生干涉的可能性，在装配过程中具有便于观察便于操作的优点。

附图说明

图1为本实用新型所述的排爆机器人的工作臂延长装置的结构示意图；

图2为电动推杆的结构示意图；

图3为电动推杆的内部结构示意图；

图4为本实用新型所述的排爆机器人的工作臂延长装置与排爆机器人的工作臂的连接示意图。

图中：1—外筒；2—内筒；3—安装座；4—支耳；5—连接销；6—第二安装孔；7—第三安装孔；8—第一抱箍；9—第一锁紧螺栓；10—第二抱箍；11—铰接杆；12—第二锁紧螺栓；13—厚度减薄段；14—底座；15—底壳；16—电机罩；17—电机；18—传动皮带；19—丝杠；20—螺母；21—工作臂；22—手爪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图3所示的一种排爆机器人的工作臂延长装置，包括电动推杆、连接支架和用于安装排爆机器人的末端操作机构的安装座3；电动推杆包括外筒1、根部伸入外筒1的内部的内筒2、设置于外筒1内部的丝杠19、设置于外筒1内部的螺母20以及用于驱动丝杠19转动的电机17，内筒2和外筒1滑动配合，螺母20与丝杠19配合，丝杠19转动能够驱动螺母20做直线往复运动，内筒2与螺母20固定连接；内筒2的端部伸出于外筒1，安装座3通过可拆卸的方式固定安装在内筒2的端部；连接支架呈“8”字形，连接支架包括环绕并抱紧在外筒1上的第一抱箍8和用于环绕并抱紧在排爆机器人的工作臂21上的第二抱箍10。采用上述技术方案，排爆机器人的工作臂延长装置能够在需要时延长排爆机器人的工作臂时，在不需要时可以从排爆机器人的工作臂21上拆卸下来，兼顾了特殊情况(排爆机器人的工作臂21的长度不足)下的使用需求和正常情况下的灵活性；采用电动推杆具有存放空间小，便于远程控制的优点，采用呈“8”字形的连接支架，能够合理布置排爆机器人的工作臂延长装置和排爆机器人的工作臂21的相对位置，能够降低发生干涉的可能性，在装配过程中具有便于观察、便于操作的优点。

在本实施例中，外筒1和内筒2的断面均呈矩形，第一抱箍8为矩形框状结构。作为一种优选，外筒1和内筒2的断面均呈正方形。外筒1和内筒2的断面均呈矩形，用于防止外筒1和内筒2之间发生相对转动，同时也能够防止连接支架和外筒1之间发生相对转动，提升了结构的稳定性和连接稳固程度。进一步，第一抱箍8上设有缺口，缺口处设有用于调节第一抱箍8松紧的第一锁紧螺栓9。

在本实施例中，第二抱箍10为矩形框状结构，第二抱箍10的一个转角与第一抱箍8的一个转角相连。采用上述结构，第一抱箍8和第二抱箍10的相对位置设置合理，能够降低发生干涉的可能性，能够降低装配的难度。进一步，第二抱箍10上设有供排爆机器人的工作臂21卡入的开口，开口的一侧铰接有铰接杆11，铰接杆11的端部和开口的另一侧之间设有用于调节第二抱箍10松紧的第二锁紧螺栓12。在本实施例中，第二抱箍10上设有多段沿第二抱箍10的周向分布的厚度减薄段13，厚度减薄段13可以通过设置凹槽的方式来实现，厚度减薄段13用于提升第二抱箍10的变形能力。

在本实施例中，为了提升连接的稳固程度，外筒1上连接有多个连接支架。

在本实施例中，安装座3上设有与内筒2的端部配合的安装槽，安装槽的侧壁上设有多个第一安装孔，安装槽由两对支耳4构成，每对支耳4之间构成与内筒2的端部配合的空间，第一安装孔设置在支耳4上。进一步，内筒2的端部设有多个第二安装孔6，多个第二安装孔6分别与多个第一安装孔对应设置，还包括多个分别与多个第一安装孔配合的连接销5，多个连接销5分别与多个第二安装孔6配合，以将安装座3固定连接在内筒2的端部上。作为一种优选，连接销5包括销体、连接在销体根部的手柄以及设置在销体端部的按珠，手柄的直径大于销体的直径，按珠沿销体的径向凸出于销体，按珠受挤压能够收缩至销体内，解除挤压后，销体内的弹簧能够使按珠复位。通过连接销5能够快速的安装和拆卸安装座3。当内筒2的断面呈正方形时，在内筒2的两个相对的侧壁上设置上述的第二安装孔6，还可以在内筒的另外两个相对的侧壁上设置多个分别与多个第一安装孔对应的第三安装孔7，能够为安装座3提供更多的安装方向。

在本实施例中，电动推杆还包括底座14，电机17和外筒1均固定安装在底座14上，丝杠19通过轴承旋转支撑在底座14上，电机17的输出轴固定连接有主动带轮，丝杠19上固定连接有从动带轮，主动带轮和从动带轮之间设置有传动皮带18，底座14上固定连接有用于保护主动带轮、从动带轮和传送带的底壳15，底座14上固定连接有用于保护电机17的电机罩16。电机17驱动主动带轮转动，主动带轮通过传动皮带18带动从动带轮转动，从而驱动丝杠19转动，丝杠19转动能够驱动螺母20做往复运动。作为实现方式，电机17可以选用24V的直流电机，电机17可以选用减速电机。

如图4所示，在使用时，利用连接支架将排爆机器人的工作臂延长装置固定连接至排爆机器人的工作臂21上，将电动推杆电连接至排爆机器人上，利用排爆机器人来控制电动推杆的动作，将排爆机器人的末端操作机构安装至安装座3上，便可延长排爆机器人的工作臂21，增强了排爆机器人的工作能力，让排爆机器人工作范围更远、更深、更高。本实施例中，排爆机器人的末端操作机构为手爪22，安装座3上也可以设置工作臂21上与手爪22配合使用的手腕关节结构。

Claims (9)

1.一种排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：包括电动推杆、连接支架和用于安装排爆机器人的末端操作机构的安装座(3)；所述电动推杆包括外筒(1)、根部伸入所述外筒(1)的内部的内筒(2)、设置于所述外筒(1)内部的丝杠(19)、设置于所述外筒(1)内部的螺母(20)以及用于驱动所述丝杠(19)转动的电机(17)，所述螺母(20)与所述丝杠(19)配合，所述内筒(2)与所述螺母(20)固定连接；所述内筒(2)的端部伸出于所述外筒(1)，所述安装座(3)通过可拆卸的方式固定安装在所述内筒(2)的端部；所述连接支架呈“8”字形，所述连接支架包括环绕并抱紧在所述外筒(1)上的第一抱箍(8)和用于环绕并抱紧在排爆机器人的工作臂上的第二抱箍(10)。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述外筒(1)和所述内筒(2)的断面均呈矩形，所述第一抱箍(8)为矩形框状结构。

3.根据权利要求2所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述第二抱箍(10)为矩形框状结构，所述第二抱箍(10)的一个转角与所述第一抱箍(8)的一个转角相连。

4.根据权利要求1所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述第二抱箍(10)上设有多段沿所述第二抱箍(10)的周向分布的厚度减薄段(13)。

5.根据权利要求1所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述外筒(1)上连接有多个所述连接支架。

6.根据权利要求1所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述安装座(3)上设有与所述内筒(2)的端部配合的安装槽，所述安装槽的侧壁上设有多个第一安装孔。

7.根据权利要求6所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述内筒(2)的端部设有多个第二安装孔(6)，多个所述第二安装孔(6)分别与多个所述第一安装孔对应设置，还包括多个分别与多个所述第一安装孔配合的连接销(5)，多个所述连接销(5)分别与多个所述第二安装孔(6)配合，以将所述安装座(3)固定连接在所述内筒(2)的端部上。

8.根据权利要求7所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述连接销(5)包括销体、连接在所述销体根部的手柄以及设置在所述销体端部的按珠，所述手柄的直径大于所述销体的直径。

9.根据权利要求1所述的排爆机器人的工作臂延长装置，其特征在于：所述电动推杆还包括底座(14)，所述电机(17)和所述外筒(1)均固定安装在所述底座(14)上，所述丝杠(19)旋转支撑在所述底座(14)上，所述电机(17)的输出轴固定连接有主动带轮，所述丝杠(19)上固定连接有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有传动皮带(18)。

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